JPH0271100A

JPH0271100A - 操舵制御装置

Info

Publication number: JPH0271100A
Application number: JP63221831A
Authority: JP
Inventors: Kiyoshi Nakahara; 潔中原
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1988-09-05
Filing date: 1988-09-05
Publication date: 1990-03-09

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は飛しよう体の周囲気圧又は高度に応じて自動
的に利得が可変して、最適な制御のできる操舵制御装置
に関するものである。

〔従来の技術〕

第３図は従来の操舵制御装置を示す図であシ。

第１図は飛しよう体の飛しよう状況の一例を示す図であ
る。図において（１）は飛しよう体、（２）は飛しよう
体の誘導装置、（３）はこの誘導装置（２１からの横加
速度指令信号に応じて操舵を行う操舵制御装置。

（４）Ｖｉ誘導装置（２）からの横加速度指令信号を一
定の応答速度を持った操舵信号に変換する積分器。

（４Ａ）はこの積分器の利得を設定するコンデンサ。

（４Ｂ）は演算器、（５）は操舵信号を機械的な動きに
変換するサーボ機構、（６）はサーボ機構によって駆動
され、飛しよう体に所望の横加速度を発生させる操舵翼
、（））は飛しよう体の横加速度を検出する加速度計、
（８）は横加速度指令信号と加速度計出力の加算を行う
加算回路、（９）は飛しよう体（１）の発射母機、αＧ
は目標機である。

次に動作について説明する。発射母機（９）から発射さ
れた飛しよう体（１１が、目標機ａｎに向は飛しようす
るために、飛しよう体の誘導装置（２）は横加速度指令
信号を出力し、加算回路（８）を通して積分器（４）に
加えられる。積分器（４）はコンデンサ（４Ａ）によシ
一定の利得に設定されており、横加速・度指令信号は、
この積分器（４）により一定の応答速度を持った操舵信
号に変換されサーボ機構（５）に出力される。サーボ機
構（５）は、この操舵信号を機械的な動きに変換して操
舵翼（６）を駆動する。操舵翼（６１の操舵角度に応じ
て飛しよう体は横加速度を得る。力り速度計（７）は、
その時飛しよう体の横加速度を検出し、横加速度に応じ
た信号を加算回路で８１に出力し。

所望の横加速度が得られたとき、横加速度指令信号を打
ち消す。すると積分器（４）への出力がなくなり、操舵
翼（６）の動きが停止する。

このようにして飛しよう体は、所望の横加速度全得て目
標機ａ１に向は飛しようする。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来の操舵制御装置は以上のように構成されているので
飛しよう体の飛しよう高度にかかわらず。

積分器の利得は一定である。そのため、たとえば飛しよ
う高度が高いときは１周囲の気圧が低いため横加速度指
令信号に応じて操舵翼を駆動しても所望の横加速度が容
易に得られないため、よシ長い時間横加速度を加え続け
る必要があった。また。

たとえば飛しよう高度が低いときは周囲の気圧が高いた
め横加速度指令信号に応じて操舵翼を駆動すると過大な
横加速度が発生し、それを補正するため逆方向の横加速
度全加え直す必要があった。

その結果、飛しよう体は適切な飛しよう径路をとること
ができず、誘導精度全低下させる問題があった。

この発明は上記のような問題点全解消するためになされ
たもので１周囲の気圧に応じて積分器の利得を可変でき
どのよう女高度においても最適な操舵全行うことができ
る操舵制御装置金得ることを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係る操舵制御装置は飛しよう体に取付けた気
圧計又は高度計により周囲の気圧又は飛しよう体の高度
を検出し１周囲の気圧又は高度に応じて積分器の利得を
可変できるようにしたものである。

〔作用〕

この発明における操舵制御、装置は飛しよう体に取付け
た気圧計又は高度計で周囲の気圧又は飛しよう体の高度
全検出し、それをもとに積分器の利得を可変することに
より周囲気圧の低いとき、すなわち高高度のときは操舵
信号の、応答を速くシ。

また周囲気圧の高いときすなわち低高度のときは操舵信
号の応答を遅くするため、どのような高度であっても最
適な操舵を行うことができる。

〔実施例〕

以下、この発明の詳細な説明する。第１図において（１
１〜（３１，＋５１〜（８）は上記従来装置と同等のも
のである。＋１１）は飛しよう体周囲の気圧を検出する
気圧計、α２は気圧計の出力に応じてスイッチの切換信
号（１２Ａ）及び（１２Ｂ）を出力する切換信号発生回
路、ｒ１３は誘導装置（３から出力される横加速度指令
信号を、適切な応答時間を持った操舵信号に変換する積
分器、　　（１３Ａ）は積分器の中に組込まれ。

切換信号発生回路ａａからの切換信号に応じてスイッチ
ングを行うスイッチ回路であり、２個のスイッチ（Ｓｌ
）と（Ｓ２）から構成されている。（１３Ｂ）は積分器
（１３の利得を設定するコンデンサ回路であシ、静電容
量がそれぞれ（２Ｃ）　、　（Ｃ：’ｒ及び（０の３個
のコンデンサで構成されスイッチ回路（１３Ａ）のスイ
ッチングにより合成静電容ｉを可変するようになってい
る。（１５Ｃ）は演算器である。

次に動作について説明する。誘導装置（２＋Ｉ／′ｉ従
来装置と同様に横加速度指令信号を発生し、加算回路（
８）を通して積分器ａ９に送られる。また、気圧計αυ
は飛しよう体周囲の気圧を検出し、切換信号発生回路α
２に出力する。切換信号発生回路ａ２は気圧計ａＤの出
力に応じて切換信号を発生する。スイッチ回路（１５Ａ
）は、この切換信号に応じてスイッチングし、コンデン
サ回路（１３Ｂ）の合成静電容量を可変する。合成静電
容量を可変することにより積分器α３の利得が可変され
る。誘導装置（２）からの横加速度指令信号は、上記の
積分器０により周囲気圧に応じ念最適な応答時間を持っ
た操舵信号に変換される。第２図は周囲気圧の変化に対
する切換信号、スイッチ回路の動作９合成静電容Ｉの変
化及び操舵信号の応答速度変化を表わしたものであシ、
この例では周囲気圧に応じて４段階の利得切換をしてい
る。この操舵信号により従来装置と同様にサーボ機構（
５）で操舵翼（６）を１動し、加速度計（７）で横加速
度を検出し、所望の横加速度が得られたとき、積分器ａ
３への出力がなくなり、操舵翼（６）の動きが停止する
。

このように、積分器の利得が１周囲の気圧に応じて可変
するため９周囲気圧が低いとき、すなわち高高度のとき
は操舵信号の応答速度をより速くし、所望の横加速度を
すみやかに得られるものとする。また周囲気圧が高いと
き、すなわち低高度のときは操舵信号の応答時間をより
遅クシ、過大な横加速度が発生するのを防止する。従っ
て、どのような周囲気圧であっても最適な操舵制御を行
うことができる。

なお上記実施例では飛しよう体に気圧計を設けて周囲の
気圧を検出し、その気圧に応じて利得を可変するように
なっているが、この発明はこれに限るものではなく飛し
よう体に高度計を設けて。

飛しよう体の高度を検出し、その高度に応じて利得を可
変させても良いことは言うまでもない。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明によれば飛しよう体の周囲気圧
又は飛しよう体の高度に応じて操舵信号の応答速度を可
変できるようにしたので、どのような周囲気圧、高度で
あっても、最適な操舵制御が行え、誘導精度の高い飛し
よう体を得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例による操舵制御装置金示すブ
ロック図、第２図はこの発明の実施例による周囲気圧に
対する切換信号、スイッチ回路動作２舎成静電容量変化
、操舵信号応答速度変化を表わした図、第３図は従来の
操舵制御装置を示すブロック図、第４図は飛しよう体の
飛しよう状況の一例を示す図である。図において（１）は飛しよう体、（２）は誘導装置、（
３）は操舵制御装置、（４）ｌｄ従来の積分器、　　（
４Ａ）はコンデンサ、（５）はサーボ機構、（６）は操
舵翼、（７）は加速度計、（８）は加算回路、（９）は
飛しよう体の発射母機、α旬は目標機、αＤは気圧計、
α２ｉｌｔ切換信号発生回路、　　（１２Ａ）と（１２
Ｂ）　Ｆｉ切換信号、α３は積分器。（１３Ａ）はスイッチ回路、　（Ｓｌ）と（Ｓ２）はス
イッチ、　　（１３Ｂ）はコンデンサ回路、　　（１３
Ｃ）　　は演算器である。なお２図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。

Claims

【特許請求の範囲】

飛しよう体に取付けられ、高度又は周囲の気圧を検出す
る検出手段と、飛しよう体の誘導装置からの横加速度指
令信号と加速度計で検出した飛しよう体の横加速度に応
じた信号とを加算器を介して入力し、かつ上記検出手段
の出力に応じて利得が可変する手段を有する積分器と、
この積分器からの操舵信号を飛しよう体操舵翼の動きに
変換するサーボ機構とを備えたことを特徴とする操舵制
御装置。