JPH0272035A - パルプ解梱方法とその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

「産業上の利用分野」 本発明は、パルプベール等の梱包体における結束ワイヤ
を切断除去するとともに、包装紙を剥がして内容物を露
出状態とするパルプ解梱方法とその装置に関するもので
ある。 「従来の技術」 一般に、製紙プラントに対してパルプ製造設備が連結状
態に設置されていない場合には、シート状のパルプをパ
ルパーにより離解させた後、製紙原料として使用してい
る。 前記シート状のパルプは、第１Ｏ図に示すように、包装
紙１ａ−１ｂで上下から包まれかつワイヤＩｃにより縦
横十文字に縛られた状態のいわゆるパルプベール１とし
て提供されることが多い。したがって、パルプをパルパ
ーに投入して離解処理する場合には、結束しているワイ
ヤｌｃの切断除去作業、包装紙１ａ−１ｂの剥がし除去
作業を必要とする。 従来、製紙プラントの大規模化にともなって、大量のパ
ルプ原料を能率良く供給するために、パルプベール１の
解梱作業を人手に頼らずに機械により自動的に行なう技
術が開発されている。関連技術例を挙げると、 （１）特開昭Ｎ−１３４８４４号公報 （ｉｉ）特開昭６１−０４７３３０号公報（ｉｉ）特開
昭６１−０４７３３１号公報（ｉｖ）特開昭６２−１０
９７３２号公報（Ｖ）特開昭６２−１０９７３３号公報
等である。 これらの技術例に基づいて、パルプベールの解梱作業の
概略を説明すると、パルプベールをローラーコンベアに
よって搬送しながら、パルプベールをセンタリング装置
により両側からはさんで、ローラーコンベアの幅方向の
ずれを修正する位置合わせを行なった後、ワイヤ切断機
によりワイヤを切断するとともに、ワイヤ除去機により
引き抜いて除去し、次いで、吸着機により真空圧を利用
して包装紙を吸引して剥離することにより、内容物であ
るパルプを露出状態とするものである。 そして、解梱作業全体の自動化を行なうことにより、解
梱能力を飛躍的に高めるとともに、省力化及び安全化を
図り、さらに、パルパーの運転状態に合わせてパルプを
自動投入して、全体ラインの効率を向上させることがで
きる等の特長を有している。 ［発明が解決しようとする課題」 しかしながら、このようなパルプ解梱技術であっても、
次の改良を要する点が残されている。 （ａ）パルプベールは、その移送途中でセンタリング装
置によって、コンベアの幅中心に位置合わせすることが
できるが、コンベアへの搭載時の曲がりや、コンベアの
引き継ぎ時の抵抗の差によって生じた曲がりがパルプベ
ールも付与されていると、センタリング装置の作動時に
トラブルが発生したり、向きの修正が不十分となって、
以後のパルプ解梱作業に支障を来す恐れがある。 （ｂ）コンベアの幅方向とパルプベールの長手方向とを
合わせてパルプベールを搭載すると、搭載長さを短縮で
きて有利であるが、この場合には、センタリング装置で
パルプベールを挾持するときのトラブル発生が多くなり
易い。 （Ｃ）ワイヤを検出してから、ワイヤ切断あるいはワイ
ヤ抜き取り作業のための位置設定を行なうまでの機器の
ずれの補償技術が未解決である。 （ｄ）結束ワイヤの位置ずれや曲がりが不統一である場
合、検出誤差が生じ易い。 （１）パルプベールへの結束ワイヤは、位置がずれて掛
けられている場合があり、ワイヤ切断除去行程において
、ワイヤ切断機とワイヤ引き抜き機とのワイヤ検出がそ
れぞれ不規則状態でなされることが多く、前述の従来技
術では、そのずれの補償が不十分である。 （１）結束ワイヤの位置ずれや曲がりが大きく、パルプ
ベールから外れかかっているような場合等においては、
ワイヤの検出が困難となる。 （

【）ワイヤが切断されていない状態で、ワイヤの引き
抜き作業が行なわれると、パルプベールが引きすられて
、コンベアラインから外れる可能性がある。 （ｈ）供給されるパルプベールの大きさがばらついた場
合、解梱処理が困難となる。 （【）引き抜かれたワイヤの折れ曲がりぐせが大きい場
合に、ワイヤ切断作業が困難になり、トラブルが多くな
る。 （Ｊ）包装紙を吸着できなかった場合、あるいは吸着器
の作動が不十分であったときにトラブルが起こり易い。 （ｋ）パルプベールの種類が混合している場合には、パ
ルプベールの解梱作業の支障を来し、また、必要箇所へ
のパルプ供給処理や、包装紙の処理が不正確になり易い
。 本発明は、このような従来技術の諸課題を解決するもの
であり、 （イ）解梱作業工程中やその前後工程における一連の作
業ラインの自動化を達成すること。 （ロ）特に解梱作業効率を向上させること。 （ハ）トラブル発生原因を低減して解梱作業の信頼性を
高めること。 等を目的とするものである。 「課題を解決するための手段」 本発明に係るパルプ解梱方法とその装置は、解梱作業工
程とその前後工程における一連の作業ラインにおける各
工程に適用される方法、あるいはその実施のための装置
、機器等を包含するものである。 第１の発明は、パルプベールをコンベアによって移送し
ながら、包装紙を結束しているワイヤを切断除去すると
ともに、上下の包装紙を吸引除去するパルプ解梱方法に
おいて、コンベアによって移送するパルプベールをワイ
ヤ切断除去手段の上流位置で後退させ、パルプベールの
後部をコンベア面より突出した基準部に突当てた後、再
度移送してワイヤ切断除去手段に送り込むことを特徴と
するパルプ解梱方法である。 第２の発明は、パルプベールを解梱作業用コンベアによ
って移送しながら、包装紙を結束しているワイヤを切断
除去するとともに、上下の包装紙を吸引除去するパルプ
解梱装置において、搭載パルプベールを解梱作業用コン
ベアに引き継ぐ連結コンベアの下流側に、解梱作業用コ
ンベアのコンベア面より上方に位置する基準部を配設し
、解梱作業用コンベアの駆動系に、ワイヤ切断除去手段
の上流位置でパルプベールを前記基準部に突当てるまで
後退させた後、再度移送してワイヤ切断除去手段に送り
込む解梱作業用制御部を連設してなることを特徴とする
パルプの解梱装置である。 これら第１及び第２の発明において、コンベアによって
移送されているパルプベールの姿勢が移送方向に対して
傾いている場合に、後退によりコンベア面より突出して
いる基準部に突き当てることにより姿勢が修正される。 その後、再度移送することによりパルプベールが正しい
姿勢状態となって下流の工程に送り込まれるものである
。 第３の発明は、水平移送されるパルプベールの姿勢を修
正する工程と、該姿勢修正工程によって向きが修正され
た後に移送方向または幅方向のパルプベール寸法を計測
する工程とを有している構成である。そして、主として
、１個ずつ水平移送されているパルプベールを、その移
送途中において、移送方向に対しての向きを正しく修正
し、その修正された状態のパルプベールの寸法を計測し
て、以下のパルプベール解梱作業に利用するものである
。 第４の発明は、パルプ解梱装置に係るもので、コンベア
上のパルプベールを両側から把持することにより、把持
中心に位置修正するセンタリング装置と、その下流に位
置してパルプベールの結束ワイヤを切断除去するワイヤ
切断除去装置とを備えるとともに、これらセンタリング
装置と、ワイヤ切断除去装置との間に、パルプベールの
移送方向の長さ寸法を計測する計尺装置が設けられてい
る構成である。そして、センタリング装置による両側か
らの把持操作で、パルプベールを把持方向、つまり、コ
ンベアに対して幅方向に移動させて、パルプベールをコ
ンベアの中心に位置合わせするとともに、位置合わせさ
れた状態のパルプベールの移送方向の計測を実施し、次
いでワイヤ切断除去装置において、パルプベールの結束
ワイヤを切断除去する場合のデータとして利用するもの
である。 第５の発明は、コンベアの一部がパルプベールの荷重を
受けることにより計尺手段を作動させるとともに、前記
コンベアの一部が荷重解放状態のときに計尺手段を停止
させ、その間のコンベア移動ｔ　ｉ：　Ｊ：　ツてパル
プベールにおける移送方向の長さを計測する工程を有し
ている構成である。そして、コンベアの一部がパルプベ
ールの前部の通過に伴う荷重を受けたときと、パルプベ
ールの後部の通過に伴う荷重解放があったときとによっ
て、計尺手段の作動制御を行なって、パルプベールの移
送方向の寸法を検知し、以後の工程におけるパルプベー
ルの解梱作業の制御データととして利用するものである
。 第６の発明は、パルプ解梱装置における計尺装置に係る
もので、パルプベールの通過により回転するローラの回
転量で検出する手段を備えている構成である。そして、
パルプベールの通過する箇所に設けられたローラを回転
させ、この回転量を検出することにより、パルプベール
の移送方向の寸法に換算するものである。 第７の発明は、パルプ解梱装置における計尺装置に係る
もので、第７の発明に係るパルプ解梱装置に、パルプベ
ールの幅寸法を移送途中で検出する手段を備えている構
成を付加してなる構成である。そして、位置修正された
状態のパルプベールについて、パルプベールの幅寸法も
計測して、以後の工程におけるパルプベールの解梱作業
の制御データととして利用するものである。 第８の発明は、パルプ解梱装置におけるセンタリング装
置に係るもので、第４の発明に係るパルプ解梱装置に、
パルプベールを幅方向に挾持する一対の抑え板と、該一
対の抑え板の間隔または移動量を検出する手段とを備え
ている構成を付加してなる構成である。そして、パルプ
ベールの位置を修正する工程とほぼ同時に、パルプベー
ルの幅寸法を検出し、以後の工程におけるパルプベール
の解梱作業の制御データとして利用するものである。 第９の発明は、パルプ解梱装置に係るもので、計尺手段
及びワイヤ切断除去装置を備えているとともに、ワイヤ
切断除去装置に、パルプベールの先端位置を計尺手段に
より検出してから、パルプベールが計尺手段及びワイヤ
切断除去装置の基準中心位置との離間距離にパルプベー
ルの移送方向の長さの半分を加えた移送量であるときに
、パルプベールを停止させる制御手段を備えている構成
である。そして、計尺手段を利用してパルプベールの移
送手段の制御を行ない、計尺手段によるパルプベール先
端の通過検出と、計尺手段及びワイヤ切断除去装置の位
置を関連づけることにより、パルプベールをワイヤ切断
除去装置の中央に停止させるものである。 第１０の発明は、ワイヤ切断除去のために送り込１０た
パルプベールに対して、コンベアの移送方向に平行移動
して、パルプベールの結束ワイヤの位置を検出するとと
もに、該平行移動によりワイヤ検出がなされなかった場
合に、上下位置を変えて、再度ワイヤの検出を行なう工
程を有している構成である。そして、パルプベールを結
束しているワイヤの検出が、正常に行なわれなかった場
合を想定して、ワイヤ検出位置を上下方向に変更して検
出を繰り返すことにより、パルプベールの包装紙の中に
食い込んでいるワイヤや、包装紙の陰に隠れでいるワイ
ヤの検出精度を、位置を変えることにより高めるもので
ある。 第１１の発明は、パルプ解梱装置に係るもので、コンベ
アに支持されているパルプベールを持ち上げて９０度旋
回させるターナ−と、該ターナ−の上のパルプベールに
対してコンベアの移送方向に平行移動してパルプベール
の結束ワイヤの位置を検出するワイヤ検出手段と、平行
移動によりワイヤ検出がなされなかった場合にターナ−
の上下位置を変えて再度ワイヤの検出を実行させる制御
手段を備えている構成である。そして、パルプベールを
結束しているワイヤの検出が、正常に行なわれなかった
場合、ターナ−の作動によりワイヤ検出位置を上下方向
に変更して、変更位置での検出を繰り返すことにより、
ワイヤの検出精度を高めろとともに、パルプベールの各
側面について、ターナ−による９０度旋回により、同様
のワイヤ検出を行なうものである。 第１２の発明は、コンベアによる移送方向に離間させた
一対のワイヤ検出手段を移送方向と平行にスキャンさせ
てパルプベールの結束ワイヤの位置を検出する工程と、
前方のワイヤ検出手段によるワイヤ検出後に相対的に低
速スキャンに切り替えて一対のワイヤ検出手段の間で停
止させる工程と、該停止位置でワイヤ冷去を実施する工
程とを有する構成である。そして、ワイヤ検出工程にお
いて、一方向のスキャンで一対のワイヤ検出手段を作動
させるとともに、スキャン前方のワイヤ検出手段の一方
がワイヤを検出した場合には、低速スキャンにして停止
位置の制御と制動とを容易にするものである。 第１３の発明は、第１２の発明の構成に、一対の検出手
段のスキャンをサーボモータで行なう構成を付加してな
る構成である。そして、サーボモータによってスキャン
を行なうとともに、スキャン前方のワイヤ検出手段の一
方がワイヤを検出した場合には、サーボモータの回転を
変更して低速スキャンにし、また、停止位置の制御と制
動とを行なうものである。 第Ｈの発明は、パルプベールをコンベアニヨって移送し
ながら、包装紙を結束しているワイヤを切断除去すると
ともに、上下の包装紙を吸引除去するパルプ解梱方法に
おいて、ワイヤ切断機とワイヤ引き抜き機とのワイヤ検
出手段を同方向にスキャンし、ワイヤ検出手段がほぼ同
時に作動しなかった場合に、ワイヤ未検出側に位置する
ワイヤ検出手段の作動範囲を拡大し、許容範囲でワイヤ
の検出ができたときに、ワイヤ引き抜き機を作動させる
ことを特徴とするパルプ解梱方法であり、ワイヤ検出が
ほぼ同時に行なわれなかった場合には、−度、最初の検
出範囲にワイヤが存在しないものとして、他の箇所のワ
イヤ検出を実施し、て、そのワイヤの切断を続行するも
のである。 第１５の発明は、パルプベールをコンベアによって移送
しながら、包装紙を結束しているワイヤを切断除去する
とともに、上下の包装紙を吸引除去するパルプ解梱方法
において、ワイヤ切断機とワイヤ引き、抜き機とのワイ
ヤ検出手段による同方向のスキャンをパルプベールの左
右一端部から開始し、一往路のスキャンによるワイヤ検
出数と設定ワイヤ数とが異なる場合には、復路のワイヤ
検出を行なってワイヤ切断機及びワイヤ引き抜き機を作
動させることを特徴とするパルプ解梱方法であり、ワイ
ヤ切断側とワイヤ引き抜き側のワイヤ検出数が一致する
ときにのみ、ワイヤ切断除去を行なうことにより、未切
断ワイヤの引き抜き防止を図るものである。 第１６の発明は、パルプ解梱装置に係るもので、パルプ
ベールの一方の側のワイヤを切断するワイヤ切断機と、
該ワイヤ切断機により切断された他方の側のワイヤをク
ランプ部材でつかんで引き抜くワイヤ引き抜き機とを備
え、該ワイヤ引き抜き機が、サーボモータによるトルク
制御でワイヤ引き抜き作動を行なうとともに、トルク上
昇が著しい場合に引き抜きを停止する手段を備えている
構成である。そして、ワイヤ切断がなされない状態で、
ワイヤ引き抜き機が作動した場合には、サーボモータに
よるトルク制御を実施することにより、トルク上昇が著
しくなることを検出して、引き抜きを停止するようにす
るものである。 第１７の発明は、パルプ解梱装置に係るもので、ワイヤ
をつかむためのクランプ部材に、引き抜き時のトルク上
昇の激しい場合にワイヤを切断する剪断刃部を備えてい
る構成を第１６の発明に付加してなる構成である。そし
て、ワイヤ切断がなされない状態で、ワイヤ引き抜き機
が作動した場合には、サーボモータのトルク上昇が著し
くなることを検出して、引き抜きを停止するようにする
とともに、クランプ部材の剪断刃部による交差を深めて
、ワイヤを切断するものである。この場合、ワイヤが引
き抜かれず残されていても、ワイヤの両側が切断される
ことにより、包装紙が外せ得る状態に導かれる。 第１８の発明は、ワイヤ除去装置におけるワイヤ検出手
段をパルプベールに向けてサーボモータにより駆動する
工程と、接触圧力をサーボモータのトルクで検出する工
程と、接触トルク検出後にワイヤ検出のためのスキャン
を開始する工程とを有する構成である。そして、ワイヤ
切断除去工程において、ワイヤ検出手段をパルプベール
の表面に接触または近接させる場合、サーボモータによ
るトルク制御をすることにより、接触時の検出を容易に
するとともに、次いでスキャンを行なわせるものである
。 第１９の発明は、パルプ解梱装置に係るもので、ワイヤ
引き抜き機に、ワイヤをコンベア移送方向と直交する水
平方向に引き出す移動手段と、該移動手段の途中に設け
られてワイヤを通して横滑りを制限する櫛歯状のガイド
とを備えている構成である。そして、ワイヤを側部外方
向に引き抜く場合に、櫛歯状のガイドを経由させると、
ワイヤの横振れが抑制されて直線的に引き抜き可能とな
るとともに、ワイヤに曲がりぐせがついている場合に、
櫛歯の間を通ることによって、直線に近い形状に修正さ
れる。 第２０の発明は、ワイヤが除去されｔ；状態のパルプベ
ールの包装紙を複数の吸着パッドで真空吸着して除去す
る工程と、吸着作動時の真空圧力を時間をおいて検出す
る工程と、真空低下の大きいもの吸着パッドの真空流路
を閉塞して他の吸着パッドで吸着を行なう工程とを有す
る構成である。そして、パルプベールに残されている包
装紙を、複数のパッドで吸着するときに、パッドの一部
が吸着不良を生じて、真空圧力が上昇しない場合には、
真空低下の大きいものの真空流路を閉塞して、他の部分
のパッドで吸着をすることにより、吸着作業を続行する
ものである。 第２１の発明は、ワイヤが除去された状態のパルプベー
ルの包装紙に流体圧アクチュエータの操作により複数の
吸着パッドを接近させるとともに、該接近時の速度をア
クチュエータの操作流体量により調整し、減速した状態
で吸着パッドをパル／ベールに接触させる構成である。 そして、吸着時には、アクチュエータの作動で吸着パッ
ドをバルプベールに接近させる途中でアクチュエータに
送る流体量を調整して、減速状態の吸着パッドを包装紙
に接触させて吸着を行なうものである。 第２２の発明は、パルプ解梱装置に係るもので、ワイヤ
が除去されたパルプベールの上側に位置する包装紙を真
空圧力を利用して吸着除去する手段と、パルプベールの
コンベア移送方向の長さ寸法に対応して間隔を設定した
一対の位置センサと、該位置センサの範囲にパルプベー
ルが存在するときに前記間隔の近傍箇所を把持した状態
で上下を反転させる手段とを具備している構成である。 そして、一対の位置センサがバｌレズベールの存在を検
出している状態のときには、反転手段を作動させ、一対
の位置センサの一方がパルプベールヲ検出していない状
態のときには、反転手段の作動を停止して、片持ち状態
でパルプベールを反転することを防止する。 第２３の発明は、パルプベールを解梱作業用コンベアに
よって移送しながら、包装紙を結束しているワイヤを切
断除去するとともに、上下の包装紙を吸引除去するパル
プ解梱装置において、解梱作業用コンベアによる移動途
中でパルプベールの寸法を計測する計尺装置と、該計尺
装置の計尺データに基づいて吸引した包装紙の吸引解放
位置を設定する包装紙除去装置とを具備している構成で
ある。そして、パルプベールの入荷光により、その縦横
寸法が異なるとともに、包装紙の種別も異なることを考
慮して、計尺データにより包装紙の解放位置を変えて区
分けし、包装紙が内容物であるパルプと同一材料である
ときは、その再利用を図るものである。 「実施例」 以下、本発明に係るパルプ解梱方法とその装置の一実施
例を第１図ないし第９図に基づいて説明する。 まず、第１図によりパルプ解梱装置全体の概略構成を説
明する。このパルプ解梱装置は、基本構成において、関
連技術例として前述した（ｉ）ないしくＶ）に準する部
分を多く有するものであるが、各部において改良が加え
られている。以下、解梱作業工程順に説明する。 第１図において、符号（イ　）ないしくリ　）で示すよ
うに、パルプ解梱作業全体の概略工程は、（イ　）荷受
は工程（荷受は部）と、 （ロ）上下分離工程（上下分離部）と、（ハ）移送方向
分離工程（移送方向分離部）と、（ニ）姿勢修正工程（
姿勢修正部）と、（ホ）計尺工程（計尺部）と、 （へ）ワイヤ切断工程（ワイヤ切断部）と、（ト　）ワ
イヤ除去工程（ワイヤ除去部）と、（チ）包装紙除去工
程（包装紙除去部）と、（す）後段処理工程（後段処理
部）とを有機的に結合してなるものである。 ［荷受は工程］ 荷受は部（イ　）にあっては、第１０図に示すようなパ
ルプベール１、複数ベールずつ積み上げた状態のパルプ
ベール、あるいは、積み上げ列を２列としたパルプベー
ルユニットを処理対象としており、第１図に示すように
、フォークリフト等により、荷受はコンベア１０の上に
搭載して、下流に送り出すことにより処理される。 この場合に、積み上げ状態のパルプベール１の間や各列
の間が、ユニット単位で結束されている場合は、その結
束部分を取り外した状態として、荷受はコンベア１０の
上に搭載される。がっ、パルプベール１について、縦横
寸法が異なる場合は、その長手寸法を荷受はコンベア１
０の移送方向とするか幅方向とするか任意であるが、以
下、ハンドリング性を高めるために、パルプベール１の
長手方向を荷受はコンベア１０の幅方向に合わせる搭載
がなされるとして説明する。 また、第１図に示すように、複数ユニット（複数列をな
すもの）のパルプベールｌが荷受はコンベア１０に一度
に搭載される場合は、列の方向を移送方向に合わせて搭
載される。なお、荷受はコンベアＩＯは、スチールスラ
ットコンベア等によって構成される。 ［上下分離工程］ 上下分離部（ロ）では、積み上げ状態の複数のパルプベ
ールｌを下から１段ずつ外して、１個ずつばらばらに分
離した状態にしてから、次の工程に送り出すようにして
いる。 つまり、上下分離手段として、荷受はコンベアｌＯの下
流にアンスタッカ１１が設けられ、該アンスタッカ１１
には、荷受はコンベアｌＯから積み重ね状態の１列また
は２列のパルプベール１が送り込まれる。 アンスタッカｊ１は、第２図及び第３図に示すように、
コンベア部Ｉ１１と、把持部１１ｂと、リフト部１１ｃ
とを備えており、コンベア部１１直は、例えばスチール
スラットコンベアからなるものとされる。そして、コン
ベア部ＩＩｓにパルプベール１が積み上げられていると
きに、把持部１１ｂにより下から２段目のパルプベール
１を１列または２列把持した状態とし、下から１段目の
パルプベールｌをリフト部ｌｉｅで下げることにより上
下に離間させ、該離間状態のパルプベール１を下流に移
送させ、次いで、リフト部１１ｃの上面高さを元に戻し
て、把持していたパルプベール１を支持する。同様の工
程を繰り返して、当初の２段目以降のパルプベール１を
順次次工程に向けて送り出すものである。 ［移送方向分離工程］ 移送方向分離部（ハ）では、アンスタッカ１１において
上下に分離したパルプベールｌを、移送方向に離間させ
るものであり、次段のコンベア速度を相対的に速くする
（例えばアンスタッカ１１のコンベア部１１１の移送速
度よりも、その下流でパルプベール１の引き継ぎを行な
う連結コンベア１２の移送速度を速くする）ことにより
、コンベアの引き継ぎ部分で、速度差に応じて複数列の
パルプベール１の間隔を空けることが実施され、アンス
タッカ１１から、パルプベール１が移送方向に接触した
状態や、２個以上連なって姿勢修正工程以降の工程に送
り込まれることを防止する。 なお、連結コンベア１２は、例えばスチールスラットコ
ンベアからなるものとされるとともに、コンベア部１１
ａとは独立状態で駆動制御される構成である。 ［姿勢修正工程］ 姿勢修正部（ニ）にあっては、パルプベール１の姿勢、
つまり、移送方向に対しての傾きの修正作業と、幅方向
の位置ずれを修正するセンタリング作業とが実施され、
アンスタッカ１１がら１ｍずつ制御された状態で送り出
されたパルプベール１は、連結コンベア１２からこれと
同移送速度で作動させらｈる一連に接続、または別個に
設置された解梱作業用コンベア１３に送り込まれる。 この解梱作業用コンベア１３、その近傍に設けられる傾
き修正手段、センタリング装置１（及び第１図に符号（
ニ）ないしくチ）で示す各部の制御は、解梱作業用制御
部１５の指令によって行なわれる。 該解梱作業用制御部１５は、例えば小型コンピュータ、
シーケンサ等によって構成される。 そして、傾きの修正作業は、当初の荷受は工程における
搭載時の曲がりや位置ずれ等が残された状態でパルプベ
ール１が移送されて来た場合、あるいは、パルプベール
１がアンスタッカＩＩのコンベア部Ｉ１１から連結コン
ベア１２に引き継がれる際に、パルプベール１の後部の
離間箇所が左右にばらつき、左右の抵抗差によって、水
平方向の姿勢が曲がる現象等が生じている場合を想定し
て、１個のパルプベール１の後部がアンスタッカｉ！の
コンベア部１１ｇから離間したことを第１図に示す光セ
ンサ等のパルプベール通過検出手段ｌｉｄによって検出
し、連結コンベア１２の駆動系により、連結コンベア１
２を逆方向に運転して、搭載されているパルプベール１
を第３図の矢印Ａのように後退させ、パルプベール１の
後部を連結コンベア１２のコンベア面よりも上方に突出
している箇所、例えば、コンベア部Ｉｌｌの後部（リフ
ト部ｌｉｅの作動により上方位置に設定した部分のロー
ラ　）等の基準部１１ｅに突き当て、この基準部ｌｉｅ
が正しくコンベアの幅方向に沿って設定されていること
を利用して姿勢の曲がりを修正してから、再度、第３図
の矢印Ｂのように順方向に移送して、センタリング装置
Ｈに引き継ぐように実施される。この場合にあって、パ
ルプベール１の長手方向がコンベアの幅方向に搭載され
ていると、基準部１１ｅへの突き尚て時の修正を比較的
高い精度で行なうことができる。 また、連結コンベア１２の下流に位置する解梱作業用コ
ンベア１３には、関連技術例として前述した（ｉ）に準
じて、第１図、第４図及び第５図に示すように、センタ
リング装置１４が設けられ、該センタリング装置１４に
おいて、パルプベール】がセンタリング装置１４の基準
位置まで送り込まれたことを光センサ等によって検出し
、この検出信号により、センタリング装置１４における
一対の抑え板１４ａをその対向方向に接近させる作動を
行なって、その間に介在するパルプベール１を把持する
ことにより、把持中心とパルプベールｌの中心とが位置
合わせされる。 この場合、一対の抑え板目ａを移送方向に沿って平行配
置することにより、パルプベール１の向きが移送方向に
対して曲がっている場合の修正も行なうことができる。 一部お、解梱作業用コンベア１３は、例えばローラーコ
ンベアとされ、前記連結コンベア１２とは独立させた状
態で作動可能とする方が以下の工程を制御する上で好ま
しい。 ［計尺工程］ 計尺部（ホ）は、第５図に示すように、姿勢修正部（ニ
）とワイヤ切断部（へ）またはワイヤ除去部（ト）の間
に位置するように設けられ、移送方向の計尺と幅方向の
計尺とが行なわれる。 移送方向の計尺手段（計尺装置）１６は、例えば前述し
たセンタリング装置口によるセンタリング作動に引き続
いて作動させられ、センタリング装置Ｈの下流側に設け
られる。移送方向の計尺手段１６は、第１図及び第５図
に示すように、解梱作業用コンベア１３の一部に設けら
れる突出ローラ１６ｓと、この突出ローラ１６Ｍによっ
て回転させられる回転量検出用ロータリーエンコーダ＋
６ｂと、前記解梱作業用制御部１５とからなるもので、
突出ローラ１６ａは、解梱作業用コンベア１３の途中に
、コンベア面より上方に突出するとともに、パルプベー
ル１の荷重が作用した場合に下方に移動し、パルプベー
ルｌの荷重解放状態のときに上方に移動するように設定
され、回転量検出用ロータリーエンコーダ１６ｂは、突
出ローラＩ６！の回転量を検出するとともに、検出信号
を解梱作業用制御部１５に伝達し、以下の工程の制御用
データとして利用するものである。 幅方向の計尺手段１６は、例えばセンタリング装置口に
おける一対の抑え板目ａの部分に付加され、一対の抑え
板＋４１の移動に連動して作動するエンコーダ（直線移
動量または回転量を検出する機能を宵するエンコーダ）
が設けられ、該エンコーダの出力信号は、前述の解梱作
業用制御部１ｓに伝達記憶されて、以後の工程における
パルプベール１の解梱作業の制御データとして利用され
る。 ［ワイヤ切断除去工程］ ワイヤ切断除去工程は、ワイヤ検出工程（ワイヤ検出部
）と、ワイヤ切断工程（ワイヤ切断部）と、ワイヤ引き
抜き工程（ワイヤ引き抜き部）と、パルプベール旋回工
程（旋回部）とを組み合わせてなる工程を有する点や、
ワイヤ切断機１７とワイヤ引き抜き機１８との両方にワ
イヤ検出手段１９が備えられており、かつ、ワイヤ切断
機１７とワイヤ引き抜き機１８との一部が類似する構造
とされている点で、関連技術例として前述した（ｉ）（
ｉｊＸｖ）に準じた構成を有するものとされるが、これ
らの基本技術に加えて、各部において以下に説明するよ
うに、各種の改良がなされている。 〈ワイヤ除去対象パルプベールの位置〉前述した計尺手
段１６で、パルプベール１の移送方向の寸法ｌの計測を
行なうことにより、解梱作業用制御部１３に寸法αのデ
ータが記憶されているものとする。一方、計尺手段１６
とワイヤ切断除去装置（ワイヤ切断機１７とワイヤ引き
抜き機１８等の総称）との離間距離Ｌ（第５図参照）は
、解梱作業ライン特有のもので、パルプベール１の寸法
に関係なく設定されて一定であるため、計尺手段１６ニ
オいてパルプベール１の先端位置を検出してから、解梱
作業用コンベア１３の移動量がＬ＋ｌ／２であるタイミ
ングで解梱作業用コンベア１３を停止させる制御を行な
う。 このような制御を行なうことにより、パルプベールｌの
中心位置が、ワイヤ切断機１７及びワイヤ引き抜き機１
８の基準中心位置に設定される。該基準中心位置とター
ナ−２０の回転中心位置とは、致するように設定される
。 〈ワイヤ検出手段の設定〉 ワイヤ切断除去工程で使用されるワイヤ切断機１７及び
ワイヤ引き抜き機１８には、前述した関連技術例（Ｖ）
に準じｔ；ワイヤ検出手段（例えば磁気センサ］９が設
けられているが、この技術に加えて、該ワイヤ検出手段
１９は、解梱作業用コンベア１３の移送方向の駆動とコ
ンベアに対向する往復駆動とがサーボモータ１９！　　
・＋９ｂの作動により行なわれ、ワイヤ検出手段１９を
ターナ−２０の上のパルプベール１に向けて接近させ、
接触した場合の圧力によるサーボモータ１９ｂのトルク
変化を前記解梱作業用制御部１５で検出して停止する。 また、ワイヤ検出手段１９がパルプベールｌの表面に接
触した後に、同様にサーボモータ＋９ｂのトルクを検出
して、接触圧力を一定に保持するように設定される。 さらに、ワイヤ検出手段１９は、解梱作業用コンベア１
３の両側に、移送方向に間隔を空けた一対のセンサ部１
９ｃが配設されてなるものであるが、第８図に示すよう
に、センサ部１９ｃの間隔は、パルプベール１の大きさ
や、結束ワイヤＩＣの間隔等により適宜設定され、概略
パルプベールｌの長さ寸法の数分の工程度である。 〈ワイヤ検出手段のスキャン〉 ターナ−２０の上のパルプベール１について、両側から
ワイヤ検出手段１９を対向方向に接近させて、ワイヤ検
出手段１９をパルプベール１の表面に一定圧力で接触さ
せた状態と保持しながら、サーボモータ皇９１によりワ
イヤ検出手段１９を解梱作業用コンベア１３の移送方向
に平行移動して、パルプベルルｌの結束ワイヤ１ｃの位
置を検出する。 パルプベール１を結束しているワイヤｌｃは、第１０図
で示すようｌこ、片側２箇所であるｌ；めに、ワイヤ検
出手段１９をパルプベール１の寸法αだけ移動させると
、通常の場合には、２箇所のワイヤ検出がなされ己。し
たがって、両側のワイヤＩＣが梢互に平行に同じ長さ寸
法の箇所に結束されてい６と、片側のワイヤ検出がなさ
れたときは、同時に他の側のワイヤ検出もなされる。 しかし、片側のワイヤ検出がなされたときに、はぼ同時
に他の側のワイヤ検出がなされなかっＩ；場合を考慮し
て、次のように処理される。 一方のワイヤ検出手段１９によるワイヤ検出信号で、ワ
イヤ検出がなされた側のワイヤ検出手段１９のスキャン
速度を相対的に低速にして、スキャン方向に一対のセン
サ部１９ｃの中央で停止させる。 また、ワイヤ検出がなされていない側の他方のワイヤ検
出手段１９は、ワイヤ検出を引き続き行なう。 この場合において、未検出側のワイヤ検出手段１９の作
動範囲は、スキャン方向の一対のセンサ部１ｇＣの間隔
の半分とする。この間隔の範囲内で他側のワイヤ検出が
なされた場合は、一方のワイヤ検出手段■９に準じて、
一対のセンサ部１９ｃの間隔の中央位置で停止させる。 これらの２段階のスキャンをサーボモータ１９ａの駆動
により行ない、特に、ワイヤ検出後を低速スキャンにし
て、停止位置の制御と制動とを容易にするものである。 〈スキャンによるワイヤ未検出時の処理ンパルプベール
ｌの両側におけるスキャンにより、ワイヤ検出を実施し
た場合に、片側しかワイヤ検出がなされないときには、
ターナ−２０でパルプベールｌを持ち上げる等により上
下位置を変えて、再度ワイヤ１ｃの検出を行なう。 パルプベールｌを結束しているワイヤＩＣは、左右にそ
れぞれ２箇所ずつ存在する筈であるが、例えばパルプベ
ール１の包装紙の中にワイヤｌｃが食い込んでいるとき
や、ワイヤｌｃが包装紙１１・ｌｂの陰に隠れていると
きには、ワイヤｌｃの検出が正常に行なわれないことが
起こり得るので、ワイヤ検出位置を上下方向に変更して
検出を繰り返すことにより、ワイヤ検出を確実なものと
するものである。 く位置検出ワイヤの切断〉 位置の検出がなされたワイヤ１ｃは、前述した公知関連
技術のワイヤ切断機１７により切断される。 く切断ワイヤの引き抜き〉 ワイヤ切断機１７によって切断されるワイヤ１ｃの反対
側をワイヤ引き抜き機１８のクランプ部材１８♂で把持
し、ワイヤ切断終了信号を受けて、サーボモータ＋８ｂ
によるトルク制御でワイヤ引き抜き作動を行なう。 クランプ部材１８ａによるワイヤＩＣの引き抜きに際し
て、引き抜きにともなうトルク上昇が著しい場合、例え
ばワイヤ切断を失敗した状態で、ワイヤ引き抜き機１８
が作動した場合には、サーボモータ＋ｇｂによるトルク
制御を実施することにより、引き抜き作動時のトルク上
昇が著しくなることを検出して、引き抜き作動を停止し
、パルプベール１が解梱作業用コンベア１３から誤って
引きずり落とされる事故の発生を防止することができる
。 この場合の処置として、ワイヤ引き抜き機１８における
クランプ部材１８１に、第９図に示すように、把持時に
ワイヤｌｃを切断する剪断刃部を予め具備させるように
しておき、ワイヤ切断がなされていない状態や、異常に
引き抜き抵抗が大きい場合には、サーボモータ１８ｂの
トルク上昇が著しくなることを検出して、引き抜きを停
止するようにするとともに、クランプ部材１８ｍの剪断
刃部による交差を深めて、ワイヤＩｃを切断した状態と
するものである。即ち、第９図（Ａ）のように、クラン
プ部材１８ａを開いた状態でワイヤ１ｃに近接させ、第
９図（Ｂ）に示すように、クランプ部材！８＆を閉じる
ことによりワイヤ引き抜き可能な状態となり、第９図（
Ｃ）に示すように、さらに交差を深めることにより、ワ
イヤ１ｃを切断するものであり、ワイヤ切断機１７とワ
イヤ引き抜き機１８とにそれぞれ設置される。 また、ワイヤ１ｃが引き抜かれずに残されていても、ワ
イヤ１ｃの両側が切断された状態となっていると、上下
から被せている包装紙１ｉ・１ｂが外せ得る状態となり
、後述する包装紙除去工程で、ワイヤ１ｃは吸着包装紙
とともに除去される。 〈ワイヤ検出、切断、除去〉 第１０図で示したように、パルプベール１における一つ
の側面に２箇所、合計８箇所にワイヤｌｃが掛けられて
いる場合には、−側面における２番目のワイヤ１ｃにつ
いても、前述したワイヤ検出手段１９のスキャン、位置
検出ワイヤの切断、切断ワイヤの引き抜き等を行ない、
次いで、ターナ−を９０ｆ旋回させた状態として、パル
プベールｌの他の側面について、同様のワイヤ検出、切
断、引き抜き工程が実施される。 ［ワイヤ細断工程］ ワイヤ引き抜き機１８の作動によって、パルプベール１
から引き抜かれたワイヤｌｃは、除去ワイヤ細断装置２
１により、短尺状に細断されて処理される。 該除去ワイヤ細断装置２１には、エアシリンダ機構２１
１と、該エアシリンダ機構２１ａによって上下間隔が変
えられ、ワイヤｌｃを解梱作業用コンベア１３から離間
する水平方向に引き抜くための一対のピンチロール２１
ｂと、これら一対のピンチロール２Ｔｏによって挾持さ
れているワイヤ１ｃを細かく切断するための上下動カッ
タ２１ｃと、一対のピンチロール２１ｈの間にワイヤ１
ｃが存在するかどうかを検出するだめのワイヤ通過検出
手段！１ｄと、一対のピンチロールＨｂの近傍に位置し
てワイヤ引き抜き機１８により引き出されるワイヤｌｃ
を通すための櫛歯状のガイド２１ｅとが備えられている
構成でアリ、これらピンチロール２１ｂ１　ワイヤ通過
検出手段２１ｄ１　ガイド２１ｅ等はほぼ同じ幅寸法に
設定される。 一対のピンチロール２１ｂは、コンベア移送方向と直交
する水平方向に引き出されたワイヤ１ｃを上下方向に挾
持して、ワイヤ引き抜き機１８におけるクランプ部材１
８！の解放したワイヤｌｃを、引き続き解梱作業用コン
ベア１３から離間させるように移動させるものであり、
上下動カッタ２！ｃは、ピンチロールＨｂの解放端部に
おいて、解放状態のワイヤｌｃを例えば２００１程度の
長さに細断するものである。 また、ワイヤ通過検出手段！１ｄは、上下ピンチロール
Ｈｂの間に挾持状態とされて通過するワイヤ１ｃの存在
を検出する例えば光センサ、磁気センサ等であり、検出
信号を前述した解梱作業制御部１５に伝達して、次の制
御を行なう。つまり、ワイヤ切断除去工程において作動
させられるワイヤ検山手段１９による検出ワイヤが、切
断後に引き抜かれて、ピンチロール２１ｂに挾持された
状態となっていることを検出して、当該ワイヤ１ｃの一
連の検出、切断、引き抜き作業が終了したとして、ワイ
ヤ切断除去工程における次のワイヤＩＣの検出を開始す
るものである。このような設定をしておくと、ワイヤ１
ｃの切断ミスや、電磁または電波障害による誤信号の発
生等により、ワイヤｌｃの切断がなされないで、ワイヤ
１ｃを引き抜く事故の発生を防止することができる。 さらに、櫛歯状のガイド２１ｅは、ピンチロール２１ｂ
によるワイヤＩｃの移動路の途中に設けられて、ワイヤ
Ｉｃを櫛歯状のガイド２１ｅに通すことにより、構滑り
の防止を行なうとともに、直線的に引き抜き可能となる
とともに、ワイヤ１ｃに曲がりぐせがついている場合に
、櫛歯の間を通すことによって、直線に近い形状に修正
されるものである。したがって、パルプベール１の結束
時につけられた折れ曲がりぐせの影響を受けることが少
なく、ワイヤ切断作業のトラブルを無くすことができる
。 なお、細断状態とされたワイヤ１ｃは、搬送コンベアに
落とされ、くず箱等に収納される。 Ｃ包装紙除去工程フ ワイヤ切断除去工程において、パルプベール１の上に掛
けられていたすべてのワイヤ１ｃが切断除去されて、パ
ルプに上下から包装紙１！・１ｂを単に被せた状態とな
っているパルプベール１は、解梱作業用コンベア１３に
より包装紙除去装置２２と度転機２３とが設置されてい
る位置（ワイヤ切断除去装置の部分で説明した離間距離
の制御方法に準じて設定した位置）に送り込まれ、包装
紙１ａ・１ｂを取り除くことによって、パルプを露出状
態とする処理がなされる。 該包装紙除去装置２２と反転機２３とは、真空圧力を利
用して包装紙Ｉａ・１ｂを吸着する点やパルプベール１
を上下に把持した状態で上下の反転を行なう点では、前
述した関連技術例が適用される。 解梱作業用コンベア１３によって、包装紙除去装置２２
の作業範囲に送り込まれたパルプベール１を、作業位置
センサ２２！により検出し、該検出信号により包装紙除
去装置２２を作動させる。解梱作業用コンベア１３の側
部近傍の包装紙除去装置２２における吸着ヘッドＨｂが
待機位置から解梱作業用コンベア１３の中心、つまり、
パルプベール１の上に正方向＋：　旋回して、パルプベ
ール１の直上停止位置から下降し、パルプベール１との
接触信号検出により停止する。接触信号検出と同時に、
真空発生装置との連通路の真空弁が開放され、吸着ヘッ
ド２２ｂにおける複数の真空吸着パッド２２ｃの内部が
真空状態となり、強力な吸着力が発生して、パルプベー
ル１の上半分の包装紙を吸引する。 この真空吸着作業において、各吸着パッドＮｃは、吸着
作動時の真空圧力が作動開始後に時間をおいて検出され
、真空低下が大きいものがある場合は、対応する連通路
の真空弁が閉ざされ、他の吸着パッド２２ｅの真空圧力
が高められて、これら吸着パッドＨｃによって包装紙１
１・ｌｂの真空吸着が行なわれる。このため、複数の吸
着パッド２２ｃの一部が吸着不良状態にある場合も、正
常に包装紙の吸着作業が実行されることになる。 また、ワイヤＩＣが除去された状態のパルプベール１の
包装紙１ａ・１ｂに、流体圧アクチュエータの操作によ
り複数の吸着パッドＨｃを接近させる場合には、吸着ヘ
ッド２２ｂをアクチュエータの作動によって行ない、吸
着ヘッド２２ｂの下降開始初期には、高速下降を行なう
とともに、下降後期にはアクチュエータの操作流体量を
調整して、減速状態で吸着パッドＨｃを緩やかにパルプ
ベール１の包装紙１！・Ｉｂに接触させることが行なわ
れる。この設定により、包装紙１ａ−Ｉｂが不用意に破
損して吸着不良となることを防止している。 次いで、吸着ヘッド２２ｂを上昇作動させると、吸引包
装紙１１・Ｉｂは、パルプベール１から引き離され、吸
着ヘッド２２ｂが上昇限に達した後、逆方向に旋回作動
させて、解梱作業用コンベア１３がら離間した位置、包
装紙１！・ｌｂの受は取り位置まで導き、この位置で連
通路の真空弁を閉じることにより、真空吸着パッド２２
ｃで吸着していた包装紙１１・Ｉｂを落下させる。 これら包装紙１１・１ｂの旋回移動と並行して反転）屍
２３を作動させ、上下に一対ずつ設けられている１本の
フォーク２３ａにより、パルプベール１を上下から把持
した状態とするとともに、パルプベールｌの保持を行な
いながら、１８０度回転させる。 反転されたパルプベールにおける包装紙１ａ・１ｂ、つ
まｌ］、下半分の包装紙１ｂは、上半分の包装紙１ａと
同様の作業を繰ハ返すことによって除去され。 この結果、パルプが完全な露出状態となり、解梱作業の
完了となる。 また、反転機２３の部分には、パルプベール１のコンベ
ア移送方向の長さ寸法に対応して間隔を設定した前述の
一対の作業位置センサ２２ａが設けられて利用され、ｕ
一対の位置センサ２２１は、例えば光し・′／ザとされ
て、作業位置センサ２２１の範囲にパルプベール１が存
在するときに、反転ａ２３の作動を行ない得るように設
定し、一対の作業位置センサ２２ａの間隔の範囲内にパ
ルプベールｌが位ＩＩｔ設定されていない場合は、反転
機２３の作動を中！ｌ、−ｆるものである５、このよう
な設定によって、パルプベールｌの位置が、反転機２３
の中央に位置している場合にのみ、パルプベールｌの把
持をフォーク２３ａで行なって反転するようになし、い
わゆる片持ち状態でパルプベ＝−ル】が把持されること
を防止している。 ［後段の各工程］ 包装紙除去工程には、後段の各工程が接続される。解梱
作業が終了する二とにより、露出状態とサレタバルプは
、トラバースコンベア２４からストレージコンベア２５
に移送されて、該ストレージコンベア２４において、材
種別、銘柄別に管理、保管され、パルパー２６からの指
令により配合割合、銘柄別配合割合にしたがって、スト
レージコンベア２４からトラバースコンベア２５を経由
して、必要量のパルプを取り出し、バＩレペー２６に投
入することになる。 なお、包装紙除去工程と後段の各工程において、包装紙
１＆・１ｂが落下する位置にパルパー２６を設置してお
き、落とされた包装紙１１・１ｂを連続スラリー化する
こともできる。 ここまで説明した一実施例のパルプ解梱手段、方法及び
装置において、次の実施態様を採用することができる。 ｉ、姿ｓ修正部（ニ）において、基準部が連結コンベア
の移送面から上方に突出する任意の部材によって形成さ
れること。 ０．解梱作業用コンベアにおいて、次工程に先行パルプ
ベールが存在しないことを、解梱作業制御部と各種のセ
ンサとによって自動的に確認して、パルプベールを順次
ワンステージ（−工程）ずつ先送りする設定を行なうこ
と。 石、解梱作業用コンベアにおいて、工程の区切り箇所に
パルプベールの一時貯留部（停滞部）を設置しておいて
、次のパルプベールを待機させておき、解梱作業制御部
の指令により、−工程ずつパルプベールを駆動して解梱
処理すること。 ｉｖ、ワイヤ検出手段を光学式パターン認識手段、色識
別手段等の非接触検出手段によって構成すること。 ｊ発明の効果」 本発明に係るパルプ解梱方法及び装置によれば以下のよ
うな効果を奏する。 （Ａ）第１の発明に係るパルプ解梱方法によれば、解梱
作業工程の前段工程と１．て、パルプベールを逆方向に
移動させることにより基準部に突き当てて、パルプベー
ルが移送方向に対して傾斜している場合の姿勢の修正を
行なうようにしているから、 ■正しい姿勢のパルプベールを下流に送り込んで、セン
タリング工程における幅方向の中心に合わせる位置ずれ
の修正を正確に行なうことができる。 ■ワイヤ検出工程において、パルプベールの側面を移送
方向に合わせてワイヤ検出手段のスキャン作動を容易に
して、ワイヤ検出時の誤作動を低減することができる。 （Ｂ）第２の発明に係るパルプ解梱装置によれば、第１
の発明における作用効果に加えて、コンベアの継ぎ目に
おいて、上流側コンベアの後部に、基準部を設けるよう
にしているから、コンベアの駆動系の分離制御の切り替
えを容易に行なうことができる。 （Ｃ）第３の発明に係るパルプ解梱方法によれば、水平
移送されるパルプベールの向きを修正した後に、移送方
向または幅方向の寸法を計測するものであるから、正確
な寸法の計測ができるとともに、計測したデータを以後
の解梱作業に利用して、各工程の自動化を容易にするこ
とができる。 （Ｄ）第４の発明に係るパルプ解梱装置によれば、セン
タリング装置とその下流のワイヤ切断除去装置との間に
、パルプベールの移送方向の長さ寸法の計尺手段が設け
られているので、■パルプベールを移送中心に設定する
とともに、その向きの修正を行なった後、ワイヤ切断除
去装置に送りこまれる短距離の間に、パルプベールの長
さを向きのずれを生しることなく計測することができる
。 ■ワイヤ切断除去装置に送りこまれる寸前のパルプベー
ルについで、正確な寸法の計測ができるととも番こ、計
測したデータを以後のワイヤ検出等に利用して、各工程
の自動化を容易にすることができる。。 （Ｅ）第５の発明に係るパルプ解梱方法によれば、コン
ベアの一部がパルプベールの重量を受けることにより、
計尺装置を作動させるものであるから、■コンベアの一
部を利用して、その上を通過するパルプベールの移送方
向の長さを容易に計測することができる。 ■計尺装置の設置箇所が任意となるとともｌこ、その下
流の各工程において、計測したデータを以後の解梱作業
に利用して、自動化を容易に実施することができる。 （Ｆ）第６の発明に係るパルプ解梱装置は、パルプベー
ルの通過により回転量が得られるので、パルプベールの
移送方向の寸法の換算を容易ニ肖なうことができる。 （Ｇ）第７の発明に係るパルプ解梱装置は、第６の発明
に係るパルプ解梱装置に、パルプベー＋１の幅寸法を移
送途中で検出する手段を付加し２ているものであるから
、 ■第６の発明の効果に加えて、幅寸法をパルτ″パ−ル
の移送を停止することなく計測することができる。 ■パルプベールにおける縦横の両寸法データを以後の解
梱作業に利用して、各工程の正確な制御あるいは自動化
を容易に実施することができる。 （Ｈ）第８の発明に係るパルプ解梱装置は、センタリン
グ装置の一対の抑え板の間隔または移動量を検出してい
るから、パルプベールの幅方向の検出をセンタリング装
置の作動と同時に正確に行なうことができる。 （１）第９の発明に係るパルプ解梱装置は、計尺手段と
ワイヤ切断除去装置との位置関係が関連づけられており
、パルプベールをワイヤ切断除去装置の目的とする基準
中心位置に正確に停止、設定し、その後のワイヤ切断除
去作業性を向上させることができる。 （Ｊ）第１０の発明に係るパルプ解梱方法は、ワイヤ検
出を行なう場合のスキャン作動において、結束ワイヤの
検出ができなかった場合に、パルプベールの上下位置を
変えて、再度ワイヤの検出を行なうものであるから、ワ
イヤがパルプベールに食い込んでいる場合や、包装紙の
陰に隠れて検出感度が損なわれているような箇所が存在
しても、他の位置でのワイヤ検出に自動的に切り替えら
ねて、精度の高いワイヤ検出が可能となり、ワイヤ切断
除去装置の連続運転性を向上させるこ七ができる。 （Ｋ）第１１の発明に係るパルプ解梱装置は、ワイヤ検
出を行なう場合のスキャン作動において、結束ワイヤの
検出が正常に行なわれなかった場合に、ターナ−の作動
によってパルプベールを昇降させることにより、ワイヤ
検出位置を変更して、再度ワイヤの検出を行なうもので
あるから、第１Ｏの発明と同様の効果を得ることができ
るとともに、ターナ−の９０度旋回により、パルプベー
ルの各側面についても、同様のワイヤ検出を行なうこと
ができ、ワイヤ切断除去装置の連続運転性をさらに向上
させることができる。 （Ｌ）第１２の発明に係る解梱方法は、ワイヤ切断除去
において、ワイヤ検出時のスキャンを行なう際に、スキ
ャン方向に間隔を有する一対のワイヤ検出手段を作動さ
せ、前方位置のワイヤ検出手段がワイヤを検出した場合
には、低速スキャンに切り替えるものであるから、一対
のワイヤ検出手段の間にワイヤ切断除去手段を設定する
制御を容易になし、また、ワイヤ切断除去作業を確実に
実施することができる。 （Ｍ）第１３の発明に係るパルプ解梱方法は、第１２の
発明における一対の検出手段のスキャンをサーボモータ
で行なうものとしているから、第１２の発明の効果に加
えて、スキャン前方のワイヤ検出手段の一方がワイヤを
検出した場合に、サーボモータの回転を変更することに
よって低速スキャンとすることが容易になり、また、制
動及び停止位置の設定を正確に行なうことができる。 （Ｎ）第Ｉの発明に係るワイヤ切断機とワイヤ引さ抜き
機とのワイヤ検出手段を同方向にスキャンさせて、検出
手段がほぼ同時に行なわれなかった場合に、許容範囲内
での未検出側の作動を行なうものであるから、ワイヤの
結束状態の誤差の保証を行なうことができ、かつ、必要
以上にワイヤ検出範囲を拡大して誤作動することを避け
ることができる。 （０）第１５の発明に係るパルプ解梱方法は、ワイヤ検
出手段のスキャンを左右一端部から始めて、一往路のス
キャンの検出数が異なる場合に、復路のスキャンを行な
うものであるから、ワイヤの検出精度の向上を図ること
ができ、かつ、ワイヤの結束状態がばらついている場合
の検出を容易にすることができる。 （Ｐ）第１６の発明に係るパルプ解梱装置は、ワイヤ切
断機によって切断された他方の側のワイヤをクランプ部
材でつかんで引き抜くワイヤ引き抜き機が、サーボモー
タによるトルク制御でワイヤ引き抜き作動を行なうとと
もに、トルク上昇が著しい場合に引き抜きを停止する手
段を備えているから、ワイヤ切断がなされない状態で、
ワイヤ引き抜き機が作動するような不具合が生じたとき
に、サーボモータのトルク上昇が著しくなることの検出
がなされて、ワイヤの引き抜きができな（゛状態である
ことを判別し、ワイヤの引き抜きを停止することｌこよ
り、パルプベールを解梱コンベアラインから、不容易に
引きずり降ろす等のトラブル発生原因を低減して解梱作
業の信頼性を高めることができる。 （Ｑ）第１７の発明に係るパルプ解梱装置は、第１６の
発明に係る引き抜き機において、ワイヤをつかむための
クランプ部材に、引き抜き時のトルク上昇の激しい場合
にワイヤとの交差を深めてワイヤを切断する剪断刃部が
付加されているから、■ワイヤ切断がなされない状態で
、ワイヤ引き抜き機が作動した場合には、引き抜きを停
止して、クランプ部材の剪断刃部によってワイヤを切断
し、パルプ解梱作業を続行することができる。 ■上記により、パルプベールの包装紙の表面に残された
ワイヤは、両側が切断された状態で下流に送られて、包
装紙吸着時において、包装紙とともにパルプから除去す
ることができ、これにより、ワイヤ引き抜き漏れがパル
プ解梱作業の障害となることを避けることができる。 （Ｒ）第１８の発明に係るパルプ解梱方法は、ワイヤ切
断除去作業に伴うワイヤ検出時において、ワイヤ検出手
段をサーボモータによってパルプベールの表面に向けて
接近させ、サーボモータのトルク制御によって接触圧力
を検出するものであるから、 ■接触時期の設定を簡単に行なうことができる。 ■接触圧力の上昇を抑制して、パルプベールを損傷する
ことを避け、ワイヤ検出のためのスキャンを円滑に行な
うことができる。 （Ｓ）第１９の発明に係るパルプ解梱装置は、ワイヤ引
き抜き機において、ワイヤを移動手段により引き出す場
合に、ワイヤを櫛歯状のガイドを経由させるようにして
いるものであるから、■引き抜かれるワイヤの横振れが
抑制されて、直線的に引き抜くことができる。 ■ワイヤに曲がりぐせがついている場合に、櫛歯の間を
通すことによって、直線に近い形状に修正して、取り扱
い性を向上させることができる。 （Ｔ）第２０の発明に係る解梱方法は、パルプベールの
包装紙を複数の吸着パッドで真空吸着して除去する場合
に、吸着作動時の真空圧力を時間をおいて検出して、真
空低下の大きい吸着パッドが存在しているときには、そ
の真空流路を閉塞して他の吸着パッドで包装紙の吸着を
行なうようにしているから、 ■パルプベールの上の包装紙の一部が破損して真空圧力
が上昇しない場合にあっても、他の吸着パッドによって
包装紙吸着作業を支障な〈実施することができる。 ■複数のパッドの一部が破損した場合や、パッドの吸着
箇所に異物が介在したような場合でも、他の部分のパッ
ドで吸着をすることにより、吸着作業を続行することが
できる。 （Ｕ）第２１の発明に係るパルプ解梱方法は、パルプベ
ールの包装紙を複数の吸着パッドで真空吸着して除去す
る場合に、流体圧アクチュエータの作動で吸着パッドを
パルプベールに接近させるとともに、吸着までの行程の
途中において、アクチュエータの操作流体量によって接
近速度を調整し、減速した状態で吸着パッドをパル／ベ
ールに接触させるものであるから、 ■吸着バソＩＪを緩やかに包装紙に接触させて、接触時
の衝撃の緩和と包装紙の破損防止とを図ることができる
。 ■吸着パッドを緩やかに接触させることにより、パルプ
ベールの位置ずれを防止して、包装紙除去作業を円滑に
実施することができる。 ■上記により、複数の吸着パッドを均等に包装紙に吸着
させることができる。 （Ｖ）第２２の発明に係るパルプ解梱装置は、パル／ベ
ールの上側に位置する包装紙を真空圧力を利用して吸着
除去する手段と、パルプベールのコンベア移送方向の長
さ寸法に対応して間隔を設定した一対の位置センサと、
該位置センサの範囲にパルプベールが存在するときに前
記間隔の近傍箇所を把持した状態で上下を反転させる手
段とを具備しているものであるから、一対の位置センサ
がパルプベールの存在を検出して、反転機の作動範囲に
パルプベールが送り込まれた場合にのみ反転機の作動に
より、パルプベールの上下を反転させるとともに、パル
プベールの位置がずれてＧ）る場合には、反転機の作動
を拘束しているから、パルプベールが正しく反転され、
片持ち状態で反転される等の事故を防止することができ
る。 （Ｗ）第２３の発明に係るパルプ解梱装置は、ノくルブ
ベールの寸法を移送途中で計測するとともに、その計測
結果により、包装紙の解放位置を変えて区分けするもの
であるから、パルプベールの入手先による包装紙の分類
を行ない、再利用を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第９図は本発明に係るパルプ解梱方法とそ
の装置の一実施例を示すもので、第１図はパルプ解梱装
置全体の概略構成図、第２図は上下分離部における平面
図、第３図は上下分離部の正面図、第４図は姿勢修正部
、計尺部、ワイヤ切断除去部の平面図、第５図は第４図
部分の正面図、第６図は包装紙除去部の平面図、第７図
は包装紙除去部の正面図、第８図はワイヤ切断除去部に
おけるワイヤ検出部の平面図、第９図（Ａ）なし〜しく
Ｃ）はクランプ部材部分の平面図、第１Ｑ図は本発明が
適用される解梱作業前のパルプベールの斜視図である。 イ・・・・・・荷受は部、 口・・・・・・上下分離部、 ハ・・・・・・移送方向分離部、 二・・・・・・姿勢修正部、 ホ・・・・・・計尺部、 へ・・・・・・ワイヤ切断部、 ト・・・・・・ワイヤ引き抜き部、 チ・・・・・・包装紙除去部、 す・・・・・・後段処理部、 １・・・・・・パルプベール、 １！・ｌｂ・・・・・・包装紙、 ｌｃ・・・・・・ワイヤ、 １Ｇ・・・・・・荷受はコンベア、 １１・・・・・・アンスタッカ、 １１畠・・・・・・コンベア部、 １１ｂ・・・・・・把持部、 １１ｃ・・・・・・リフト部、 ＋１ｄ・・・・・・パルプベール通過検出手段、ＩＩｅ
・・・・・・基準部、 １２・・・・・・連結コンベア、 １３・・・・・・解梱作業用コンベア、１４・・・・・
・センタリング装置、 １４Ｍ・・・・・・抑え板、 １５・・・・・・解梱作業用制御部、 １６・・・・・・計尺手段（計尺装置）、１６ａ・・・
・・・突出ローラ、 ＋６ｂ・・・・・・回転量検出用ロータリーエンコーダ
、１７・・・・・・ワイヤ切断機、 １８・・・・・・ワイヤ引き抜き機、 １８ａ・・・・・・クランプ部材、 ＋Ｒｂ・・・・・・サーボモータ、 １９・・・・・・ワイヤ検出部（ワイヤ検出手段）、１
９ａ・＋ｏｂ・・・・・・サーボモータ、１９ｃ・・・
・・・センサ部、 ２０・・・・・・ターナ− ２１・・・・・・除去ワイヤ細断装置、２１忍・・・・
・・エアシリンダ機構、２１ｂ・・・・・・ピンチロー
ル、 ２１ｃ・・・・・・上下動カッタ、 ２１ｄ・・・・・・ワイヤ通過検出手段、２１ｅ　・・
・・・・ガイド、 ２２・・・・・・包装紙除去装置、 ２２＆・・・・・・一対の作業用位置センサ、２２６・
・・・・・吸着へンド、 ２２ｃ・・・・・・吸着パッド、 ２４・・・・・・トラバースコンベア、２５・・・・・
・ストレージコンベア、２６・・・・・・パルパー

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、パルプベールをコンベアによって移送しながら、包
   装紙を結束しているワイヤを切断除去するとともに、上
   下の包装紙を吸引除去するパルプ解梱方法において、コ
   ンベアによって移送するパルプベールをワイヤ切断除去
   手段の上流位置で後退させ、パルプベールの後部をコン
   ベア面より突出した基準部に突当てた後、再度移送して
   ワイヤ切断除去手段に送り込むことを特徴とするパルプ
   解梱方法。 ２、パルプベールを解梱作業用コンベアによって移送し
   ながら、包装紙を結束しているワイヤを切断除去すると
   ともに、上下の包装紙を吸引除去するパルプ解梱装置に
   おいて、搭載パルプベールを解梱作業用コンベアに引き
   継ぐとともにその高さを調整する連結コンベアの下流側
   に、解梱作業用コンベアのコンベア面より上方に位置す
   る基準部を配設し、解梱作業用コンベアの駆動系に、ワ
   イヤ切断除去手段の上流位置でパルプベールを前記基準
   部に突当てるまで後退させた後、再度移送してワイヤ切
   断除去手段に送り込む解梱作業用制御部を連設してなる
   ことを特徴とするパルプ解梱装置。 ３、水平移送されるパルプベールの姿勢を修正する工程
   と、該姿勢修正工程によって向きが修正された後に移送
   方向または幅方向のパルプベール寸法を計測する工程と
   を有していることを特徴とするパルプ解梱方法。 ４、コンベア上のパルプベールを両側から把持すること
   により、把持中心に位置修正するセンタリング装置と、
   その下流に位置してパルプベールの結束ワイヤを切断除
   去するワイヤ切断除去装置とを備えるとともに、これら
   センタリング装置と、ワイヤ切断除去装置との間に、パ
   ルプベールの移送方向の長さ寸法を計測する計尺装置が
   設けられているパルプ解梱装置。 ５、コンベアの一部がパルプベールの荷重を受けること
   により計尺手段を作動させるとともに、前記コンベアの
   一部が荷重解放状態のときに計尺手段を停止させ、その
   間のコンベア移動量によってパルプベールにおける移送
   方向の長さを計測する工程を有しているパルプ解梱方法
   。 ６、計尺装置が、パルプベールの通過により回転するロ
   ーラの回転量で検出する手段を備えている請求項４記載
   のパルプ解梱装置。 ７、計尺装置が、パルプベールの幅寸法を移送途中で検
   出する手段を備えている請求項４記載のパルプ解梱装置
   。 ８、センタリング装置に、パルプベールを幅方向に挾持
   する一対の抑え板と、該一対の抑え手段の間隔または移
   動量を検出する手段とを備えている請求項４記載のパル
   プ解梱装置。 ９、計尺手段及びワイヤ切断除去装置を備えているとと
   もに、ワイヤ切断除去装置に、パルプベールの先端位置
   を計尺手段により検出してから、パルプベールが計尺手
   段及びワイヤ切断除去装置の基準中心位置との離間距離
   にパルプベールの移送方向の長さの半分を加えた移送量
   であるときに、パルプベールを停止させる制御手段を備
   えているパルプ解梱装置。 １０、ワイヤ切断除去のために送り込まれたパルプベー
   ルに対して、コンベアの移送方向に平行移動して、パル
   プベールの結束ワイヤの位置を検出するとともに、該平
   行移動によりワイヤ検出がなされなかった場合に、上下
   位置を変えて再度ワイヤの検出を行なう工程を有してい
   るパルプ解梱方法。 １１、コンベアに支持されているパルプベールを持ち上
   げて９０度旋回させるターナーと、該ターナーの上のパ
   ルプベールに対してコンベアの移送方向に平行移動して
   パルプベールの結束ワイヤの位置を検出するワイヤ検出
   手段と、平行移動によりワイヤ検出がなされなかった場
   合にターナーの上下位置を変えて再度ワイヤの検出を実
   行させる制御手段を備えているパルプ解梱装置。 １２、コンベアによる移送方向に離間させた一対のワイ
   ヤ検出手段を移送方向と平行にスキャンさせてパルプベ
   ールの結束ワイヤの位置を検出する工程と、前方のワイ
   ヤ検出手段によるワイヤ検出後に相対的に低速スキャン
   に切り替えて一対のワイヤ検出手段の間で停止させる工
   程と、該停止位置でワイヤ除去を実施する工程とを有す
   るパルプ解梱方法。 １３、一対の検出手段のスキャンをサーボモータで行な
   うことを特徴とする請求項１２記載のパルプ解梱方法。 １４、パルプベールをコンベアによって移送しながら、
   包装紙を結束しているワイヤを切断除去するとともに、
   上下の包装紙を吸引除去するパルプ解梱方法において、
   ワイヤ切断機とワイヤ引き抜き機とのワイヤ検出手段を
   同方向にスキャンし、ワイヤ検出手段がほぼ同時に作動
   しなかった場合に、ワイヤ未検出側に位置するワイヤ検
   出手段の作動範囲を拡大し、許容範囲でワイヤの検出が
   できたときに、ワイヤ引き抜き機を作動させることを特
   徴とするパルプ解梱方法。 １５、パルプベールをコンベアによって移送しながら、
   包装紙を結束しているワイヤを切断除去するとともに、
   上下の包装紙を吸引除去するパルプ解梱方法において、
   ワイヤ切断機とワイヤ引き抜き機とのワイヤ検出手段に
   よる同方向のスキャンをパルプベールの左右一端部から
   開始し、一往路のスキャンによるワイヤ検出数と設定ワ
   イヤ数とが異なる場合には、復路のワイヤ検出を行なっ
   てワイヤ切断機及びワイヤ引き抜き機を作動させること
   を特徴とするパルプ解梱方法。 １６、パルプベールの一方の側のワイヤを切断するワイ
   ヤ切断機と、該ワイヤ切断機により切断された他方の側
   のワイヤをクランプ部材でつかんで引き抜くワイヤ引き
   抜き機とを備え、該ワイヤ引き抜き機が、サーボモータ
   によるトルク制御でワイヤ引き抜き作動を行なうととも
   に、トルク上昇が著しい場合に引き抜きを停止する手段
   を備えていることを特徴とするパルプ解梱装置。 １７、ワイヤをつかむためのクランプ部材に、引き抜き
   時のトルク上昇の激しい場合にワイヤを切断する剪断刃
   部を備えている請求項１６記載のパルプ解梱装置。 １８、ワイヤ除去装置におけるワイヤ検出手段をパルプ
   ベールに向けてサーボモータにより駆動する工程と、接
   触圧力をサーボモータのトルクで検出する工程と、接触
   トルク検出後にワイヤ検出のためのスキャンを開始する
   工程とを有することを特徴とするパルプ解梱方法。 １９、ワイヤ引き抜き機に、ワイヤをコンベア移送方向
   と直交する水平方向に引き出す移動手段と、該移動手段
   の途中に設けられてワイヤを通して横滑りを制限する櫛
   歯状のガイドとを備えているパルプ解梱装置。 ２０、ワイヤが除去された状態のパルプベールの包装紙
   を複数の吸着パッドで真空吸着して除去する工程と、吸
   着作動時の真空圧力を時間をおいて検出する工程と、真
   空低下の大きい吸着パッドの真空流路を閉塞して他の吸
   着パッドで吸着を行なう工程とを有することを特徴とす
   るパルプ解梱方法。 ２１、ワイヤが除去された状態のパルプベールの包装紙
   に流体圧アクチュエータの操作により複数の吸着パッド
   を接近させるとともに、該接近時の速度をアクチュエー
   タの操作流体量により調整し、減速した状態で吸着パッ
   ドをパルプベールに接触させることを特徴とするパルプ
   解梱方法。 ２２、ワイヤが除去されたパルプベールの上側に位置す
   る包装紙を真空圧力を利用して吸着除去する手段と、パ
   ルプベールのコンベア移送方向の長さ寸法に対応して間
   隔を設定した一対の位置センサと、該位置センサの範囲
   にパルプベールが存在するときに前記間隔の近傍箇所を
   把持した状態で上下を反転させる手段とを具備している
   パルプ解梱装置。 ２３、パルプベールを解梱作業用コンベアによって移送
   しながら、包装紙を結束しているワイヤを切断除去する
   とともに、上下の包装紙を吸引除去するパルプ解梱装置
   において、解梱作業用コンベアによる移動途中でパルプ
   ベールの寸法を計測する計尺装置と、該計尺装置の計尺
   データに基づいて吸引した包装紙の吸引解放位置を設定
   する包装紙除去装置とを具備することを特徴とするパル
   プ解梱装置。