JPH0269121A - 球根りん片植付ハンド - Google Patents

球根りん片植付ハンド

Info

Publication number
JPH0269121A
JPH0269121A JP63218510A JP21851088A JPH0269121A JP H0269121 A JPH0269121 A JP H0269121A JP 63218510 A JP63218510 A JP 63218510A JP 21851088 A JP21851088 A JP 21851088A JP H0269121 A JPH0269121 A JP H0269121A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
hand
finger
bulb
scale
bulb scale
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP63218510A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2617530B2 (ja
Inventor
Noriyuki Miwa
三輪　敬之
Keiji Kodama
啓司 児玉
Masaya Murasugi
真哉 村杉
Sadao Shikae
鹿江　貞夫
Masaya Nakagawa
正也 中川
Tsutomu Kabumoto
株本　勉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
OKINOERABU KIYUUKON BIO KENKYUSHO KK
Waseda University
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Original Assignee
OKINOERABU KIYUUKON BIO KENKYUSHO KK
Waseda University
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by OKINOERABU KIYUUKON BIO KENKYUSHO KK, Waseda University, Mitsubishi Heavy Industries Ltd filed Critical OKINOERABU KIYUUKON BIO KENKYUSHO KK
Priority to JP63218510A priority Critical patent/JP2617530B2/ja
Priority to DE89250019T priority patent/DE68908046T2/de
Priority to EP89250019A priority patent/EP0357166B1/en
Priority to US07/398,421 priority patent/US5020842A/en
Publication of JPH0269121A publication Critical patent/JPH0269121A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2617530B2 publication Critical patent/JP2617530B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01H—NEW PLANTS OR NON-TRANSGENIC PROCESSES FOR OBTAINING THEM; PLANT REPRODUCTION BY TISSUE CULTURE TECHNIQUES
    • A01H4/00—Plant reproduction by tissue culture techniques ; Tissue culture techniques therefor
    • A01H4/001—Culture apparatus for tissue culture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/10—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/1085—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements positioning by means of shape-memory materials

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biotechnology (AREA)
  • Developmental Biology & Embryology (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Cell Biology (AREA)
  • Botany (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Apparatus Associated With Microorganisms And Enzymes (AREA)
  • Breeding Of Plants And Reproduction By Means Of Culturing (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、球根シん片植付作業に適用される球根りん片
植付ハンドに関する。
〔従来の技術〕
ゆシ、バイモ、黒ゆシ等の球根の組織培養を行なう場合
、１個の球根を増殖の単位となるシん片に分割剥離し、
個々のシん片を寒天培地に植付ける。従来この植付作業
は無菌操作を必要とするためクリーンペンチ内でピンセ
ット等を用い人間の手作業によシ行なわれていた。
〔発明が解決しようとする課題〕
現在この球根りん片の植付作業は上記のように手作業に
よっており、多数の器具、材料、人手を要するため非効
率的である上、シん片が人体に付着し丸カビ等に汚染さ
れる恐れがあｐ１無菌化向上の面でも問題があった。そ
のためロボットハンド等による機械化が望まれているが
、取扱う対象が小さな植物片であるため、その組織等を
つぶさずしかも確実にりん片をつかむことが難しく、機
械化が困難であった。
本発明はこのような手作業と同等以上の操作性・効率を
発揮できて無菌化を向上できる球根シん片植付ハンドを
提供するものである。
〔課題を解決するための手段〕
本発明はクリーンペンチ内で球根植付作業を実施できる
ロボットハンドを提供する−ものであシ、ハンド本体、
一端部が該ハンド本体に可動に取付けられ中間部が形状
記憶合金バネを介してハンド本体と連結された球根シん
片把握フィンガー及び吸引手段を有する球根シん片吸着
７インガーからなる球根夛ん片植付ハンドである。
第１図は本発明に係わる植付ハンドの一具体例を示すも
ので、図示されていない吸引装置に連通ずる吸引チュー
ブ１が貫通する吸引式シん片吸着フィンガー（以下シん
片吸着フィンガーと略称する）２Ｆｉ、ハンド本体５に
可動に結合されておシ、りん片把掘フィンガー５はその
一端部がハンド本体５に可動に取付けられているが、中
間部分において形状記憶合金バネ４でハンド本体５に連
結されている。形状記憶合金バネ４の温度を変えること
によシ、該形状記憶合金バネ４を伸縮させると、すん片
把掘フィンガー３の位置を変えることができるので、シ
ん片吸着フィンガー２とシん片把握フィンガー３とを閉
又は開状態にできる。この閉状態で両フィンガー２，３
の間にりん片を把持し、開状態べして真空を解除すれば
シん片を手離せる。
本発明に係わる植付ハンドによるりん片植付は、まず平
面上に置かれた球根りん片を、真空ポンプ等に接続され
ているシん片吸着フィンガー２に吸着させてひろいあげ
るので、小さく軟かいυん片でも傷つけることなく確実
に吸着フィンガー２の先端に保持できる。この状態で植
付位置の上部まで９ん片を運ぶ。次に形状記憶合金バネ
４に電流を流す等の手段で温度を変えることＫよシ該形
状記憶合金バネ４のゆるやかな伸縮を利用して、りん片
把握フィンガー５の先端５をシん片吸着フィンガー２に
近づけるので、ソフトかつ植付時の支持力が維持できる
程庇の力でシん片を傷つけることなく把握して寒天培地
に押えつけ、容易に植付けできる。押えっけの後に、形
状記憶合金バネ４の温度を変えてフィンガー間を開とし
、Ｘ空吸引を止めることで、ソフトかつ簡単Ｋ１１）ん
片を手離すことができる。したがって、本発明によれば
人の手作業と同等以上のソフトで確実な９ん片植付作業
が可能である。なお、植付作業の詳細は、後記の実施例
で具体的に説明する。
本発明のシん片植付ハンドは汎用の位置決め装置、例え
ば６軸ロボツトアーム等で位置制御を行ない、球根）ん
片のひろいあげから植付までを行なわせことができる。
殺菌処理した本発明のｐん片植付ロボットハンドを用い
てクリーンベンチ内で球根シん片の植付作業を行なわせ
ることにより、作業の自動化、高効率化、無菌化向上が
可能となる。
〔実施例〕
本発明の一実施例を第１図ないし第３図を参照して説明
する。りん片吸着フィンガー２は、図示されていない真
空ポンプに接続された吸引チューブ１が貫通しておシ、
ハンド本体５との接合部が下方へ９０°回転可能な構造
になっている。シん片把握フィンガー３はハンド本体５
との接合部が可動式になっておシ、形状記憶合金バネ４
の伸縮によジ吸引チューブ１との距ｔｍが可変で、フィ
ンガー２，３は開閉する。形状記憶合金バネ４には縮ん
だ状態を記憶させておき、バネの両端に電圧をかけて電
流を流し温度が設定値に達すると勺ん片把握フィンガー
３をやわらかく引き寄せることができる。
′ｉＪ２図ＣＡ）　、　（Ｂ）及び（Ｃ）拠球根りん片
の吸着から把握までの工程を示す。まずりん片吸着フィ
ンガー２を下方へ９０″回転させ真空ポンプを接続した
吸引チューブ１でりん片６を吸着する〔第２図囚〕。
次に真空ポンプで吸引したままりん片吸着フィンガー２
を図中に矢印で示すように上方へ９０°回転させ元の位
置へ戻す〔第２図（輿〕。
最後に形状記憶合金バネ４の両端に電圧をかけてバネ４
を収縮させ、りん片把握フィンガー３を矢印で示すよう
に引き寄せてりん片６をソフトに押さえ込む〔第２図（
Ｃ）〕。
この時形状記憶合金バネ４に流す電流値や温度等を適度
に調整することＶＣより、形状記憶合金の特性とあいま
ってりん片を押しつぶすことなくソフトに把掴すること
ができる。
球根りん片植付ハンドを汎用６軸ロボツトアーム７　Ｋ
取り付けた実施態様を第５図に示す。
ロボットアーム７を位置決め装置に用いてシん片６の置
かれた場所までハンド５を移動し、第２図囚〜ｆｃ）の
工程によりシん片６を取シ上げる。
次に寒天培地へアーム７を移動させυん片６を培地８に
差し込むように植え付ける。形状記憶合金バネ４に流し
た電流を止め真空状愈を解除すれば、シん片６から２つ
のフィンガー２，３が離れるのでアーム７をそのｉｔ上
方へ移動させて植付完了となる。
なお、本発明は球根りん片以外でも、小さく傷つき易に
対象物を操作する作業、例えば動曳植物、食物等を扱う
作業の機械化にも適用して、同等の効果を奏することが
できる。
〔発明の効果〕
以上説明のように本発明の球根９ん片植付ハンドは人の
手作業と同等以上のソフトで確実な操作性を■する。殺
菌処理済の本発明の球根シん片植付ハンドを用いて球根
りん片の植付作業を機械化することＫよシ球根シん片植
付作業が高効率化、省力化及び無菌化が実現できるに加
え、作業者による個人差がなくなり均一な植付けが行な
えるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に係わる球根シん片植付ハンドの一実施
例の概略説明図、第２図（Ａ）　、　（Ｂ）及び（Ｃ）
は本発明による球根９ん片植付工程の説明図、第３図は
本発明のハンドをロボットアームに取付た実施態様の説
明図である。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. ハンド本体、一端部が該ハンド本体に可動に取付けられ
    中間部が形状記憶合金バネを介してハンド本体と連結さ
    れた球根りん片把握フィンガー及び吸引手段を有する球
    根りん片吸着フィンガーからなる球根りん片植付ハンド
    。
JP63218510A 1988-09-02 1988-09-02 球根りん片植付ハンド Expired - Lifetime JP2617530B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP63218510A JP2617530B2 (ja) 1988-09-02 1988-09-02 球根りん片植付ハンド
DE89250019T DE68908046T2 (de) 1988-09-02 1989-08-24 Instrument für Inokulation von Zwiebelschalen.
EP89250019A EP0357166B1 (en) 1988-09-02 1989-08-24 Instrument for inoculating bulb scales
US07/398,421 US5020842A (en) 1988-09-02 1989-08-25 Instrument for inoculating bulb scales

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP63218510A JP2617530B2 (ja) 1988-09-02 1988-09-02 球根りん片植付ハンド

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH0269121A true JPH0269121A (ja) 1990-03-08
JP2617530B2 JP2617530B2 (ja) 1997-06-04

Family

ID=16721057

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP63218510A Expired - Lifetime JP2617530B2 (ja) 1988-09-02 1988-09-02 球根りん片植付ハンド

Country Status (4)

Country Link
US (1) US5020842A (ja)
EP (1) EP0357166B1 (ja)
JP (1) JP2617530B2 (ja)
DE (1) DE68908046T2 (ja)

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB9012708D0 (en) * 1990-06-07 1990-08-01 British Res Agricult Eng Cutting apparatus and methods relating to micropropagation
US5389072A (en) * 1992-06-05 1995-02-14 Mircor Biomedical, Inc. Mechanism for manipulating a tool and flexible elongate device using the same
US6126115A (en) * 1997-01-21 2000-10-03 Lockheed Martin Corporation Apparatus for retaining and releasing a payload
US6074164A (en) * 1999-08-30 2000-06-13 Eastman Kodak Company Method of grasping, aligning and orienting an object
US6073982A (en) * 1999-08-30 2000-06-13 Eastman Kodak Company Vacuum assisted assemblage for handling an object
US6073981A (en) * 1999-08-30 2000-06-13 Eastman Kodak Company Apparatus for aligning and orienting an object
US20070107193A1 (en) * 2005-10-28 2007-05-17 Milojevic Dragoslav K Positioning device for moveable portion of workpiece
WO2009065974A1 (es) * 2007-11-22 2009-05-28 Agrociencia Aplicada, S.L. Sistema automático para manejo de plantas mediante aspiración
FR2946057B1 (fr) * 2009-06-02 2014-02-14 Interlab Dispositif d'approvisionnement d'un automate d'ensemencement et procede utilisant un tel automate.
CN102239804B (zh) * 2011-05-03 2012-10-24 中国农业大学 一种自动取苗手爪机构及其取苗方法
JP6541301B2 (ja) 2014-03-28 2019-07-10 キヤノン株式会社 ロボット装置、ロボット装置の制御方法、ロボット制御プログラム、及び記録媒体
JP7122690B2 (ja) * 2017-07-28 2022-08-22 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 ロボットハンド装置、ロボットハンドシステム及び保持方法
US10486884B2 (en) * 2017-11-30 2019-11-26 JLS Automation Vacuum packaging apparatus
CN108772849B (zh) * 2018-06-12 2021-05-18 山东大学 一种基于力矩电机的串联弹性驱动器
CN110814813A (zh) * 2019-11-29 2020-02-21 吉林大学 一种尺寸可调的管式炉瓷舟夹具
CN111169554B (zh) * 2020-01-10 2021-02-26 中国科学院合肥物质科学研究院 一种用于湿滑粗糙壁面的仿生吸盘-刚毛复合结构
GB2605850B (en) * 2021-07-06 2023-04-26 Cellularorigins Ltd Bioprocessing system
CN114909386B (zh) * 2022-06-02 2023-05-23 北京航空航天大学 一种仿生粘附摩擦微结构及仿生粘附摩擦表面

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3651957A (en) * 1970-03-02 1972-03-28 Motorola Inc Chip packaging and transporting apparatus
JPS606846B2 (ja) * 1977-03-26 1985-02-21 株式会社伊藤喜工作所 物品の取出収納装置
JPS54179668U (ja) * 1978-06-08 1979-12-19
SU925836A1 (ru) * 1980-10-01 1982-05-07 Отделение Всесоюзного Научно-Исследовательского Проектно-Конструкторского И Технологического Института Источников Тока В Г.Севастополе Вакуумное захватное устройство
JPS57138587A (en) * 1981-02-13 1982-08-26 Matsushita Electric Industrial Co Ltd Shifter for article
FR2547525B1 (fr) * 1983-06-17 1987-01-23 Syspro Ventouse de prehension et de manutention de petits objets delicats
GB2145691B (en) * 1983-08-29 1987-06-03 Toshiba Kk Extendible and contractable arms
US4627785A (en) * 1984-05-14 1986-12-09 Monforte Robotics, Inc. Exchangeable multi-function end effector tools
EP0198501B1 (en) * 1985-04-17 1992-07-01 Hitachi, Ltd. Gripping device
EP0232628A1 (en) * 1986-01-04 1987-08-19 P.B. Ind. Plant Biotech Industries Ltd. Apparatus and method for plant growth and development
DE3606493A1 (de) * 1986-02-28 1987-09-03 Schering Ag Anordnung fuer das bringen von zu galvanisierenden teilen in ein bzw. aus einem haengegestell
DD246721A1 (de) * 1986-03-20 1987-06-17 Robotron Messelekt Einrichtung zur entnahme von ungeordneten, prismatischen bauteilen
SU1400876A1 (ru) * 1986-12-04 1988-06-07 Джамбулский технологический институт легкой и пищевой промышленности Захватное устройство
US4909376A (en) * 1987-10-06 1990-03-20 Western Technologies Automation, Inc. Robotically controlled component feed mechanism visually monitoring part orientation

Also Published As

Publication number Publication date
DE68908046D1 (de) 1993-09-09
JP2617530B2 (ja) 1997-06-04
EP0357166A1 (en) 1990-03-07
DE68908046T2 (de) 1993-12-16
US5020842A (en) 1991-06-04
EP0357166B1 (en) 1993-08-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH0269121A (ja) 球根りん片植付ハンド
US5054831A (en) Piercing element gripping apparatus
Chiu et al. Development of the end-effector of a picking robot for greenhouse-grown tomatoes
Ting et al. Robot workcell for transplanting of seedlings part II-end-effector development
CN102934557B (zh) 一种穴盘苗自动移栽取放苗装置
CN107637237B (zh) 一种搂苗挖取末端执行器和方法
Ceccarelli et al. Designing a robotic gripper for harvesting horticulture products
CN108450151B (zh) 一种水果采收机械手装置
JP3598446B2 (ja) セル苗移植装置
CN217184250U (zh) 一种马铃薯组培苗全自动高通量组培快繁装置
Ranasinghe et al. Soft pneumatic grippers for reducing fruit damage during strawberry harvesting
WO2023016575A1 (zh) 一种蔬菜采收夹取装置及机器人
CN104247601A (zh) 嫁接苗穴盘栽植机械手末端执行器及相应栽植机构和方法
EP0479847A1 (en) Gripping and manipulating device and handling method
Pool et al. An end-effector for robotic removal of citrus from the tree
NL2020742B1 (en) Apparatus and Method for Placing Bulbs
CN218125582U (zh) 一种采摘装置
CN209527302U (zh) 一种夹苗器
RU223763U1 (ru) Захватное устройство
CN208159305U (zh) 一种菠萝辅助采摘装置
Matache et al. Robotic harvesting methods for vegetables of the Solanaceae family in greenhouses and solariums using specialized grippers–a review
CN207573952U (zh) 一种高效无损式水果采摘器
CN210928645U (zh) 一种拉把式菠萝采摘机械手
Kutz et al. Evaluation of photoelectric sensors for robotic transplanting
EP0540620A1 (en) Cutting and/or manoeuvring apparatus and methods