JPH0277905A - ロボット移動用プログラム修正方法 - Google Patents
ロボット移動用プログラム修正方法Info
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- JPH0277905A JPH0277905A JP23093488A JP23093488A JPH0277905A JP H0277905 A JPH0277905 A JP H0277905A JP 23093488 A JP23093488 A JP 23093488A JP 23093488 A JP23093488 A JP 23093488A JP H0277905 A JPH0277905 A JP H0277905A
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- 238000012937 correction Methods 0.000 abstract description 9
- 238000004088 simulation Methods 0.000 abstract 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明はロボット移動用プログラム修正方法に係り、特
に経路誤差を小さくできるロボット移動用プログラム修
正方法に関する。
に経路誤差を小さくできるロボット移動用プログラム修
正方法に関する。
〈従来技術〉
従来、ロボッ１−の軌跡制御を行うには、まずロボット
移動用プログラムにより特定されるブロックの始点と終
点の座標値をロボット各軸値から直交座標値（例えばＸ
軸、Ｙ軸、Ｚ軸の座標値）に変換し、次いで、ブロック
始点と終点を結ぶ例えば直線上をロボット移動させる場
合には、該ブロック始点と終点間を所定のサンプリング
周期（補間周期）Ｔｓの間に移動する距離ｄで複数分割
する。しかる後、直交座標値で得られる各分割点（補間
点）の座標値を、ロボット各軸値に逆変換し、逆変換し
て得られたロボット各軸への指令データに加減速のフィ
ルタ処理を施してサーボへ出力し、ロボットがブロック
始点から各補間点をたどってブロック終点に至るように
通路制御が行われる。なお、加減速のフィルタ処理は、
各補間点のロボット各軸への指令データを所定の分配周
期Ｔ、（通常ＴｓはＴｏの整数倍となるように決定され
ている）毎にパルス補間演算を行ってパルスを発生し、
該パルス補間により作られたパルス列を加減速回路に入
力し１周波数がブロック始点。
移動用プログラムにより特定されるブロックの始点と終
点の座標値をロボット各軸値から直交座標値（例えばＸ
軸、Ｙ軸、Ｚ軸の座標値）に変換し、次いで、ブロック
始点と終点を結ぶ例えば直線上をロボット移動させる場
合には、該ブロック始点と終点間を所定のサンプリング
周期（補間周期）Ｔｓの間に移動する距離ｄで複数分割
する。しかる後、直交座標値で得られる各分割点（補間
点）の座標値を、ロボット各軸値に逆変換し、逆変換し
て得られたロボット各軸への指令データに加減速のフィ
ルタ処理を施してサーボへ出力し、ロボットがブロック
始点から各補間点をたどってブロック終点に至るように
通路制御が行われる。なお、加減速のフィルタ処理は、
各補間点のロボット各軸への指令データを所定の分配周
期Ｔ、（通常ＴｓはＴｏの整数倍となるように決定され
ている）毎にパルス補間演算を行ってパルスを発生し、
該パルス補間により作られたパルス列を加減速回路に入
力し１周波数がブロック始点。
終点それぞれ漸増、漸減するパルス列に変換し、該パル
ス列をサーボ回路に入力する。
ス列をサーボ回路に入力する。
〈発明が解決しようとする課題〉
ところで、従来技術では各軸ごとに加減速フィルタの「
たまり」や「サーボ遅れ」が発生する。
たまり」や「サーボ遅れ」が発生する。
そして、この「たまり」や「サーボ遅れ」によりロボッ
トは目標の軌跡からずれた軌跡を移動してしまうという
問題点があった。特に、各軸についての「たまり」、「
サーボ遅れ」の差が大きくなる程、また移動速度が大き
くなるほど軌跡のずれが大きくなるという問題点があっ
た。
トは目標の軌跡からずれた軌跡を移動してしまうという
問題点があった。特に、各軸についての「たまり」、「
サーボ遅れ」の差が大きくなる程、また移動速度が大き
くなるほど軌跡のずれが大きくなるという問題点があっ
た。
以上から本発明の目的は、加減速の「たまり」。
サーボ系の「サーボ遅れ」等の影響による軌跡のずれを
修正することができ、経路誤差を小さくできるロボット
移動用プログラム修正方法を提供することである。
修正することができ、経路誤差を小さくできるロボット
移動用プログラム修正方法を提供することである。
〈課題を解決するための手段〉
第１図は本発明の概略説明図である。
Ｐｓはブロック始点、Ｐｅはブロック終点、ｐｉは補間
点、Ｐｚｉはロボットが実際に通過するポイント、Ｐ
２１は補正後の補間点である。
点、Ｐｚｉはロボットが実際に通過するポイント、Ｐ
２１は補正後の補間点である。
く作用〉
ロボット移動用のプログラムにより特定されるブロック
始点Ｐｓと終点Ｐｅ間に１つ以上の補間点ｐｉを生成し
、該補間点ｐｉを通過するように軌跡制御を行った時ロ
ボットが実際に通過するポイントであって前記補間点Ｐ
ｉに対応するポイントＰ１１の位置をシミュレートし、
シミュレートされたポイントＰｘｉの位置と制御プログ
ラムにより規定された補間点Ｐｉの位置との偏差を求め
、該偏差が設定値より大きい場合には設定値以下となる
ように補間点Ｐ０の位置を補間点Ｐａｔの位置に補正し
、該補正した補間点Ｐｚｉが目標位置となるようにロボ
ット移動用のプログラムを修正し、ブロック始点Ｐｓと
終点Ｐｅ間に補間点Ｐ２□を挿入したプログラムを作成
する。
始点Ｐｓと終点Ｐｅ間に１つ以上の補間点ｐｉを生成し
、該補間点ｐｉを通過するように軌跡制御を行った時ロ
ボットが実際に通過するポイントであって前記補間点Ｐ
ｉに対応するポイントＰ１１の位置をシミュレートし、
シミュレートされたポイントＰｘｉの位置と制御プログ
ラムにより規定された補間点Ｐｉの位置との偏差を求め
、該偏差が設定値より大きい場合には設定値以下となる
ように補間点Ｐ０の位置を補間点Ｐａｔの位置に補正し
、該補正した補間点Ｐｚｉが目標位置となるようにロボ
ット移動用のプログラムを修正し、ブロック始点Ｐｓと
終点Ｐｅ間に補間点Ｐ２□を挿入したプログラムを作成
する。
〈実施例〉
第２図は本発明のロボット移動用プログラム修正方法を
実現するロボット制御装置のブロック図。
実現するロボット制御装置のブロック図。
第３図は直線加減速特性図、第４図はサーボ遅れ特性図
、第５図は本発明にかがるプログラム修正方法の処理の
流れ図、第６図は本発明により修正されたプログラム例
である。
、第５図は本発明にかがるプログラム修正方法の処理の
流れ図、第６図は本発明により修正されたプログラム例
である。
第２図において、１はプロセッサであり、後述するプロ
グラム修正処理を行って経路誤差の少ないプログラムを
作成すると共に、該プログラムの通路データを用いて周
知の通路制御処理を行う。
グラム修正処理を行って経路誤差の少ないプログラムを
作成すると共に、該プログラムの通路データを用いて周
知の通路制御処理を行う。
２はロボット移動用プログラムを修正するための制御プ
ログラムや該移動用プログラムに基いて数値制御処理等
を実行する制御プログラムを記憶するＲＯＭ、３はロボ
ット移動用プログラムや処理結果等を記憶するＲＡＭ、
４は操作盤である６５はロボット各軸ごとに設けられた
パルス補間器である。
ログラムや該移動用プログラムに基いて数値制御処理等
を実行する制御プログラムを記憶するＲＯＭ、３はロボ
ット移動用プログラムや処理結果等を記憶するＲＡＭ、
４は操作盤である６５はロボット各軸ごとに設けられた
パルス補間器である。
６はロボット各軸ごとに設けられた加減速回路であり、
パルス補間器５から出力される補間パルスの立上り時に
加速し、立下り時に減速する。なお、加減速回路６は９
例えば第３図に示す時定数Ｔ□ を有する直線加減速特
性に従って加減速制御を行う。
パルス補間器５から出力される補間パルスの立上り時に
加速し、立下り時に減速する。なお、加減速回路６は９
例えば第３図に示す時定数Ｔ□ を有する直線加減速特
性に従って加減速制御を行う。
７はサーボ回路、８はサーボモータであり１図示もない
が位置および速度フィードバック構成になっており、全
体として例えば第４図に示すように時定数Ｔ２を有する
一時遅れ特性を有している。
が位置および速度フィードバック構成になっており、全
体として例えば第４図に示すように時定数Ｔ２を有する
一時遅れ特性を有している。
９はロボットＩＯとロボット制御装置の本体間のデータ
授受を司るインタフェース回路である。
授受を司るインタフェース回路である。
以下、第５図に示す流れ図を参照しながら本発明の詳細
な説明する。なお、各ブロックの始点ＰＳと終点Ｐｅを
特定するロボット移動用プログラム（第６図（ａ））は
すでに作成されてＲＡＭ３に格納されであるものとする
。
な説明する。なお、各ブロックの始点ＰＳと終点Ｐｅを
特定するロボット移動用プログラム（第６図（ａ））は
すでに作成されてＲＡＭ３に格納されであるものとする
。
操作盤４からロボット移動用プログラムの修正起動が掛
るとプロセッサ１はＲＡＭ３より第ｊブロック（ｊの初
期値は１）の始点Ｐｓ□と終点Ｐｅ。
るとプロセッサ１はＲＡＭ３より第ｊブロック（ｊの初
期値は１）の始点Ｐｓ□と終点Ｐｅ。
の位置データを読み取る（ステップ１ｏ１）。
続いてプロセッサ１は、このブロック始点Ｐｓ工と終点
Ｐｅ１の座標値をロボット座標系から直交座標系に変換
し１次いで補間周期Ｔｓの間に移動する距１ｌｉｌｌｄ
（＝Ｆ−Ｔｓ、ただしＦは送り速度）テブロック始点、
終点間を分割し、各分割点（補間点Ｐｉ （ｉ＝１，
２・・・）の直交座標系における座標値を求め、しかる
後補間点Ｐ１の座標値をロボット各軸値に逆変換してそ
の座標値をＲＡＭ３に、第６図（ｂ）に示すように記憶
する（ステップ１０２）。− 次に、時間Ｔｓ経過毎に補間点ＰｉのデータをＰＺ−４
Ｐｚｉによりセットしくステップ１０３）、該補間点Ｐ
２１（すなわちｐｔ）を通過するように軌跡制御を行っ
た時ロボットが実際に通過するポイントであって前記補
間点Ｐ２□（Ｐｉ ）に対応するポイントＰＬｉの位置
を、下記計算式（１）によりシミュレートする（ステッ
プ１０４）。
Ｐｅ１の座標値をロボット座標系から直交座標系に変換
し１次いで補間周期Ｔｓの間に移動する距１ｌｉｌｌｄ
（＝Ｆ−Ｔｓ、ただしＦは送り速度）テブロック始点、
終点間を分割し、各分割点（補間点Ｐｉ （ｉ＝１，
２・・・）の直交座標系における座標値を求め、しかる
後補間点Ｐ１の座標値をロボット各軸値に逆変換してそ
の座標値をＲＡＭ３に、第６図（ｂ）に示すように記憶
する（ステップ１０２）。− 次に、時間Ｔｓ経過毎に補間点ＰｉのデータをＰＺ−４
Ｐｚｉによりセットしくステップ１０３）、該補間点Ｐ
２１（すなわちｐｔ）を通過するように軌跡制御を行っ
た時ロボットが実際に通過するポイントであって前記補
間点Ｐ２□（Ｐｉ ）に対応するポイントＰＬｉの位置
を、下記計算式（１）によりシミュレートする（ステッ
プ１０４）。
Ｓ （Ａ （Ｐ２１） ）→Ｐｘｉ・・・・・・＜Ｉ
）なお、Ｓは各軸サーボ遅れに依存する評価分、Ａは各
相加減速のフィルタに依存する評価分を表す関数であり
、あらかじめ測定結果より求めておく。
）なお、Ｓは各軸サーボ遅れに依存する評価分、Ａは各
相加減速のフィルタに依存する評価分を表す関数であり
、あらかじめ測定結果より求めておく。
次いで、シミュレートされたポイントＰｚｉの位置と制
御プログラムにより規定された補間点ｐｉの位置との偏
差ΔＰｉを、計算式 ％式％（） より求め（ステップ１０５）、該偏差ΔＰｔとあらかじ
め決められた経路誤差（ずれ）の許容値とを比較しくス
テップ１０６）、ずれが許容値より大きい場合には許容
値以下となるように補間点Ｐ２土の位置を、計算式 ％式％（） により補正しくステップ１０７）、以後ステップ１０４
以降の処理を繰り返し、偏差ΔＰｉを許容値以下に設定
する。なお、補正量となる関数ｆ（Δｐｔ）は、使用す
る機種とか選択するモータに合わせて実験的に設定され
る。
御プログラムにより規定された補間点ｐｉの位置との偏
差ΔＰｉを、計算式 ％式％（） より求め（ステップ１０５）、該偏差ΔＰｔとあらかじ
め決められた経路誤差（ずれ）の許容値とを比較しくス
テップ１０６）、ずれが許容値より大きい場合には許容
値以下となるように補間点Ｐ２土の位置を、計算式 ％式％（） により補正しくステップ１０７）、以後ステップ１０４
以降の処理を繰り返し、偏差ΔＰｉを許容値以下に設定
する。なお、補正量となる関数ｆ（Δｐｔ）は、使用す
る機種とか選択するモータに合わせて実験的に設定され
る。
一方、ステップ１０６の判断でずれが許容値より小さい
場合には、第６図（ｃ）に示すように、計算式（１）に
より補正した補間点Ｐ２１が目標位置となるように補間
点Ｐ０の補正処理を行う（ステップ１０８）、。
場合には、第６図（ｃ）に示すように、計算式（１）に
より補正した補間点Ｐ２１が目標位置となるように補間
点Ｐ０の補正処理を行う（ステップ１０８）、。
上記のように、偏差ΔＰ１に応じて補正量ｆ（ΔＰｔ）
を決め、該偏差ΔＰｉが生じた時点で当初目標としてい
た補間点Ｐｉの位置に経路誤差を起こす補間点Ｐ２１を
、プログラム上の補間点位置として補正する。
を決め、該偏差ΔＰｉが生じた時点で当初目標としてい
た補間点Ｐｉの位置に経路誤差を起こす補間点Ｐ２１を
、プログラム上の補間点位置として補正する。
以後、補間点の補正処理が全て終了する迄（ステップ］
０９）各補間点について補正を行い、補正処理により得
られた補間点Ｐｓｉを補間周期Ｔｓ毎の目標位置とする
ように移動用プログラムを修正し、ブロック始点Ｐｓと
終点Ｐｅ間に補間点Ｐ２□を挿入したプログラムを作成
する（第６図（ｃ）参照フ。こうすることにより実際の
ロボットの位置制御時に元の目標とする軌跡（補間点Ｉ
） ｉ を結んだ軌跡）が得られる。
０９）各補間点について補正を行い、補正処理により得
られた補間点Ｐｓｉを補間周期Ｔｓ毎の目標位置とする
ように移動用プログラムを修正し、ブロック始点Ｐｓと
終点Ｐｅ間に補間点Ｐ２□を挿入したプログラムを作成
する（第６図（ｃ）参照フ。こうすることにより実際の
ロボットの位置制御時に元の目標とする軌跡（補間点Ｉ
） ｉ を結んだ軌跡）が得られる。
なお１以上の補正処理は全ブロックについて行われる。
〈発明の効果〉
以上本発明によれば、ロボット移動用のプログラムによ
り特定されるブロック始点と終点間に１つ以上の補間点
を挿入し、該補間点を通過するように軌跡制御を行った
時ロボットが実際に通過するポイントであって前記補間
点に対応するポイントの位置をシミュレートし、シミュ
レートされたポイントの位置と制御プログラムにより規
定された補間点位置間の偏差を求め、該偏差が設定値よ
り大きい場合には設定値以下となるように前記補間点の
位置を補正し、該補正した補間点が目標位置となるよう
にロボット移動用のプログラムを修正するように構成し
たから、加減速の［たまり」。
り特定されるブロック始点と終点間に１つ以上の補間点
を挿入し、該補間点を通過するように軌跡制御を行った
時ロボットが実際に通過するポイントであって前記補間
点に対応するポイントの位置をシミュレートし、シミュ
レートされたポイントの位置と制御プログラムにより規
定された補間点位置間の偏差を求め、該偏差が設定値よ
り大きい場合には設定値以下となるように前記補間点の
位置を補正し、該補正した補間点が目標位置となるよう
にロボット移動用のプログラムを修正するように構成し
たから、加減速の［たまり」。
サーボ系の「サーボ遅れ」等の影響による軌跡のずれを
小さく修正することができ、軌跡精度を向上させること
ができる。
小さく修正することができ、軌跡精度を向上させること
ができる。
また、本発明はロボットを実際に動作させる前にオフラ
インで行われるので、リアルタイムでは制御素子の演算
能力上プログラムの修正が間に合わないような場合でも
、容易にプログラムを修正することができる。
インで行われるので、リアルタイムでは制御素子の演算
能力上プログラムの修正が間に合わないような場合でも
、容易にプログラムを修正することができる。
第１図は本発明の概略説明図、
第２図は本発明のロボット移動用プログラム修正方法を
実現するロボット制御装置のブロック図、第３図は直線
加減速特性図。 第４図はサーボ遅れ特性図、 第５図は本発明にかかるプログラム修正方法の処理の流
れ図、 第６図は本発明により修正されたプログラム例、Ｐｓ
・・ブロック始点、 Ｐｅ ・・ブロック終点、 Ｐｏ ・・補間点、 Ｐｌｉ・・ロボッ１へが実際に通過するポイント、Ｐ２
１・・補正後の補間点。 特許出願人 ファナック株式会社代理人
弁理士 齋藤千幹第１図 第３聞 第５図 第６図 （σ） （ｂ）（’）
実現するロボット制御装置のブロック図、第３図は直線
加減速特性図。 第４図はサーボ遅れ特性図、 第５図は本発明にかかるプログラム修正方法の処理の流
れ図、 第６図は本発明により修正されたプログラム例、Ｐｓ
・・ブロック始点、 Ｐｅ ・・ブロック終点、 Ｐｏ ・・補間点、 Ｐｌｉ・・ロボッ１へが実際に通過するポイント、Ｐ２
１・・補正後の補間点。 特許出願人 ファナック株式会社代理人
弁理士 齋藤千幹第１図 第３聞 第５図 第６図 （σ） （ｂ）（’）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ロボット移動用のプログラムにより特定されるブロック
始点と終点間に１つ以上の補間点を生成し、 該補間点を通過するように軌跡制御を行った時ロボット
が実際に通過するポイントであって前記補間点に対応す
るポイントの位置をシミュレートし、 シミュレートされたポイントの位置と制御プログラムに
より規定された補間点位置間の偏差を求め、 該偏差が設定値より大きい場合には設定値以下となるよ
うに前記補間点の位置を補正し、該補正した補間点が目
標位置となるようにロボット移動用のプログラムを修正
することを特徴とするロボット移動用プログラム修正方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23093488A JPH0277905A (ja) | 1988-09-14 | 1988-09-14 | ロボット移動用プログラム修正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23093488A JPH0277905A (ja) | 1988-09-14 | 1988-09-14 | ロボット移動用プログラム修正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0277905A true JPH0277905A (ja) | 1990-03-19 |
Family
ID=16915585
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23093488A Pending JPH0277905A (ja) | 1988-09-14 | 1988-09-14 | ロボット移動用プログラム修正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0277905A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5985087B1 (ja) * | 2015-04-27 | 2016-09-06 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
| JPWO2023058191A1 (ja) * | 2021-10-07 | 2023-04-13 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5983209A (ja) * | 1982-11-05 | 1984-05-14 | Hitachi Ltd | ロボツトの制御方式 |
| JPS6178589A (ja) * | 1984-09-27 | 1986-04-22 | Sony Corp | クリ−ムはんだ |
| JPS6324402A (ja) * | 1986-07-17 | 1988-02-01 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツトの軌跡制御装置 |
-
1988
- 1988-09-14 JP JP23093488A patent/JPH0277905A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5983209A (ja) * | 1982-11-05 | 1984-05-14 | Hitachi Ltd | ロボツトの制御方式 |
| JPS6178589A (ja) * | 1984-09-27 | 1986-04-22 | Sony Corp | クリ−ムはんだ |
| JPS6324402A (ja) * | 1986-07-17 | 1988-02-01 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツトの軌跡制御装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5985087B1 (ja) * | 2015-04-27 | 2016-09-06 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
| WO2016174716A1 (ja) * | 2015-04-27 | 2016-11-03 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
| JPWO2023058191A1 (ja) * | 2021-10-07 | 2023-04-13 |
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