JPH0277909A - 制御装置 - Google Patents
制御装置Info
- Publication number
- JPH0277909A JPH0277909A JP23027288A JP23027288A JPH0277909A JP H0277909 A JPH0277909 A JP H0277909A JP 23027288 A JP23027288 A JP 23027288A JP 23027288 A JP23027288 A JP 23027288A JP H0277909 A JPH0277909 A JP H0277909A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明（よ位置を制御する制御装置の負荷の応答の改
善に関するものである。
善に関するものである。
第３図は従来の乙の種の制御装置の構成図であり２図に
おいて（１）は位置ループ演算器、（２）は速度指令生
成器、（３）は速度ループ演算器、（４）は積分器。
おいて（１）は位置ループ演算器、（２）は速度指令生
成器、（３）は速度ループ演算器、（４）は積分器。
（５）は内部速度ループ演算１１．（８）はパワーアン
プ。
プ。
（７）は負荷、（８）は速度指令切換スイッチ、（９）
は位置指令、 Ｑｌは負荷位置、０１）は位置エラー、
ａ２）は速度指令、＠は負荷速度、ａ４）は速度エラー
、（１９は内部速度指令、（υは内部エラーである。
は位置指令、 Ｑｌは負荷位置、０１）は位置エラー、
ａ２）は速度指令、＠は負荷速度、ａ４）は速度エラー
、（１９は内部速度指令、（υは内部エラーである。
次に動作について説明する。位置指令（９）が入力され
ると２位置ループ演算１ （１１にて位置指令（７）と
負荷位置α１の差、すなわち２位置エラーθｌ）を演算
する。位置エラー０１）は速度指令生成器（２）に入力
され適当な大きさに増幅されて速度指令（至）となる。
ると２位置ループ演算１ （１１にて位置指令（７）と
負荷位置α１の差、すなわち２位置エラーθｌ）を演算
する。位置エラー０１）は速度指令生成器（２）に入力
され適当な大きさに増幅されて速度指令（至）となる。
速度ループ演算器（３）にて、速度指令＠と負荷速度■
の差、すなわち、速度エラー（４）を演算する。速度エ
ラー（資）を積分器（４）にて積分して内部速度指令（
１つとし、内部速度ループ演算器（５）にて内部速度指
令（１つと負荷速度（１３）の差、すなわち、内部速度
エラー（υを演算する。内部速度エラー（υはパワーア
ンプ（６）に送られ負荷（７）が駆動される。速度指令
切換スイッチ（８）は速度エラー（ロ）が小さくなった
時に入れ、制御ループの応答を速くシ、かつ、速度エラ
ー（ロ）をさらに小さくする様にするものである。した
がって制御ループの応答を遅くして安定に動作させ時に
は速度指令切換スイッチ（８）を切にする。
の差、すなわち、速度エラー（４）を演算する。速度エ
ラー（資）を積分器（４）にて積分して内部速度指令（
１つとし、内部速度ループ演算器（５）にて内部速度指
令（１つと負荷速度（１３）の差、すなわち、内部速度
エラー（υを演算する。内部速度エラー（υはパワーア
ンプ（６）に送られ負荷（７）が駆動される。速度指令
切換スイッチ（８）は速度エラー（ロ）が小さくなった
時に入れ、制御ループの応答を速くシ、かつ、速度エラ
ー（ロ）をさらに小さくする様にするものである。した
がって制御ループの応答を遅くして安定に動作させ時に
は速度指令切換スイッチ（８）を切にする。
上記一連の動作を信号の波形として描くと第４図（ａ）
〜第４図（ｅ）の様になる。
〜第４図（ｅ）の様になる。
従来のこの種の装置は以上の様にされているので速度指
令切換スイッチ（８）が切れてから、積分器（４）で速
度指令■が積分されるまでの間に、第４図（ｂ）に示す
通り、負荷の位置が安定しないという課題があった。
令切換スイッチ（８）が切れてから、積分器（４）で速
度指令■が積分されるまでの間に、第４図（ｂ）に示す
通り、負荷の位置が安定しないという課題があった。
この発明は上記の様な課題を解決するためになされたも
ので、速度指令切換スイッチ（８）を切にする時に負荷
位置（１０１が安定した応答をすることができる制御装
置を得ることを目的とする。
ので、速度指令切換スイッチ（８）を切にする時に負荷
位置（１０１が安定した応答をすることができる制御装
置を得ることを目的とする。
この発明に係る制御装置は積分器と内部速度ループ演算
器の間に内部速度指令切換スイッチを設置し、また、内
部速度指令と負荷速度の大きさを比較する比較器と比較
器の出力と切換スイッチオン信号とから速度指令切換ス
イッチと内部速度指令切換スイッチの入切のタイミング
を制御する論理回路を設けたものである。
器の間に内部速度指令切換スイッチを設置し、また、内
部速度指令と負荷速度の大きさを比較する比較器と比較
器の出力と切換スイッチオン信号とから速度指令切換ス
イッチと内部速度指令切換スイッチの入切のタイミング
を制御する論理回路を設けたものである。
この発明においては、切換スイッチオン信号が切れた時
に積分器の出力、すなわち、内部速度指令が負荷速度に
達するまでは内部速度指令を内部速度演算器に入力せず
、また、速度指令切換スイッチを切らずにおくので、切
換スイッチオン信号が切れても負荷位置が不安定な動作
をすることがなくなる。
に積分器の出力、すなわち、内部速度指令が負荷速度に
達するまでは内部速度指令を内部速度演算器に入力せず
、また、速度指令切換スイッチを切らずにおくので、切
換スイッチオン信号が切れても負荷位置が不安定な動作
をすることがなくなる。
第１図はこの発明の一実施例を示す図であり。
図中（１）〜（ｌは従来の制御装置と同一である。（の
は内部速度指令切換スイッチ、（凶は比較器、（鎚は論
理回路、（至）は切換スイッチオン信号である。
は内部速度指令切換スイッチ、（凶は比較器、（鎚は論
理回路、（至）は切換スイッチオン信号である。
上記の様に構成された制御装置において切換スイッチオ
ン信号（至）が入った時までの動作は従来の制御装置と
同様である。
ン信号（至）が入った時までの動作は従来の制御装置と
同様である。
切換スイッチオン信号（至）が切れた時、従来は第４図
（ｅ）で示した様に、積分器（４）が速度エラー（ロ）
を積分するため、内部速度エラー（Ｏが大きく変動して
いた。この発明では切換スイッチオン信号（至）が切れ
ると、まず論理回路（＋９）を通して内部速度指令切換
スイッチをオフにし、速度指令切換スイッチ（８）はオ
ンのままにする。内部速度指令（１９は速度エラー（２
）を積分することで徐々に大きくなる。この内部速度指
令α〔と、負荷速度■の大きさを比較器（凶で比較し、
大きさが等しくなった時、論理回路（＋９）に信号を送
る。この信号により論理回路（Ｑは内部速度指令切換ス
イッチ（のをオン、速度指令切換スイッチ（８）をオフ
にする信号を各々出力する様に動作する。この様に動作
することで内部速度ループ演算器（５）の入力は、内部
速度指令０９が負荷速度■に等しくなった時に、内部速
度指令ａ９が入り。
（ｅ）で示した様に、積分器（４）が速度エラー（ロ）
を積分するため、内部速度エラー（Ｏが大きく変動して
いた。この発明では切換スイッチオン信号（至）が切れ
ると、まず論理回路（＋９）を通して内部速度指令切換
スイッチをオフにし、速度指令切換スイッチ（８）はオ
ンのままにする。内部速度指令（１９は速度エラー（２
）を積分することで徐々に大きくなる。この内部速度指
令α〔と、負荷速度■の大きさを比較器（凶で比較し、
大きさが等しくなった時、論理回路（＋９）に信号を送
る。この信号により論理回路（Ｑは内部速度指令切換ス
イッチ（のをオン、速度指令切換スイッチ（８）をオフ
にする信号を各々出力する様に動作する。この様に動作
することで内部速度ループ演算器（５）の入力は、内部
速度指令０９が負荷速度■に等しくなった時に、内部速
度指令ａ９が入り。
速度指令＠が切れることになる。したがって切換スイッ
チオン信号■が切れた時に、第２図（ｅ）に示す様に内
部速度エラー（υが大きく変化することがなくなり、負
荷位置叫が不安定な動作をすることがない。
チオン信号■が切れた時に、第２図（ｅ）に示す様に内
部速度エラー（υが大きく変化することがなくなり、負
荷位置叫が不安定な動作をすることがない。
上記一連の動作を信号の波形として描くと第２図′（ａ
）〜第２図（ｅ）の様になる。
）〜第２図（ｅ）の様になる。
以上のようにこの発明によれば切換スイッチをオフにす
る時に積分器の出力が負荷速度に等しくなるまでは内部
速度指令を切換ないので負荷位置を滑らかに変化させる
ことができるという効果がある。
る時に積分器の出力が負荷速度に等しくなるまでは内部
速度指令を切換ないので負荷位置を滑らかに変化させる
ことができるという効果がある。
第１図はこの発明の一実施例を示す制御装置の構成図、
第２図はこの発明の動作を示す波形図。 第３図は従来の制御装置の構成図、第４図は従来の制御
装置の動作を示す波形図である。 図中、（１）は位置ループ演算器、（２）は速度指令生
成器、（３）は速度ループ演算器、（４）は積分器、（
５）は内部速度ループ演算器、（６）はパワーアンプ、
（７）は負荷、（８）は速度指令切換スイッチ、（９）
は位置指令。 ＱＯＩは負荷位置、 Ｏｆ）は位置エラー、■は速度指
令。 （１３）は負荷速度、（資）は速度エラー、（１つは内
部速度指令、（０は内部速度エラー、（ｒ？）は内部速
度指令切換スイッチ、（８は比較器、 （＋！ｌ）は論
理回路、■は切換スイッチオン信号である。 なお２図中同一あるいは相当部分には同一符号を付して
示しである。
第２図はこの発明の動作を示す波形図。 第３図は従来の制御装置の構成図、第４図は従来の制御
装置の動作を示す波形図である。 図中、（１）は位置ループ演算器、（２）は速度指令生
成器、（３）は速度ループ演算器、（４）は積分器、（
５）は内部速度ループ演算器、（６）はパワーアンプ、
（７）は負荷、（８）は速度指令切換スイッチ、（９）
は位置指令。 ＱＯＩは負荷位置、 Ｏｆ）は位置エラー、■は速度指
令。 （１３）は負荷速度、（資）は速度エラー、（１つは内
部速度指令、（０は内部速度エラー、（ｒ？）は内部速
度指令切換スイッチ、（８は比較器、 （＋！ｌ）は論
理回路、■は切換スイッチオン信号である。 なお２図中同一あるいは相当部分には同一符号を付して
示しである。
Claims (1)
- 位置指令により負荷の位置を制御する制御装置において
、位置指令が入力され位置指令と負荷位置から位置エラ
ーを演算する位置ループ演算器と、位置エラーから速度
指令を生成する速度指令生成器と、速度指令と負荷速度
から速度エラーを演算する速度ループ演算器と、速度エ
ラーを積分して内部速度指令を生成する積分器と、積分
器の出力を入力する内部速度指令切換スイッチと、速度
指令と内部速度指令の和から負荷速度を引いて内部速度
エラーを演算する内部速度ループ演算器と、内部速度エ
ラーにより負荷を駆動するパワーアンプと、速度指令を
内部速度ループ演算器に入力することを切換える速度指
令切換スイッチと、内部速度指令と負荷速度が入力され
てその大きさを判定する比較器と、比較器の出力と切換
スイッチオン信号が入力され内部速度指令切換スイッチ
と速度指令切換スイッチの動作するタイミングを制御す
る論理回路とから構成され、切換スイッチオン信号が入
力されなくなった時に内部速度指令が負荷速度の大きさ
に近づくまで内部速度指令を内部速度ループ演算器に入
力しない様にすることで負荷の速度変動を小さくするこ
とを特徴とする制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23027288A JPH0277909A (ja) | 1988-09-14 | 1988-09-14 | 制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23027288A JPH0277909A (ja) | 1988-09-14 | 1988-09-14 | 制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0277909A true JPH0277909A (ja) | 1990-03-19 |
Family
ID=16905199
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23027288A Pending JPH0277909A (ja) | 1988-09-14 | 1988-09-14 | 制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0277909A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05185997A (ja) * | 1991-06-24 | 1993-07-27 | Hughes Aircraft Co | モメンタム・ホイール台操縦システム及びその方法 |
| JP2006163533A (ja) * | 2004-12-02 | 2006-06-22 | Mitsutoyo Corp | 制御装置 |
-
1988
- 1988-09-14 JP JP23027288A patent/JPH0277909A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05185997A (ja) * | 1991-06-24 | 1993-07-27 | Hughes Aircraft Co | モメンタム・ホイール台操縦システム及びその方法 |
| JP2006163533A (ja) * | 2004-12-02 | 2006-06-22 | Mitsutoyo Corp | 制御装置 |
| EP1667000B1 (en) * | 2004-12-02 | 2012-04-18 | Mitutoyo Corporation | Control device |
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