JPH028584Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH028584Y2 JPH028584Y2 JP1984003386U JP338684U JPH028584Y2 JP H028584 Y2 JPH028584 Y2 JP H028584Y2 JP 1984003386 U JP1984003386 U JP 1984003386U JP 338684 U JP338684 U JP 338684U JP H028584 Y2 JPH028584 Y2 JP H028584Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- shaft
- workpiece
- output shaft
- supported
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本考案は、１つのステーシヨンから他のステー
シヨンへワークを搬送するワーク搬送装置に関す
るものである。
シヨンへワークを搬送するワーク搬送装置に関す
るものである。
この種のワーク搬送装置にあつては、一方のス
テーシヨンと他方のステーシヨン間のワークの搬
送距離が長い場合でもワーク搬送装置の縦横寸法
ができるだけ小さく、また狭いサイドオープニン
グ内に配置できると共に、搬送の始端部及び終端
部における加速度の影響を最低とし得るものであ
ることが要求される。
テーシヨンと他方のステーシヨン間のワークの搬
送距離が長い場合でもワーク搬送装置の縦横寸法
ができるだけ小さく、また狭いサイドオープニン
グ内に配置できると共に、搬送の始端部及び終端
部における加速度の影響を最低とし得るものであ
ることが要求される。
従来のこの種のワーク搬送装置としては特公昭
48−38297号公報に記載されたものがある。この
従来のものは上記要求を満足することができる反
面、その構成が、２組のラツク・ピニオンと１組
の遊星歯車機構とで構成されていたことにより、
その構成が複雑で高価になつてしまうという問題
があり、しかもワークは両ステーシヨン間を直線
状に移動されず、若干湾曲した軌跡を移動しワー
クに搬送方向と直角方向に慣性力が作用してしま
うという不具合があつた。
48−38297号公報に記載されたものがある。この
従来のものは上記要求を満足することができる反
面、その構成が、２組のラツク・ピニオンと１組
の遊星歯車機構とで構成されていたことにより、
その構成が複雑で高価になつてしまうという問題
があり、しかもワークは両ステーシヨン間を直線
状に移動されず、若干湾曲した軌跡を移動しワー
クに搬送方向と直角方向に慣性力が作用してしま
うという不具合があつた。
本考案は上記のことにかんがみなされたもの
で、構成が極めて簡単で安価に得ることができ、
しかもワークを両ステーシヨン間を直線状に搬送
できると共に、ワーク搬送装置自体で各ステーシ
ヨンにあるワークを、その位置から搬送高さ間に
わたつてリフトアツプ及びリフトダウンすること
ができて、各ステーシヨンにおけるリフトアツプ
及びリフトダウン機構を必要とせず、極めて高い
汎用性を得ることができるワーク搬送装置を提供
しようとするものである。
で、構成が極めて簡単で安価に得ることができ、
しかもワークを両ステーシヨン間を直線状に搬送
できると共に、ワーク搬送装置自体で各ステーシ
ヨンにあるワークを、その位置から搬送高さ間に
わたつてリフトアツプ及びリフトダウンすること
ができて、各ステーシヨンにおけるリフトアツプ
及びリフトダウン機構を必要とせず、極めて高い
汎用性を得ることができるワーク搬送装置を提供
しようとするものである。
〔考案の構成〕
枠体に支持され、かつサーボモータ等の駆動源
に連結した出力軸と、この出力軸に一端を固着
し、他端に回転軸を出力軸と平行に支承した第１
アームと、この第１アームに支承した回転軸の軸
心部に回転方向に係合し、かつ軸方向に摺動自在
に嵌合したアーム支軸と、上記第１アームに支承
した回転軸に支持され、かつアーム支軸の基端側
に連結してこのアーム支軸を軸方向に摺動するエ
アシリンダ等の摺動用アクチユエータと、アーム
支軸の先端に一端を固着し、また他端にバキユー
ムカツプ等のワーク把持部材を有し、かつ上記第
１アームと同一長さにした第２アームと、上記出
力軸と同心状にして枠体側に固着した第１の車部
材と、回転軸に設けた第２の車部材と、この両車
部材間を連結する紐体等の連結部材とからなつて
おり、出力軸の回転による第１アームの回動と、
この第１アームの回動及び両車部材と連結部材に
より制御回動される第２アームの回動により、第
２アームの先端に設けたワーク把持部材が上記出
力軸の軸心を通る直線上を往復動して、その往復
動距離の一端から他端にわたつてワークを搬送す
るようになつており、また摺動用アクチユエータ
を駆動することにより、第２アームと共にワーク
把持部材をリフトアツプ及びリフトダウンするよ
うになつている。
に連結した出力軸と、この出力軸に一端を固着
し、他端に回転軸を出力軸と平行に支承した第１
アームと、この第１アームに支承した回転軸の軸
心部に回転方向に係合し、かつ軸方向に摺動自在
に嵌合したアーム支軸と、上記第１アームに支承
した回転軸に支持され、かつアーム支軸の基端側
に連結してこのアーム支軸を軸方向に摺動するエ
アシリンダ等の摺動用アクチユエータと、アーム
支軸の先端に一端を固着し、また他端にバキユー
ムカツプ等のワーク把持部材を有し、かつ上記第
１アームと同一長さにした第２アームと、上記出
力軸と同心状にして枠体側に固着した第１の車部
材と、回転軸に設けた第２の車部材と、この両車
部材間を連結する紐体等の連結部材とからなつて
おり、出力軸の回転による第１アームの回動と、
この第１アームの回動及び両車部材と連結部材に
より制御回動される第２アームの回動により、第
２アームの先端に設けたワーク把持部材が上記出
力軸の軸心を通る直線上を往復動して、その往復
動距離の一端から他端にわたつてワークを搬送す
るようになつており、また摺動用アクチユエータ
を駆動することにより、第２アームと共にワーク
把持部材をリフトアツプ及びリフトダウンするよ
うになつている。
以下本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
図中１は枠体、２はこの枠体１に出力軸３を垂
直下向きにして固設した減速機、４はこの減速機
２の入力側に連結して設けたDCサーボモータで
ある。上記減速機２の出力軸３には第１アーム５
の基端が嵌着されている。この第１アーム５の先
端には回転軸６が上記出力軸３と平行に支承され
ている。上記出力軸３の先端側にはこの出力軸３
と同心状に第１プーリ７が上記枠体１側に固着し
て設けてあり、また上記回転軸６の外周部にはこ
の第１プーリ７に対応する第２プーリ８が設けて
あり、この両プーリ７，８にタイミングベルト９
が巻掛けてある。上記回転軸６の軸心部にスリー
ブ２０が楔着してあり、このスリーブ２０にアー
ム支軸２１が回転方向に係合し、かつ軸方向に摺
動自在にしてスプライン嵌合し、このアーム支軸
２１の下端に第２アーム１０の基端が固着されて
いる。また上記回転軸６の上端にはエアシリンダ
２２が固着され、そのピストンロツド２３が上記
アーム支軸２１に連結されている。上記第２アー
ム１０の先端下側にバキユームカツプ１１が設け
てある。上記第１アーム５の両軸間長さと、第２
アーム１０の回転軸６とバキユームカツプ１１ま
での長さが同一長さＬとなつている。また第１、
第２プーリ７，８の径の比は第１プーリ７の径を
D1、第２プーリ８の径をD2とすると、D1／D2＝２と なつている。上記第２アーム１０の先端部は第１
アーム５の先端の回転軸６を中心に回動したとき
に第１プーリ７側と干渉しないように下方へ折り
曲げてある。
直下向きにして固設した減速機、４はこの減速機
２の入力側に連結して設けたDCサーボモータで
ある。上記減速機２の出力軸３には第１アーム５
の基端が嵌着されている。この第１アーム５の先
端には回転軸６が上記出力軸３と平行に支承され
ている。上記出力軸３の先端側にはこの出力軸３
と同心状に第１プーリ７が上記枠体１側に固着し
て設けてあり、また上記回転軸６の外周部にはこ
の第１プーリ７に対応する第２プーリ８が設けて
あり、この両プーリ７，８にタイミングベルト９
が巻掛けてある。上記回転軸６の軸心部にスリー
ブ２０が楔着してあり、このスリーブ２０にアー
ム支軸２１が回転方向に係合し、かつ軸方向に摺
動自在にしてスプライン嵌合し、このアーム支軸
２１の下端に第２アーム１０の基端が固着されて
いる。また上記回転軸６の上端にはエアシリンダ
２２が固着され、そのピストンロツド２３が上記
アーム支軸２１に連結されている。上記第２アー
ム１０の先端下側にバキユームカツプ１１が設け
てある。上記第１アーム５の両軸間長さと、第２
アーム１０の回転軸６とバキユームカツプ１１ま
での長さが同一長さＬとなつている。また第１、
第２プーリ７，８の径の比は第１プーリ７の径を
D1、第２プーリ８の径をD2とすると、D1／D2＝２と なつている。上記第２アーム１０の先端部は第１
アーム５の先端の回転軸６を中心に回動したとき
に第１プーリ７側と干渉しないように下方へ折り
曲げてある。
上記構成における作用を第２図を参照して説明
する。
する。
出力軸３を−90゜から＋90゜の範囲にわたつてサ
ーボモータ４により180゜回転すると、第１アーム
５の先端の回転軸６の軸心は半円弧状の軌跡１２
を描く。このとき、第１アーム５が−90゜の状態
で、第２アーム１０が第１アーム５の延長線上に
位置するように両プーリ７，８にタイミングベル
ト９を巻掛けた場合、第１アーム５が180゜回転し
て回転軸６の軸心が軌跡１２に沿つて図に示す１
〜１３の位置を順次通ると、これに従つて第２ア
ーム１０の先端のバキユームカツプ１１は、上記
軌跡１２の始端１と出力軸３の中心及び軌跡１２
の終端１３を通る直線状のバキユームカツプ１１
の軌跡１３を第１アーム５の軸間距離Ｌの４倍の
距離１′〜１３′にわたつて移動する。
ーボモータ４により180゜回転すると、第１アーム
５の先端の回転軸６の軸心は半円弧状の軌跡１２
を描く。このとき、第１アーム５が−90゜の状態
で、第２アーム１０が第１アーム５の延長線上に
位置するように両プーリ７，８にタイミングベル
ト９を巻掛けた場合、第１アーム５が180゜回転し
て回転軸６の軸心が軌跡１２に沿つて図に示す１
〜１３の位置を順次通ると、これに従つて第２ア
ーム１０の先端のバキユームカツプ１１は、上記
軌跡１２の始端１と出力軸３の中心及び軌跡１２
の終端１３を通る直線状のバキユームカツプ１１
の軌跡１３を第１アーム５の軸間距離Ｌの４倍の
距離１′〜１３′にわたつて移動する。
従つて上記バキユームカツプ１１の軌跡１３の
始端１′にて、エアシリンダ２２を伸長及び短縮
動作して第２アーム１０と共にバキユームカツプ
１１をリフトダウン及びリフトアツプしてワーク
１４を吸着して上動し、この状態から出力軸３を
180゜にわたつて回転することにより、ワーク１４
はバキユームカツプ１１の軌跡１３の各点２′〜
１２′を通つて終端１３′まで直線状に、第１アー
ム５の長さの４倍の範囲にわたつて搬送される。
なおこのときワーク１４はその姿勢が180゜変化す
る。ついで再びエアシリンダ２２によるリフトダ
ウン、リフトアツプの動作をしてバキユームカツ
プ１１に吸着されたワーク１４を搬送終点に載置
する。
始端１′にて、エアシリンダ２２を伸長及び短縮
動作して第２アーム１０と共にバキユームカツプ
１１をリフトダウン及びリフトアツプしてワーク
１４を吸着して上動し、この状態から出力軸３を
180゜にわたつて回転することにより、ワーク１４
はバキユームカツプ１１の軌跡１３の各点２′〜
１２′を通つて終端１３′まで直線状に、第１アー
ム５の長さの４倍の範囲にわたつて搬送される。
なおこのときワーク１４はその姿勢が180゜変化す
る。ついで再びエアシリンダ２２によるリフトダ
ウン、リフトアツプの動作をしてバキユームカツ
プ１１に吸着されたワーク１４を搬送終点に載置
する。
第３図〜第６図は上記構成のワーク搬送装置１
５を第１プレス１６と第２プレス１７の間に装備
し、第１プレス１６のワーク１４を第２プレス１
７に搬送するようにした例を示すもので、第３図
は両プレス１６，１７の稼動時を、第４図と第５
図は両プレス共上死点停止時、第６図は両プレス
１６，１７の移動時をそれぞれ示す。
５を第１プレス１６と第２プレス１７の間に装備
し、第１プレス１６のワーク１４を第２プレス１
７に搬送するようにした例を示すもので、第３図
は両プレス１６，１７の稼動時を、第４図と第５
図は両プレス共上死点停止時、第６図は両プレス
１６，１７の移動時をそれぞれ示す。
上記状態における両プレス１６，１７の作動と
ワーク搬送装置１５とのモーシヨンダイヤグラム
を示すと第７図のようになり、このモーシヨンダ
イヤグラムを参照して以下に作用を説明する。
ワーク搬送装置１５とのモーシヨンダイヤグラム
を示すと第７図のようになり、このモーシヨンダ
イヤグラムを参照して以下に作用を説明する。
両プレス１６，１７がプレス作動しているとき
にはバキユームカツプ１１は第１プレス１６の側
方の待機点に停止させておく（第３図）。
にはバキユームカツプ１１は第１プレス１６の側
方の待機点に停止させておく（第３図）。
第１プレス１６及び第２プレス１７が上死点で
停止した状態で第１アーム５が−90゜まで回動し
てバキユームカツプ１１を第１プレス１６内に入
れ、この状態でワーク１４をリフトアツプしてバ
キユームカツプ１１に吸着させる（第４図）。つ
いで第１アーム５を180゜回動するとワーク１４を
吸着したバキユームカツプ１１は両プレス１６，
１７間の最短距離を直線状に移動して第２プレス
１７内に入り、ここでワーク１４をリフトダウン
して第２プレス１７内へのワーク１４の搬送が完
了する（第５図）。
停止した状態で第１アーム５が−90゜まで回動し
てバキユームカツプ１１を第１プレス１６内に入
れ、この状態でワーク１４をリフトアツプしてバ
キユームカツプ１１に吸着させる（第４図）。つ
いで第１アーム５を180゜回動するとワーク１４を
吸着したバキユームカツプ１１は両プレス１６，
１７間の最短距離を直線状に移動して第２プレス
１７内に入り、ここでワーク１４をリフトダウン
して第２プレス１７内へのワーク１４の搬送が完
了する（第５図）。
その後直ちに第１アーム５は0゜よりわずかにマ
イナス側へ回動してバキユームカツプ１１を第１
プレス１６側の待機点に停止させる（第６図）。
両プレス１６，１７はこの間にプレス作動を行な
い、第２プレス１７では上記作動で第１プレス１
６から搬送されたワーク１４が加工され、また第
１プレス１６では別の搬送装置にて搬入された新
たなワークがプレス成形される。以下同様の作動
を繰り返す。
イナス側へ回動してバキユームカツプ１１を第１
プレス１６側の待機点に停止させる（第６図）。
両プレス１６，１７はこの間にプレス作動を行な
い、第２プレス１７では上記作動で第１プレス１
６から搬送されたワーク１４が加工され、また第
１プレス１６では別の搬送装置にて搬入された新
たなワークがプレス成形される。以下同様の作動
を繰り返す。
なお上記作動において、待機状態を第１アーム
５をマイナス側へ若干回動した位置としたが、こ
れは第１アーム５を0゜位置を待機位置としてもよ
い。この場合、バキユームカツプ１１は第１アー
ム５の回動支点の真下に位置される。
５をマイナス側へ若干回動した位置としたが、こ
れは第１アーム５を0゜位置を待機位置としてもよ
い。この場合、バキユームカツプ１１は第１アー
ム５の回動支点の真下に位置される。
また上記作動において、出力軸３を180゜の範囲
にわたつて往復回転してもよく、また連続回転さ
せてもよい。
にわたつて往復回転してもよく、また連続回転さ
せてもよい。
なお、上記実施例では、第１、第２プーリ７，
８の径の比をD1／D2＝２について説明したが、
本考案はこの比に限定されることはない。
８の径の比をD1／D2＝２について説明したが、
本考案はこの比に限定されることはない。
本考案は上記のようになるから、ワークの搬送
手段としては構成が極めて簡単になつて安価に得
ることができ、しかもワークを両ステーシヨン間
を直線状に搬送してその途中でワークに余計な力
が作用することがなく搬送することができる。さ
らに、ワーク搬送装置自体で各ステーシヨンにあ
るワークを、その位置から搬送高さ間にわたつて
リフトアツプ及びリフトダウンすることができ
て、各ステーシヨンにおけるリフトアツプ及びリ
フトダウン機構を必要とせず、極めて高い汎用性
を得ることができる。
手段としては構成が極めて簡単になつて安価に得
ることができ、しかもワークを両ステーシヨン間
を直線状に搬送してその途中でワークに余計な力
が作用することがなく搬送することができる。さ
らに、ワーク搬送装置自体で各ステーシヨンにあ
るワークを、その位置から搬送高さ間にわたつて
リフトアツプ及びリフトダウンすることができ
て、各ステーシヨンにおけるリフトアツプ及びリ
フトダウン機構を必要とせず、極めて高い汎用性
を得ることができる。
図面は本考案の実施例を示すもので、第１図は
縦断正面図、第２図は要部の作用説明図、第３図
から第６図はプレス間搬送状態を示す作用説明
図、第７図はモーシヨンダイヤグラムである。 １は枠体、３は出力軸、４はサーボモータ、５
は第１アーム、６は回転軸、７，８はプーリ、９
はタイミングベルト、１０は第２アーム、１１は
バキユームカツプ、２１はアーム支軸、２２はエ
アシリンダ。
縦断正面図、第２図は要部の作用説明図、第３図
から第６図はプレス間搬送状態を示す作用説明
図、第７図はモーシヨンダイヤグラムである。 １は枠体、３は出力軸、４はサーボモータ、５
は第１アーム、６は回転軸、７，８はプーリ、９
はタイミングベルト、１０は第２アーム、１１は
バキユームカツプ、２１はアーム支軸、２２はエ
アシリンダ。
Claims (1)
- 枠体１に支持され、かつサーボモータ４等の駆
動源に連結した出力軸３と、この出力軸３に一端
を固着し、他端に回転軸６を出力軸３と平行に支
承した第１アーム５と、この第１アーム５に支承
した回転軸６の軸心部に回転方向に係合し、かつ
軸方向に摺動自在に嵌合したアーム支軸２１と、
上記第１アーム５に支承した回転軸６に支持さ
れ、かつアーム支軸２１の基端側に連結してこの
アーム支軸２１を軸方向に摺動するエアシリンダ
２２等の摺動用アクチユエータと、アーム支軸２
１の先端に一端を固着し、また他端にバキユーム
カツプ１１等のワーク把持部材を有し、かつ上記
第１アーム５と同一長さにした第２アーム１０
と、上記出力軸３と同心状にして枠体１側に固着
した第１の車部材と、回転軸６に設けた第２の車
部材と、この両車部材間を連結する紐体等の連結
部材とからなることを特徴とするワーク搬送装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP338684U JPS60115645U (ja) | 1984-01-17 | 1984-01-17 | ワ−ク搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP338684U JPS60115645U (ja) | 1984-01-17 | 1984-01-17 | ワ−ク搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60115645U JPS60115645U (ja) | 1985-08-05 |
| JPH028584Y2 true JPH028584Y2 (ja) | 1990-03-01 |
Family
ID=30477964
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP338684U Granted JPS60115645U (ja) | 1984-01-17 | 1984-01-17 | ワ−ク搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60115645U (ja) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4922018A (ja) * | 1972-06-19 | 1974-02-27 | ||
| JPS5039262A (ja) * | 1973-08-13 | 1975-04-11 | ||
| JPS56158230A (en) * | 1980-05-12 | 1981-12-05 | Japan Steel Works Ltd:The | Device for supplying and extracting working material of press machine or the like |
-
1984
- 1984-01-17 JP JP338684U patent/JPS60115645U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60115645U (ja) | 1985-08-05 |
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