JPH0277300A - 偏平なシートの互いに隣接する２つのすみ部を自動的につかむ方法及び機械 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、偏平なシートの互いに隣接する２つのすみ部
を自動的につかむ方法及び機械に関する。

このような機械は、偏平なシートの洗濯位相後その仕上
げ位相前にクリーニング店で操作するのにとくに適して
いる。この位相に対して偏平なシートはその各すみ部を
つかみながら移動させなければならない。この仕上げ位
相では互いに隣接するすみ部のうちの２つのすみ部の間
で伸張させた、洗濯して絞った偏平なシートは、このシ
ートを自動的に乾燥し、プレスし、折りたたむように、
この場合このシートを駆動する圧搾ローラに接触させる
。

〔発明の背景〕

実際上偏平なシートのすみ部を見出すことは手で行わな
ければならないが、これは極めて労力を要し従ってクリ
ーニング店の固定費を増すことになる。偏平なシートを
自動的につかむシステムの１例は従来仏国特許７６−３
８１１３号明細書に記載しである。この明細書に提案さ
れたシステムでは偏平なシートを４つの点で逐次につか
む必要がある。

これ等の４点°は、偏平なシートの随意の第１の点と、
この第１の随意の点からつり下げた偏平なシートのその
最下部の点を構成する第１のすみ部と、この第１すみ部
に対し対角線に沿い反対側の偏平シートのすみ部と、偏
平シートの第１すみ部に隣接する第２のすみ部とである
。さらに、第１すみ部とこの第１すみ部に対し対角線に
沿い反、対偶のすみ部との間で偏平７−トを伸張させる
と、機械が比較的大きくかさばるようになる。その理由
は、偏平シートがこのようにして、偏平シートの２つの
点間の最も長い距離である対角線に沿って伸長するから
である。最後にこのシステムは第２のすみ部を見出すよ
うに複数組の検出器を使う。従って偏平シートをつかむ
グリップを閉じることを一定してない点で制御できるよ
うにしなければならない。このことは、グリップの閉鎖
が一定の場所で生ずるシステムに比べて実施することが
技術的に一層むずかしい。

〔発明の目的及び要約〕

本発明は、前記した欠点を除き、若干の随意の区域で３
個所より多くない場所を逐次につかむことによシ偏平な
シートの互いに′ａ接する２つのすみ部をつかむことが
できるようにする。すなわち偏平なシートの第１のすみ
部に対し対角線に沿い反対側のすみ部をつかみ、この偏
平シートをこれ等２つのすみ部の間で伸長させることは
もはや必要がない。そしてこの機械の所要空間を減小す
ることができる。最後に本方法により各すみ部をつねに
同じ場所でつかむようにすることができる。

従って各すみ部をつかむことが一層容易になる。

なお詳しく述べると、偏平なシートの互いに隣接する２
つのすみ部をつかむことができるようにする本発明方法
は、第１の工程では偏平なシートの随意の区域とこの随
意区域から前記偏平シートの対角線の半分より大きい長
さだけ隔たった偏平シート第１すみ部とを捕捉し、第２
の工程ではこのようにして捕捉した前記第１すみ部の前
記偏平シート随意捕捉区域に対する相対並進移動を確実
に生じさせて、前記第１すみ部に隣接する２つのすみ部
のうち少なくとも一方により前記の随意捕捉区域及び８
ｇ１ずみ部に沿い伸長した前記偏平シートの外見上の低
い点を構成するようにし、第３の工程では前記第１すみ
部に隣接し前記の外見上の低い点を構成するすみ部を捕
捉し、第４の工程では前記つかみ区域を解放することを
特徴とする。

本発明方法の第１実施例では第１工程で１点のまわりで
狭めた表面積を持つ偏平シートの随意の区域を捕捉手段
によりよく知られているようにして捕捉し、前記の捕捉
された偏平シートを前記捕捉手段から重力により垂下さ
せることによりつり下げ、前記偏平シートのその第１の
すみ部である最下部点を標定し、この最下部点をつかみ
手段によって捕捉する。

木刀法の第２の実施例では第１の工程で偏平シートの第
１のすみ部をつかみ手段によシよく知られているように
して捕捉し、前記の捕捉された偏平シートを前記つかみ
手段から重力の影響のもとに垂下させることによりつり
下げ、前記偏平シートの１区域をこの偏平シートの第１
のすみ部からこのシートの対角線の半分より大きい一定
の距離を隔てた位置で捕捉する。

これ等の２つの実施例の重力又は曲刃の好適な例では、
第２の工程で偏平ノートをつかみ手段と前記シートラつ
り下げる捕捉手段とから振り動かす手段によって振り動
かす。この第２工程の後で偏平シートの外見上の低い点
をこのシートの残シの部分から分離するように前記偏平
シートを分離手段の上方に位置させ、前記偏平シートの
随意の捕捉区域及び第１すみ部を前記分離手段の各側に
位置させ、前記偏平シートに対する前記分離手段の相対
的上向き傾斜が前記偏平シートの２つの外見上の低い点
の間で確実に得られるよう（（する。

偏平シートの随意の捕捉区域と前記偏平シートの第１の
すみ部とを前記偏平シートの短い側辺上で前記第１すみ
部に隣接する外見上の低い点が選定した垂直線上に位置
するまで相互に近づける。１つ又は複数のつかみ手段に
より捕捉される偏平シートの外見上の低い点であるすみ
部をつかむように、前記偏平シートを心合せ手段に直角
を挾んで位置させ、つかみ手段を前記心合せ手段から遠
ざけ、前記偏平シートを前記心合せ手段に直角を挾んで
移動するように付勢し、前記偏平シートの前記の外見上
の低い点を初めに構成した点の、前記心合せ手段に対し
直交する向きの通過を検出し、次いでこのようにして検
出した点を捕捉するように前記偏平シートの移動を停止
する。検出した外見上の低い点の捕捉に先だって、この
低い点に対応する偏平シートのすみ部を吹出し空気の噴
流により吸引部材に押付ける。この吸引部材をこの吸引
部材に押付けられるすみ部の存在を検出する検出手段に
直角を挾んで位置させ、前記吸引部材の運動を停止して
前記すみ部を捕捉する。

本発明は、又前記の方法を実施する機械に係わる。

第１の実施例では本機械は、偏平なシートを任意の随意
区域で捕捉する捕捉手段と、前記偏平シートをこのシー
トをつかんだ後に持上げる持上げ手段と、前記偏平シー
トの最下部の点の所定のレベルの通過の信号を送る検出
器と、前記最下部点により形成した偏平シートすみ部を
捕捉するつかみ手段と、前記の捕捉手段及びつかみ手段
の一方をその他方に対して移動させる手段と、前記偏平
シートの第１すみ部に隣接する第２のすみ部を捕捉する
捕捉手段とを包含する。

第２の実施例では本機械は、偏平なシートをそのすみ部
の１つでよく知られているようにして捕捉するつかみ手
段と、このつかみ手段により捕捉された偏平シー１ｔ−
つり下げるつり下げ手段と、前記第１すみ部から成る一
定の距離を隔てた偏平シート区域を捕捉する捕捉手段と
、前記の捕捉手段及びつかみ手段を相対的に移動させる
移動手段と、前記の偏平シートの第１すみ部に隣接する
第２のすみ部を捕捉する捕捉手段とを包含する。

これ等の２つの実施例の一方又は他方で本機械は、偏平
シートをつり下げる随意の区域及びすみ部の捕捉手段及
びつかみ手段に作用し偏平シートを振り動かす手段と、
つり下げた偏平シートの２つの外見上の低い点を分離す
る分離案内と、この案内の上方につり下げられた前記偏
平シートを位置決めする移動手段とを備え、前記案内を
前記のつかみ手段及び捕捉手段の移動に実質的に平行に
しである。すみ部を捕捉する場所のうちの少なくとも１
つに対して本機械は、心合せ手段と、この心合せ手段に
直角を挾んで移動するように偏平シートを付勢する移動
手段と、検出器本体に直交する偏平シートの存在の信号
を送る少なくとも１個の検出器と、吸引管及び空気吹出
しノズルとを備えている。これ等の吸引管及びノズルの
相対位置は、捕捉しようとするすみ部を検出したときに
前記吸引管を動かして前記ノズルに向き合うように修正
自在にしである。又本機械は、吸引管に沿うすみ部の存
在を検出する検出器と、この検出器に直交して前記吸引
管を動かす駆動手段とを備えている。本機械は又捕捉手
段を持つ移送グリップ用の移送レールを備え、前記移送
グリップが、これ等のグリップに取付けられ前記レール
の各側でこれ等のレールに沿い転動する２つの車輪によ
って前記レールのうちの１つのレールに沿い移動するよ
うにしである。各移送レールは本機械を互いに異なる寸
法の偏平シートに対し調整するように抜き差し自在にし
である。又移送グリップを捕捉する手段はグリップに対
して枢動自在にしである。

〔実施例〕

実施例について図面を参照して説明すると、図示のよう
に本発明機械は、複数枚の偏平なシートを入れた台車（
１）の偏平シートを吸引作用により捕捉するように内部
に負圧を生成する吸引カッｆ（４）を備えている。次に
吸引カッｆ（４）を取付けられ固定のフレーム（２）に
対する上下方向の並進運７ｊＩｈによシ移動するアーム
（３）は、このようにして捕捉した偏平シートをこのシ
ートの対角線の長さより大きい成る一定の高さまで持上
げる。

この高さのすぐ下側に、フレーム（２）から偏平シート
の対角線の長さより大きい距離に水平の直線のレール（
６〕を位置させである。互いに同じ２枚の縦方向板（７
）、（８）はそれぞれの軸線に平行な共通の縁部を持ち
、各板（７）、（８）の外縁部はその両端の一方に、内
側の共通縁部に関して切欠きを形成しである。各板（７
）、（８）の軸線に直交する上下方向面に沿う横断面は
７字を形成する。各板（７）、（８）は、レール（６）
よりわずかに低い高さでレール（６）に平行に配置しで
ある。

各切欠傘は、吸引カップがこのカップの立上がる垂直線
から成る距離を隔てて前記の共通縁部と同じ上下方向面
内にあるように吸引カップの方に向きを定めである。す
なわち吸引カップは２枚の板（７）、（８）の切欠き内
でこれ等にひっがからないで上昇することができる。２
枚の板（７）、（８）は、レール（６）に近い方の外縁
部である板（８）の外縁部のまわりに同時に枢動するこ
とができる。切欠きには上下刃向でそのわずかに下方に
検出器（９）を位置させて偏平シートの存在を検出する
ようにしである。切欠きを通過する垂直線と２枚の板（
７）、（８）の共通縁部とにより定まる垂直面には、検
　′重器（９）及び切欠きの間に水平の吸引管（１０）
を位置させてちる。管（１０）の水平面内に吹出しノズ
ル（１１）を位置させ、管（１０）に取付けたピボット
に枢動自在に取付けて、開いた位置ではノズル（１１）
が管（１０）に対し９０°の角度を挾むが、閉じた位置
ではノズル（１１）及び管（１０）が切欠きの垂直線に
沿って閉じるグリップを形成するようにしである。管（
１０）の上下方向面には管（１０）のわずかに下方に水
平のレール（１３）を位置させである。レール（１３）
は吸引カップ（４）及びレール（６）から間隔を隔てて
いる。２条のレール（６）、（１３）の間の角度は鋭角
である。

レール（６）に沿って巡回するグリップ（５）は吸引カ
ップ（４）の下方で偏平シー）ｋ捕捉する。この場合吸
引カッｆ（４）内の真空を止める。

グリップ（５）はレール（６）に沿い吸引力ップ（４）
から遠ざかる向きに移動し７、偏平シートは２枚の板（
７）、（８）に沿い引張られる。すみ部を構成する偏平
シートの低い点の通過は検出器てよって検出する。レー
ル（６）に沿うグリップ（５）の前進を停止し、ノズル
（１１）を動かして管（１０）に向き合うようにする。

レール（１３）に沿って巡回するグリップ（１２）は管
（１０）及びノズル（１１〕に保持されたすみ部を捕捉
する。ノズル（１１）は開いた位置に動き、２枚の板（
７）、（８）は下向きに枢動して、それぞれレール（６
）、（１３）に沿うグリップ（５）、（１２）により引
かれる偏平シートを解放する。

レール（１３）にその軸線に対して１８０°だけねじっ
である。２条のレール（６Ｌ（１３）を偏平シートの対
角線の手分程度の距離だけ互いに間隔を隔てるときは、
レール（１３）は１ｍ程度の部分（２８）　Ｋわたって
レール（６）に平行になる。次いで２条のレール部分（
２９）、（２６）は数十αの距離に相互に接近し、レー
ル（６Ｌ（１３）はその部分（３０）、（２７）にわた
ってふたたび平行になる。偏平シートの移動方向に直交
する垂直面に関して対称な分離案内（１４）は、２条の
レール（６）、（１３）の間１（これ等のレールが相互
に近接する位置の手前に位置させである。前記の垂直面
とレール（６）との間の距離は５０ｃＩｒＬの程度であ
る。案内（１４）は、垂直対称面に位置させた上端で相
互に接合した２つのゆがんだ対称形の板から形成しであ
る。案内（１４）の出発点で２枚の板の上端は、レール
（６）にその下方に位置したままで上下方向に近接する
ように偏平シートの短い側辺より長い距離だけレール（
６）から上下刃向に離れている。案内（１４）の出発点
で下端は上端に一致し次いで水平の状態のままで垂直対
称面から遠ざかる向きに移行し次いで四人曲線に追従す
る。そして案内（１４）の第１の部分は２つの頂端の間
に凹入面を生成する。案内（１４）の第２の部分は各レ
ール（６）、（１３）の各部分（２９）、（２６）の間
に位置する。各案内板の上端は垂直対称面内では水平の
ままになっている。又その下端は水平面内に留まシ、先
ず凸形で次いで凹形の曲線に追従して唾直対称面に接近
する。案内板は、２つの頂端の間に凸面を生成する。２
条のレール（６）、（１３）のレール部分（３０）、（
２７）の間には、板（７）、（８）に同じ２枚ずつ４枚
の板（１５）、（１６）、（１７）、（１８）を位置さ
せである。板（１５）　、（１６）は２条のレール（６
）、（１３）の間にこれ等の２条のレールに平行に立置
させて、レール（６）に最も近い板（１６）の外縁部が
案内（１４）の上端の延長上にあるよう圧し、２枚の板
（１７）、（１８）の切欠きが案内（１４）の方に向い
て位置するようにする。各板（１５）、（１６）は板（
１６）の外縁部のまわりに枢動することができる。各板
（１７）、（１８）はレール（６）の各側でレール（６
）、（１３）に平行に位置させて、２条のレール（６）
、（１３）の間に位置する板（１７）の外縁部が案内（
１４）の上端の延長上にあるようにする。２枚の板（１
７）、（１８）の切欠きは案内（１４）の方に向いて位
置させる。２枚の板（１７）、（１８）は板（１７）の
外縁部のまわりに枢動することができる。検出器（１９
）は、各板（１５）、（１６）の切欠きの垂直線に沿い
これ等の板のわずかに下方で支持体（２０）に位置させ
て偏平なシートの存在を検出するようにしである。支持
体（２０）に取付けた水平の吸引管（２１）は、板（１
５）、（１６）の切欠きを通過する垂直線と２枚の板（
１５）、（１６）の共通縁部とにより形成した垂直面内
に検出器（１９）及び切欠きの間に位置させである。吹
出しノズル（２２）は吸引管（２１）の水平面内に位置
させである。ノズル（２２）は管（２１）に取付けたピ
ボットに枢動自在に取付けられ、開いた位置ではノズル
（２２）は管（２１）に対し９０°の角度を挾み又聞じ
た位置ではノズル（２２）及び管（２１）は、切欠きの
垂直線上で閉じるグリップを形成するようにしである。

支持体（２０）は、板（１５）、（１６）の軸線に対し
直角を挾んで地面に固定したレール（２３）上で移動さ
せることができ、検出器（１９）を選定した並進後に板
（１７）、（１８）の切欠きの垂直線上に位置させるよ
うにする。各板（１５）、（１６）、（１７）、（１８
）の軸線に直交する水平のレール（２５）１に管（２１
）のわずかに下方に位置させる。

２［固のグリップ（５Ｌ（１２）はそれぞれのレールに
沿い前進するようにしである。グリップ（１２）は、１
８０°の反転運動を受け、この反転によりレール（１３
）の下方に位置する。その理由は、２個のグリップ（５
）、（１２）が偏平シートの対角線の約半分の長さだけ
互いに間隔を隔てるからである。

この偏平シートは、案内（１４）により互いに間隔を隔
てる２つの外見上の低い点を持つ。次いで各グリップ（
５）、（１２）は前進し、偏平シートを各板（１５）、
（１６）、（１７）、（１８）に沿って引張る。偏平シ
ートの長い側辺又は短い側辺のいずれをつかもうとする
かに従って、支持体（２０）’ｉ移動させることにより
、検出器（１９）　、管（２１）及びノズル（２２）が
板（１５）、（１６）の下方又は板（１７）、（１８）
の下方に位置する。次いで検出器（１９）はつかもうと
する低い点の通過を検出する。これと同時に２個のグリ
ップを停止し、ノズル（２２）を管（２１）に向き合う
ように動かしてシートから垂下するすみ部を捕捉する。

レール（２５）に沿い移動するグリップ（２４）は所望
のすみ部を捕捉する。次いでグリノ７’（５）は偏平シ
ートを解放し、そして２個のグリップ（１２）、（２４
）はそれぞれのレールに沿い動かし、この場合２つのす
み部に係合する状態になる。

第２図は一般的な取扱い処理の種種の工程段における複
数の偏平なシートを示す。偏平シート（３１）は、これ
を吸引カップにより随意の点で捕捉する場所に位置させ
る。グリップ（５）により引張る偏平シート〔３２〕は
板（７）、（８）に乗っている。管（１０）及びノズル
（１１）は閉じた位ｆＲＫあり、グリップ（１２）は偏
平シー）（３２）をそのすみ部のうちの第１のすみ部で
捕捉する。偏平シー）　（３３）は、各グリップ（５）
、（１２）がそれぞれのレール（で沿い互いに間隔を隔
てた位置にあるときに２つの低い点の現われる状態を示
す。偏平シート（３４）は、シートの２つの外見上の低
い点を分離する案内（１４）の上方を通る。次に偏平シ
ート（３５）は、管（２１）及びノズル（２２）を閉じ
た位置にしてこの偏平シートの短い側辺でグリップ（１
２）により捕捉した第１すみ部に隣接して偏平７−トの
すみ部をつかむ状態を示す。最後に偏平シー１−（３６
）は、このシートの互いに隣接する２つのすみ部により
捕捉して係合手段に引張られる。

以上本発明をその実施例について詳細に説明したが本発
明はなおその精神を逸脱しないで種種の変化変型を行う
ことができるのはもちろんである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法を実施する機械の１実施例の線図的
斜視図、第２図は洗濯される過程における複数の偏平シ
ートを示す第１図の実施例の線図的斜視図である。 ５・・・捕捉手段、６・・・レール、９・・・検出器、
１２・・・つかみ手段、１３・・・レール、２４・・・
捕捉手段、怒・・・レール 手続補正書（斌）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、長方形の偏平なシートの互いに隣接する２つのすみ
   部を自動的につかむ方法において、第１の工程では偏平
   なシートの随意の区域とこの随意区域から前記偏平シー
   トの対角線の半分より大きい長さだけ隔たつた偏平シー
   ト第１すみ部とを捕捉し、第２の工程ではこのようにし
   て捕捉した前記第１すみ部の前記偏平シート随意捕捉区
   域に対する相対的並進移動を確実に生じさせて、前記第
   １すみ部に隣接する２つのすみ部のうち少なくとも一方
   により前記の随意捕捉区域及び第１すみ部に沿い伸長し
   た前記偏平シートの外見上の低い点を構成するようにし
   、第３の工程では前記第１すみ部に隣接し前記の外見上
   の低い点を構成するすみ部を捕捉し、第４の工程では前
   記つかみ区域を解放することを特徴とする方法。 ２、第１の工程で１点のまわりに狭めた表面積を持つ、
   偏平シートの随意の区域を捕捉手段（５）によりよく知
   られているようにして捕捉し、前記の捕捉された偏平シ
   ートを前記捕捉手段（５）から重力により垂下させるこ
   とによりつり下げ、前記偏平シートのその第１のすみ部
   である最下部点を標定し、この最下部点をつかみ手段（
   １２）によつて捕捉することを特徴とする方法。 ３、第１の工程で偏平シートの第１のすみ部をつかみ手
   段により捕捉し、前記の捕捉された偏平シートを前記つ
   かみ手段から重力により垂下させることによりつり下げ
   、前記偏平シートの１区域をこの偏平シートの第１のす
   み部からこのシートの対角線の半分より大きい一定の距
   離を隔てた位置で捕捉することを特徴とする請求項１記
   載の方法。 ４、第２の工程で偏平シートをつかみ手段（１２）と前
   記シートをつり下げる捕捉手段（５）とから振り動かす
   手段によつて振り動かすことを特徴とする請求項１ない
   し３のいずれかに記載の方法。 ５、第２の工程後に偏平シートの外見上の低い点をこの
   シートの残りの部分から分離するように前記偏平シート
   を分離手段（１４）の上方に位置させ、前記偏平シート
   の随意の捕捉区域及び第１すみ部を前記分離手段（１４
   ）の各側に位置させ、前記偏平シートに対する前記分離
   手段（１４）の相対的上向き傾斜が前記偏平シートの２
   つの外見上の低い点の間で確実に得られるようにするこ
   とを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の方
   法。 ６、偏平シートの随意の捕捉区域と前記偏平シートの第
   １のすみ部とを、前記偏平シートの短い側辺上で前記第
   １すみ部に隣接する外見上の低い点が選定した垂直線上
   に位置するまで相互に近づけることを特徴とする請求項
   １ないし５のいずれかに記載の方法。 ７、１つ又は複数のつかみ手段（５）、（１２）により
   捕捉される偏平シートの外見上の低い点であるすみ部を
   つかむように、前記偏平シートを心合せ手段（７）、（
   ８）、（１５）、（１６）に直角を挾んで位置させ、つ
   かみ手段（５）、（１２）を前記心合せ手段（７）、（
   ８）、（１５）、（１６）から遠ざけ、前記偏平シート
   を前記心合せ手段（７）、（８）、（１５）、（１６）
   に直角を挾んで移動するように付勢し、前記偏平シート
   の前記の外見上の低い点を初めに構成した点の、前記心
   合せ手段（７）、（８）、（１５）、（１６）に対し直
   交する向きの通過を検出し、次いでこのようにして検出
   した点を捕捉するように前記偏平シートの移動を停止す
   ることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載
   の方法。 ８、検出した外見上の低い点の捕捉に先だつて、この低
   い点に対応する偏平シートのすみ部を吹出し空気の噴流
   （１１）、（２２）により吸引部材（１０）、（２１）
   に押付けることを特徴とする請求項７記載の方法。 ９、吸引部材をこの吸引部材に押付けられるすみ部の存
   在を検出する検出手段に直角を挾んで位置させ、前記吸
   引部材の運動を停止して前記すみ部を捕捉することを特
   徴とする請求項８記載の方法。 １０、偏平なシートを任意の随意区域で捕捉する捕捉手
   段（５）と、前記偏平シートをこのシートをつかんだ後
   に持上げる持上げ手段と、前記偏平シートの最下部の点
   の所定のレベルの通過の信号を送る検出器（９）と、前
   記最下部点により形成した偏平シートすみ部を捕捉する
   つかみ手段（１２）と、前記の捕捉手段（５）及びつか
   み手段（１２）の一方をその他方に対して移動させる手
   段と、前記偏平シートの第１すみ部に隣接する第２のす
   み部を捕捉する捕捉手段（２４）とを備えたことを特徴
   とする請求項２記載の方法を実施する機械。 １１、初めに支持体に配置した偏平なシートを任意の随
   意区域で捕捉する捕捉手段と、前記偏平シートをこのシ
   ートをつかんだ後に前記支持体に対して持上げる持上げ
   手段と、前記偏平シートの最下部の点を標定する標定手
   段と、前記偏平シートのその前記最下部点により形成し
   たすみ部を捕捉するつかみ手段と、前記の捕捉手段及び
   つかみ手段を相対的に移動させる手段と、前記偏平シー
   トの第１すみ部に隣接する第２のすみ部をつかむつかみ
   手段とを備えたことを特徴とする請求項３記載の方法を
   実施する機械。 １２、偏平なシートを振り動かす手段を備え、この手段
   が随意区域と前記偏平シートがつり下げられたすみ部と
   の捕捉手段（５）及びつかみ手段（１２）に作用を及ぼ
   すようにしたことを特徴とする請求項１０又は１１記載
   の機械。 １３、つり下げられた偏平シートの２つの外見上の低い
   点を分離する分離案内（１４）と、この案内（１４）の
   上方につり下げられた前記偏平シートを位置決めする移
   動手段とを備え、前記案内（１４）をつかみ手段（１２
   ）及び捕捉手段（５）の移動に実質的に平行にしたこと
   を特徴とする請求項１０記載の機械。 １４、すみ部を捕捉する場所の少なくとも１個所に対し
   て、心合せ手段（７）、（８）と、これ等の心合せ手段
   （７）、（８）に直角を挾んで移動するように偏平シー
   トを付勢する移動手段と、検出器本体に直交する偏平シ
   ートの存在の信号を送る少なくとも１個の検出器（９）
   とを備えたことを特徴とする請求項１０ないし１３のい
   ずれかに記載の機械。１５、すみ部を捕捉する場所のう
   ちの少なくとも１個所に対して、吸引管（１０）及び空
   気吹出しノズル（１１）を備え、前記の吸引管（１０）
   及びノズル（１１）の相対位置を、捕捉しようとするす
   み部を検出したときに前記吸引管（１０）を動かして前
   記ノズル（１１）に向き合うように修正自在にしたこと
   を特徴とする請求項１０ないし１４のいずれかに記載の
   機械。 １６、吸引管（１０）に沿うすみ部の存在を検出する検
   出器と、この検出器に直交して前記吸引管（１０）を動
   かす駆動手段とを備えたことを特徴とする請求項１５記
   載の機械。１７、捕捉手段を持つ移送グリップ（５）、
   （１３）、（２４）用の移送レール（６）、（１３）、
   （２５）を備え、前記各移送グリツプが、これ等のグリ
   ツプに取付けられ前記レールの各側でこれ等のレールに
   沿い転動する２つの車輪によつて前記レールのうちの１
   つに沿い移動するようにしたことを特徴とする請求項１
   ０ないし１６のいずれかに記載の機械。 １８、移送レール（６）、（１３）、（２５）を、互い
   に異なる寸法の偏平シートに対し機械本体を調整できる
   ように伸縮自在にしたことを特徴とする請求項１７記載
   の機械。 １９、移送グリツプ（５）、（１３）、（２４）を捕捉
   する手段が前記各グリツプに対して枢動することができ
   るようにしたことを特徴とする請求項１７ないし１８の
   いずれかに記載の機械。