JPH0277652A - 分注装置 - Google Patents
分注装置Info
- Publication number
- JPH0277652A JPH0277652A JP22867388A JP22867388A JPH0277652A JP H0277652 A JPH0277652 A JP H0277652A JP 22867388 A JP22867388 A JP 22867388A JP 22867388 A JP22867388 A JP 22867388A JP H0277652 A JPH0277652 A JP H0277652A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- dispensing
- tip
- speed
- vertical movement
- liquid
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Automatic Analysis And Handling Materials Therefor (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は生体試料調製装置及び自動化学分析装置等に用
いられる分注装置に係り、特に分注範囲がμΩオーダと
微量でかつ分注動作の高速化が強く要求される場合に好
適な分注装置に関する。
いられる分注装置に係り、特に分注範囲がμΩオーダと
微量でかつ分注動作の高速化が強く要求される場合に好
適な分注装置に関する。
生体試料調製装置及び自動化学分析装置等に用いられる
分注装置としては、特開昭６２−１０６３４１号公報が
あり、プランジャの移動により液体を吸引吐出する部分
の上下移動の速度に一定の速度を用いていた。
分注装置としては、特開昭６２−１０６３４１号公報が
あり、プランジャの移動により液体を吸引吐出する部分
の上下移動の速度に一定の速度を用いていた。
分注量がμΩオーダと微量の場合には、分注精度が悪く
ならないようにするため、分注装置先端部における液体
と接触する部分を液体から離すときに滴が付着しないよ
う注意する必要がある。この滴の量は、液体の粘性係数
が高い程また分注装置先端部を液体から離す上昇速度が
速い程大きくなる。したがって滴の付着を防ぐためには
分注装置先端部を液体から離す際にその上昇速度を遅く
する必要があり、例えば液体が水で液体との接触部分に
分注チップを用い分注チップがプラスチッり材料で構成
されている場合には、Ｌｏｗ／ｓ前後の遅い上昇速度を
用いなければならない０例えば上昇速度２０ｍ／ｓでは
１μΩを目標とする分注時の実際の分注量は目標値の−
０，１μΩ から＋０．５ μＱまでばらつく、これは
チップに付着する滴による。しかし上昇速度をＬｏｗ／
ｓに落とすと１μＱを目標とする実際の分注量を目標値
に対し±０．１μＱ の範囲におさえられる。上記従来
技術ではこの点に対する配慮が充分でなく。
ならないようにするため、分注装置先端部における液体
と接触する部分を液体から離すときに滴が付着しないよ
う注意する必要がある。この滴の量は、液体の粘性係数
が高い程また分注装置先端部を液体から離す上昇速度が
速い程大きくなる。したがって滴の付着を防ぐためには
分注装置先端部を液体から離す際にその上昇速度を遅く
する必要があり、例えば液体が水で液体との接触部分に
分注チップを用い分注チップがプラスチッり材料で構成
されている場合には、Ｌｏｗ／ｓ前後の遅い上昇速度を
用いなければならない０例えば上昇速度２０ｍ／ｓでは
１μΩを目標とする分注時の実際の分注量は目標値の−
０，１μΩ から＋０．５ μＱまでばらつく、これは
チップに付着する滴による。しかし上昇速度をＬｏｗ／
ｓに落とすと１μＱを目標とする実際の分注量を目標値
に対し±０．１μＱ の範囲におさえられる。上記従来
技術ではこの点に対する配慮が充分でなく。
全ての上下移動動作の速度を一定としていたために、全
ての上下移動動作を前述の滴が付着しない遅い速度で行
わなければならず１分注量作の所要時間が長くなるとい
う問題があった。
ての上下移動動作を前述の滴が付着しない遅い速度で行
わなければならず１分注量作の所要時間が長くなるとい
う問題があった。
本発明の目的は上記問題点を解決し、μＱオーダの微量
分注における分注精度を悪化することなく、分注動作を
高速化できる制御方法を提供することを目的とする。
分注における分注精度を悪化することなく、分注動作を
高速化できる制御方法を提供することを目的とする。
上記の分注操作の上下移動動作において、駆動速度を速
くすることによってμａオーダの分注での分注精度が悪
くなる動作は、液体を吸引した後に容器中の液体から分
注装置先端部を離す上昇動作、並びに液体を吐出した後
に容器中の液体から分注装置先端部を離す上昇動作の２
つで、液体に分注装置先端部を入れるための下降動作、
分注チップを用いる場合に分注チップを先端部にはめこ
むときの上下移動動作では駆動速度を速くしても分注精
度には影響しない、したがって本発明の目的は、上下移
動動作の速度切換手段を設け、分注装置の先端部を液体
から離すときにその上昇速度を遅くし、その他の上下移
動動作ではより速い移動速度を用いる制御方法を採用す
ることにより達成される。
くすることによってμａオーダの分注での分注精度が悪
くなる動作は、液体を吸引した後に容器中の液体から分
注装置先端部を離す上昇動作、並びに液体を吐出した後
に容器中の液体から分注装置先端部を離す上昇動作の２
つで、液体に分注装置先端部を入れるための下降動作、
分注チップを用いる場合に分注チップを先端部にはめこ
むときの上下移動動作では駆動速度を速くしても分注精
度には影響しない、したがって本発明の目的は、上下移
動動作の速度切換手段を設け、分注装置の先端部を液体
から離すときにその上昇速度を遅くし、その他の上下移
動動作ではより速い移動速度を用いる制御方法を採用す
ることにより達成される。
なお、さらに分注動作を高速化するには、液体から分注
装置先端部を離す上昇動作において、液体と分注装置先
端部が接触している間は上昇速度を遅くし、液体と分注
装置先端部が接触しなくなった後に上昇速度を速くする
制御方法を採用するとよい。
装置先端部を離す上昇動作において、液体と分注装置先
端部が接触している間は上昇速度を遅くし、液体と分注
装置先端部が接触しなくなった後に上昇速度を速くする
制御方法を採用するとよい。
分注装置の上下移動機構において、その動作の内容に応
じて上下移動速度切換手段を切換える。
じて上下移動速度切換手段を切換える。
すなわち、通常の上下移動動作は速い方の速度で移動す
るよう移動速度を設定し、液体から分注装置先端部を離
す上昇動作の直前に設定移動速度を切換えて、液体から
分注装置先端部を離すときの上昇速度を遅くする０例え
ば、液体を吸引吐出するために分注チップを用い、従来
技術のように上下移動速度を一定とし、上下移動ストロ
ーク５０■とすると、前述したように上下移動速度は１
０■／Ｓ前後に設定しなければならないので、分注チッ
プのはめこみ時の上下移動動作、吸引する液体の入って
いる容器で吸引動作を行うための上下移動動作、液体吐
出する容器で液体を吐出するための上下移動動作の合計
６回の上下移動動作に３０秒もの時間がかかる。これに
対して上記の速度切換制御を適用し、液体から分注装置
先端部を離す動作以外を４０■／Ｓで移動するようにす
ると合計６回の上下移動動作の所要時間を１７秒に短縮
でき１分注量作全体で１３秒の時間短縮ができる。ＤＮ
Ａ等の生体試料調製操作では１プロセス１００回近くの
分注動作があるので１本発明による速度切換制御により
従来方法よりも２０分以上のプロセス処理時間を短縮で
きる。
るよう移動速度を設定し、液体から分注装置先端部を離
す上昇動作の直前に設定移動速度を切換えて、液体から
分注装置先端部を離すときの上昇速度を遅くする０例え
ば、液体を吸引吐出するために分注チップを用い、従来
技術のように上下移動速度を一定とし、上下移動ストロ
ーク５０■とすると、前述したように上下移動速度は１
０■／Ｓ前後に設定しなければならないので、分注チッ
プのはめこみ時の上下移動動作、吸引する液体の入って
いる容器で吸引動作を行うための上下移動動作、液体吐
出する容器で液体を吐出するための上下移動動作の合計
６回の上下移動動作に３０秒もの時間がかかる。これに
対して上記の速度切換制御を適用し、液体から分注装置
先端部を離す動作以外を４０■／Ｓで移動するようにす
ると合計６回の上下移動動作の所要時間を１７秒に短縮
でき１分注量作全体で１３秒の時間短縮ができる。ＤＮ
Ａ等の生体試料調製操作では１プロセス１００回近くの
分注動作があるので１本発明による速度切換制御により
従来方法よりも２０分以上のプロセス処理時間を短縮で
きる。
なお、前述したように液体から分注装置先端部を離す上
昇動作の途中で速度を切換える方法ではさらに分注時間
を短縮できる０例えば、液体と接触している最初のｌｏ
ｗ、すなわち１秒間を１０■／Ｓで移動し、残りの４０
■を４０■／Ｓで移動すると、合計６回の上下移動動作
の所要時間を１１秒に短縮でき、分注動作全体で１９秒
の時間短縮ができる。先の例と同様分注動作が１００回
のときには、この速度切換制御により従来方法よりも３
０分以上プロセス処理時間を短縮できる。
昇動作の途中で速度を切換える方法ではさらに分注時間
を短縮できる０例えば、液体と接触している最初のｌｏ
ｗ、すなわち１秒間を１０■／Ｓで移動し、残りの４０
■を４０■／Ｓで移動すると、合計６回の上下移動動作
の所要時間を１１秒に短縮でき、分注動作全体で１９秒
の時間短縮ができる。先の例と同様分注動作が１００回
のときには、この速度切換制御により従来方法よりも３
０分以上プロセス処理時間を短縮できる。
〔実施例〕
以下１本発明の実施例の構成を第１図を用いて説明する
。
。
本装置は１分注用チップ１を着脱する先端部２、先端部
２上部に位置する胴体部３、先端部２及び胴体部３を貫
く大気連通孔４、大気連通孔４内を移動するプランジャ
５、パルスモータ６ａ、カップリング６ｂ、ボールネジ
６ｃ、プランジャ保持部材６ｄ、プランジャの上下移動
部６ｅ、軸受部材６ｆよりなるプランジャ駆動機構６、
モータ７ａ、上下移動部７ｂ、軸受部材７ｃよりなり。
２上部に位置する胴体部３、先端部２及び胴体部３を貫
く大気連通孔４、大気連通孔４内を移動するプランジャ
５、パルスモータ６ａ、カップリング６ｂ、ボールネジ
６ｃ、プランジャ保持部材６ｄ、プランジャの上下移動
部６ｅ、軸受部材６ｆよりなるプランジャ駆動機構６、
モータ７ａ、上下移動部７ｂ、軸受部材７ｃよりなり。
先端部２からプランジャ駆動機構６までの部分を上下移
動させる上下移動機構７、分注用チップ１の運搬機構（
図示せず）、液体８が入っている容器９を搬送する容器
運搬機構１０（紙面に垂直に移動）、プランジャ駆動機
構６、上下移動機構及び運搬機構１０の動作を制御する
コントローラ１１、プランジャ駆動機構６と連動して胴
体部３の外側をしゅろ動する分注用チップ押出し部材１
２及びチップ取外し部材１４、保持部材１３よりなる。
動させる上下移動機構７、分注用チップ１の運搬機構（
図示せず）、液体８が入っている容器９を搬送する容器
運搬機構１０（紙面に垂直に移動）、プランジャ駆動機
構６、上下移動機構及び運搬機構１０の動作を制御する
コントローラ１１、プランジャ駆動機構６と連動して胴
体部３の外側をしゅろ動する分注用チップ押出し部材１
２及びチップ取外し部材１４、保持部材１３よりなる。
この分注装置は第２図に示すフロンに従って液体を他の
容器に移しかえる。まず分注用チップｌの運搬機構を先
端部２の下方に位置させる動作１５を行い、上下移動機
構７により先端部２を下降して分注用チップ１を装着す
る動作１６を行い、先端部２の上昇１７に進む１次に容
器運搬機構１０により容器９を分注用チップ１の下方に
位置させる動作１８を行い、上下移動機構７により分注
用チップ１が液体８に浸漬するまで下降させる動作１９
を行った後、プランジャ駆動機構６によりプランジャ５
を所定量上昇させて分注用チップ１内の液体８の吸引２
０を行い１次に上下移動速度の遅い速度への切換え２１
を行った後上下移動機構７により分注用チップ１の上昇
２２を行い、容器運搬機構・１０により液体８を移し換
えるべき別の容器９を分注用チップ１の下方に位置させ
る動作２３を行い、上下移動速度の速い速度への切換え
２４を行った後に上下移動機構７により分注用チップ１
を下降させる動作２５を行って、分注用チップ１を容器
９内に挿入した後、プランジャ駆動機構６によりプラン
ジャ５を所定量下降させ液体８の吐出２６を行う。次に
上下移動速度の遅い速度への切換え２１を行って上下移
動機構７により分注用チップ１を上昇させて液体から離
す動作２２を行う０次いで分注用チップ運搬機構（図示
せず）により１分注用チップ１を廃棄する廃棄ステーシ
ョン（図示せず）を用法装置先端部２の下方に運搬する
動作２７を行い、ここでプランジャ駆動機構６を駆動し
て分注用チップ押出し部材１２を介してチップ取外し部
材１４を下方向に押し、分注用チップ１を取り外す動作
２８を行い最初の動作１５に戻る。なお、最初の動作に
戻る前に上下移動速度を速い速度に切換える動作２４を
行っておく。
容器に移しかえる。まず分注用チップｌの運搬機構を先
端部２の下方に位置させる動作１５を行い、上下移動機
構７により先端部２を下降して分注用チップ１を装着す
る動作１６を行い、先端部２の上昇１７に進む１次に容
器運搬機構１０により容器９を分注用チップ１の下方に
位置させる動作１８を行い、上下移動機構７により分注
用チップ１が液体８に浸漬するまで下降させる動作１９
を行った後、プランジャ駆動機構６によりプランジャ５
を所定量上昇させて分注用チップ１内の液体８の吸引２
０を行い１次に上下移動速度の遅い速度への切換え２１
を行った後上下移動機構７により分注用チップ１の上昇
２２を行い、容器運搬機構・１０により液体８を移し換
えるべき別の容器９を分注用チップ１の下方に位置させ
る動作２３を行い、上下移動速度の速い速度への切換え
２４を行った後に上下移動機構７により分注用チップ１
を下降させる動作２５を行って、分注用チップ１を容器
９内に挿入した後、プランジャ駆動機構６によりプラン
ジャ５を所定量下降させ液体８の吐出２６を行う。次に
上下移動速度の遅い速度への切換え２１を行って上下移
動機構７により分注用チップ１を上昇させて液体から離
す動作２２を行う０次いで分注用チップ運搬機構（図示
せず）により１分注用チップ１を廃棄する廃棄ステーシ
ョン（図示せず）を用法装置先端部２の下方に運搬する
動作２７を行い、ここでプランジャ駆動機構６を駆動し
て分注用チップ押出し部材１２を介してチップ取外し部
材１４を下方向に押し、分注用チップ１を取り外す動作
２８を行い最初の動作１５に戻る。なお、最初の動作に
戻る前に上下移動速度を速い速度に切換える動作２４を
行っておく。
上下移動速度を切換える方式としては、モータ７ａにパ
ルスモータを用い、高速移動時には高周波数のパルスを
与え、低速移動時には低周波数のパルスを与える方式、
モータ７ａにエンコーダ付きのＤＣモータを用い、前記
ＤＣモータにかける電圧を切換える方式とすることが考
えられる。
ルスモータを用い、高速移動時には高周波数のパルスを
与え、低速移動時には低周波数のパルスを与える方式、
モータ７ａにエンコーダ付きのＤＣモータを用い、前記
ＤＣモータにかける電圧を切換える方式とすることが考
えられる。
なお、第２図のフローチャートでは容器、分注用チップ
が横方向に移動する例を示したが、分注装置先端部が横
方向に移動する場合でも動作シーケンスは同じである。
が横方向に移動する例を示したが、分注装置先端部が横
方向に移動する場合でも動作シーケンスは同じである。
第２図のフローチャートに従う制御による分注各動作の
タイムチャートの例を示すと第４図に示すようになる。
タイムチャートの例を示すと第４図に示すようになる。
これは上下移動のストロークを〜５０ｍ、遅い方の上下
移動の速度を１０ｍｍ／ｓ、速い方の移動を４０ａ／ｓ
の場合である。これを第５図の従来のフローチャートと
比較すると、−回の分注動作について１３秒所要時間が
短縮されており、上下移動の速度切換の効果が明らかで
ある。
移動の速度を１０ｍｍ／ｓ、速い方の移動を４０ａ／ｓ
の場合である。これを第５図の従来のフローチャートと
比較すると、−回の分注動作について１３秒所要時間が
短縮されており、上下移動の速度切換の効果が明らかで
ある。
なお、さらに分注動作を高速化するには、第３図のフロ
ーチャートに示すように液体から分注用チップ１を離す
上昇動作２２において、液体と分注用チップが接触して
いる間は遅い上昇速度２９で上昇し、液体と分注チップ
が接触しなくなった後に速度切換え３０を行って速い上
昇速度３１で上昇するよう制御するとよい、このとき、
例えば液体と接触している最初の１０−を１０■／Ｓで
上昇し、残りの４０−のストロークを４０ａ／ｓで移動
するとこの一つの上昇動作で３秒、°分注動作全体でさ
らに６秒間所要時間を短縮でき、−回の分注動作を３０
秒以内で行うことが可能である。
ーチャートに示すように液体から分注用チップ１を離す
上昇動作２２において、液体と分注用チップが接触して
いる間は遅い上昇速度２９で上昇し、液体と分注チップ
が接触しなくなった後に速度切換え３０を行って速い上
昇速度３１で上昇するよう制御するとよい、このとき、
例えば液体と接触している最初の１０−を１０■／Ｓで
上昇し、残りの４０−のストロークを４０ａ／ｓで移動
するとこの一つの上昇動作で３秒、°分注動作全体でさ
らに６秒間所要時間を短縮でき、−回の分注動作を３０
秒以内で行うことが可能である。
以上説明したように本発明に係る分注装置においては、
分注装置と液体の接触する部分を液体から離すときにそ
の上昇速度を低くおさえ、他の上下移動についてはより
速い移動速度を用いるので、分注精度が悪化することな
く分注動作を高速化できる。
分注装置と液体の接触する部分を液体から離すときにそ
の上昇速度を低くおさえ、他の上下移動についてはより
速い移動速度を用いるので、分注精度が悪化することな
く分注動作を高速化できる。
第１図は分注装置を横方向から見た構成図、第２図は本
発明による制御方法を示すフローチャート、第３図は本
発明による他の制御方法を示すフローチャート、第４図
は本発明にがかる分注装置の動作タイムチャート、第５
図は従来の分注装置の動作の一例を示す動作タイムチャ
ートである。 １・・・分注チップ、２・・・先端部、７ａ・・・上下
移動機構のモータ、６・・・プランジャ駆動機構、１１
・・・コントローラ。 ￥−ａｒ；ａ 第 Ｓ 図 ｔ
発明による制御方法を示すフローチャート、第３図は本
発明による他の制御方法を示すフローチャート、第４図
は本発明にがかる分注装置の動作タイムチャート、第５
図は従来の分注装置の動作の一例を示す動作タイムチャ
ートである。 １・・・分注チップ、２・・・先端部、７ａ・・・上下
移動機構のモータ、６・・・プランジャ駆動機構、１１
・・・コントローラ。 ￥−ａｒ；ａ 第 Ｓ 図 ｔ
Claims (1)
- １、大気連通孔、前記大気連通孔内を移動するプランジ
ャを含む胴体部、前記胴体部の下に接続され液の吸排が
行われる先端部、パルスモータを駆動してプランジャを
移動させるプランジャ駆動機構、前記先端部、胴体部、
プランジャ駆動機構の上下方向の移動を行う上下移動機
構、容器運搬機構、上記全ての駆動機構の動作を制御す
るコントローラよりなる分注装置において、上下移動機
構の速度切換手段を設け容器中の液体から前記先端部を
離すときにはその上昇速度を遅くし、その他の上下移動
の場合にはより速い上下移動速度を用いることを特徴と
する分注装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22867388A JPH0277652A (ja) | 1988-09-14 | 1988-09-14 | 分注装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22867388A JPH0277652A (ja) | 1988-09-14 | 1988-09-14 | 分注装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0277652A true JPH0277652A (ja) | 1990-03-16 |
Family
ID=16880020
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22867388A Pending JPH0277652A (ja) | 1988-09-14 | 1988-09-14 | 分注装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0277652A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000214173A (ja) * | 1999-01-23 | 2000-08-04 | Roche Diagnostics Gmbh | 貯蔵容器から消耗分析品を取り出すための方法及び装置 |
| JP2010175417A (ja) * | 2009-01-30 | 2010-08-12 | Hitachi High-Technologies Corp | 自動分析装置 |
| JP2011185645A (ja) * | 2010-03-05 | 2011-09-22 | Toshiba Corp | 自動分析装置 |
| JP2018096843A (ja) * | 2016-12-13 | 2018-06-21 | 株式会社日立製作所 | 分注装置、分注方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5728259A (en) * | 1980-06-16 | 1982-02-15 | Eastman Kodak Co | Method of and apparatus for measuring biologic liquid |
-
1988
- 1988-09-14 JP JP22867388A patent/JPH0277652A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5728259A (en) * | 1980-06-16 | 1982-02-15 | Eastman Kodak Co | Method of and apparatus for measuring biologic liquid |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000214173A (ja) * | 1999-01-23 | 2000-08-04 | Roche Diagnostics Gmbh | 貯蔵容器から消耗分析品を取り出すための方法及び装置 |
| JP2010175417A (ja) * | 2009-01-30 | 2010-08-12 | Hitachi High-Technologies Corp | 自動分析装置 |
| JP2011185645A (ja) * | 2010-03-05 | 2011-09-22 | Toshiba Corp | 自動分析装置 |
| US8852530B2 (en) | 2010-03-05 | 2014-10-07 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Automated analyzer |
| JP2018096843A (ja) * | 2016-12-13 | 2018-06-21 | 株式会社日立製作所 | 分注装置、分注方法 |
| WO2018110052A1 (ja) * | 2016-12-13 | 2018-06-21 | 株式会社日立製作所 | 分注装置、分注方法 |
| US11199479B2 (en) | 2016-12-13 | 2021-12-14 | Hitachi, Ltd. | Dispensing device and dispensing method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1163529B1 (en) | Apparatus for aspirating liquid from a vessel | |
| CN1128995C (zh) | 一种多通道移液装置以及使用该装置处理移液管头的方法 | |
| EP3765197B1 (en) | Integrated pipetting apparatus | |
| US20200341022A1 (en) | Dispensing Device, Tip Mounting Method, and Tip Removing Method | |
| SE468613B (sv) | Anordning foer provtagning av vaetska | |
| DE602004009640D1 (de) | Flüssigkeitsaufsaugpipette, sowie Analyseapparat mit einer solchen Pipette | |
| JPH0277652A (ja) | 分注装置 | |
| CN112236680A (zh) | 自动分析装置 | |
| JP2886894B2 (ja) | 自動分析装置 | |
| JPH06289032A (ja) | 自動分析装置の分注方法および分注システム | |
| JPH0540123A (ja) | 試料攪拌吸引方法及び装置 | |
| JP3080118B2 (ja) | 液体試料の採取装置 | |
| JPS6345069B2 (ja) | ||
| JP4783170B2 (ja) | 自動分析装置 | |
| JPH09184846A (ja) | 液体試料分注装置 | |
| JP4355682B2 (ja) | 自動分注装置及び自動分注方法 | |
| JP2607591B2 (ja) | 分注装置 | |
| JPS61234335A (ja) | 分注方法 | |
| JP3026858B2 (ja) | 試料分注方法 | |
| JPH04286961A (ja) | 分注装置 | |
| JPS62144073A (ja) | 分注装置 | |
| JPH11242040A (ja) | 注入装置 | |
| JPH09145720A (ja) | 分注装置 | |
| JP7162259B2 (ja) | ピペットシステム | |
| JPH06148206A (ja) | 分注装置および分注方法 |