JPH0288192A - マニュピレータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】 本発明はマニュピレータ、更に詳しくはワークの固定時
及び解放時にワークのずれをなくしたマニュピレータに
関するものであり、特にワークの移動を行なう各種装置
のマニュピレータとして用いるのに好適なものである。 ［従来の技術］ 従来からワークを固定するためのマニュピレータとして
種々のものが提供され、かつ実用に供されてきた。 このような各種のマニュピレータは、ワークの固定に関
して分けると、ワークを握持するマニュピレータと、ワ
ークを吸着するマニュピレータとに分けることができる
。 ここでワークを握持するマニュピレータは、ワークを２
方あるいは３方から握持して固定するものであるために
、ワーク自体に握持固定できるだけの厚さが必要であり
、薄物のワークの搬送には用いることができないことと
なっていた。 一方、ワークを吸着するマニュピレータは。 薄物のワークであっても吸着固定することがｕｒ俺であ
るものの、固定のための吸着時、あるいは解放のための
吸着解除時にワークが移動してしまい、正しい位置にワ
ークの解放が行なえないことともなって゛いた。 ［発明が解決しようとする課ＷＪｌ そこで本発明の請求項１に記載された発明は、薄物のワ
ークであっても固定回部な吸着装置を用いて、ワークへ
の汎用性を高めると共に、吸着時及び解放時に位置決め
装置によってワークのずれを防止して、正しい位ａにワ
ークの解放が行なえるマニュピレータを提供することを
目的とするものである。 また請求項２に記載された発明は、請求項１に記載した
発明の目的に加えて、全体を空気制御とすることによっ
て、制御の容易さをも加味したマニュピレータを提供す
ることを目的とする。 ［課題を解決するための手段］ 前述目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、
基体に制御装置によって作動を制御される位置決め装置
と吸着装置とを固定し１位置決め装置を、ワークを把握
する握持アームと、この握持アームを上下動させるアー
ムシリンダーとから形成し、吸着装置を、ワークを吸着
固定する吸着パットと、この吸着パットを上下動させる
パットシリンダーとから形成すると共に、ワークの固定
から解放までを、位置決め装置によって握持した後に吸
着装置によって吸着固定し、吸着装置による吸着解除の
後、位置決め装ごによる握持を解除するようにして行な
うように制御装置によって制御したことを特徴とする 請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明の構成
要件に１位置決め装置及び吸着装置を空気制御によって
作動させるようにしたことを加えたものである。 ［実施例］ 以下本発明の実施例を、図示例に従って説明する。 第１図は本発明に係るマニュピレータの正面図であり、
第２図は同側面図、第３図は底面図である。 各図において、未発ＩＪＩにかかわるマニュピレータは
基体ｉｏに制御装置によって作動制御される位置決め装
置２０と吸着装置３０とを固定して形成された゛もので
ある。 ここで基体１０は、直角座標系、あるいは円筒座標系等
を問わず、ロボット等のアーム先端に固定されて使用さ
れるものであり、アームの移動に従って、本発明にかか
わるマニュピレータを移動させる際に、本発明に係るマ
ニュピレータのなかでの静止系となるものである。 位置決め装置２０は、基体ｉｏに固定したアームシリン
ｆ−２１と、このアームシリンダー２１の作動により上
下動させられる２つの対向して設けた移動アーム２２．
２２とから形成されている。 また、ここでアームシリンダー２１は、アーム上下ボー
）２３．２３を２つ有し、いずれかのポート２３に空気
を送り込むことにより、移動アーム２２を上方若しくは
下方に移動させるためのものである。更に詳しくは、基
体１０に２つのアーム上下ボー）２３．２３を有するア
ームシリンダー２１が固定されていると共に、この基体
１０には、移動アーム２２が上下動するためのガイドと
なるアームガイド２４．２４が２木設けられている。ま
た、このアームガイド２４゜２４に支持され、かつアー
ムシリンダー２１の進退により移動する移動体２５が設
けられ、この移動体２５先端に移動アーム２２が固定さ
れているものである。 また更にこの移動体２５には、２つの移動アーム２２を
互いに接近させたり、離したりするためのアームポー）
２６．２８が設けられている。したがって、いずれかの
アームポート２６への空気の送入により、移動アーム２
２を接近させたり、あるいは離したりすることとなる。 また吸着９ｇ１３０は、基体１０に固定されたパットシ
リンダー３１と、このパットシリンダー３１のシリンダ
ーロー、ド先端に固定され、パットシリンダー３１の１
下動により、上下方向に移動する吸着パー２ト３２とか
ら形成されている。更に詳しくは、パットシリンダー３
１には２つのパット上下ボート３３．３３が設けられ、
このパット上下ポート３３のいずれかへの空気の送入に
より、パ゛ットシリンダー３１が吸着パット３２を上下
動させるものである。また、この吸着パット３２には、
吸着ボート３４が設けられ、この吸着ボート３４からの
空気の吸引により、吸着パット３２内部を負圧状態とし
、ワーク４０の吸着固定を行なうものである。 次に制御装置による位置決め装置２０、および吸着装置
３０の制御を含めて１本発明にかかわるマニュピレータ
の実際の作動について説明する。 まず最初に１図示しない他の移動手段を用いることによ
って、吸着パット３２がワーク４０上方に位置するよう
にマニュピレータ全体を移動させる。 次いで、まず一方のアーム上下ボート２３がら空気を送
入することによって、アームシリンダー２１を作動させ
、移動体２５全体を下方に移動させる。この移動は、移
動アーム２２．２２がワーク４０を接触移動させるに十
分な位置まで降下させるために行なうものである。 次いでいずれかのアームボート２６への空気の送入によ
り、２つの移動アーム２２を互いに接近させ、移動アー
ム２２によって、ワーク４０の位置を正しい位置に維持
させる。 次いでいずれかのパット上下ポート３３への空気の送入
により、パットシリンダー３１を作動させ、吸着パット
３２をワーク４０上面に接触するまで降下させる。 次いで吸着ボート３４からの空気の吸入により、吸着パ
ット３２内を負圧状態とし、ワーク４０を吸着パット３
２に吸着保持させる。 次いで、前述したとは逆のアームポート２６への空気の
送入により移動アーム２２．２２を開き、移動アーム２
２．２２をワーク４ｏから離す。 その後、図示しない移動手段によって、マニュピレータ
全体を所定のワーク４０解放位置に移動させる。 次いでワーク４０解放位置で、ワーク４ｏの解放に適す
る高さ、即ち吸着保持したワーク４゜が解放位置に達す
る高さまでマニュピレータ全体を降下させた後、パット
シリンダー３１を作動させて、ワーク４０が解放位置に
達するまで降下させる。 その後、いずれかのアームポート２６への空気の送入に
よって移動アーム２２によってワーク４０を挟み込み、
ワーク４０を再び所定位置に保持させる。 次いで、吸着ポート３４への空気の吸出しを停止させ、
吸着パット３２内の真空を破壊し、吸着パー７ト３２の
ワーク４０への吸着を停止させる。 次いでパット上下ポート３３に前述したと逆の空気の送
入を行ない、パットシリンダー３１を作動させることに
より、吸着パット３２を上昇させる。 その後、アームポート２６への空気の送入により、移動
アーム２２をワーク４０から離れるように作動させる。 このようにしてワーク４０を所定位置に解放した後は、
アームシリンダー２１の作動により移動体２５全体を上
昇させることによって、一連のワーク４０の移動が終了
する。 このようにしてワーク４０の移動が終了した後は１、再
び次のワーク４０を固定する位置にマニュピレータ全体
を移動させ、前述したと同様の作動を綴り返して所定個
数のワーク４０移動を行なうものである。 本発明はこのように形成したので、まず吸着装置３０に
よるワーク４０の吸着固定、および固定解除に伴なうワ
ーク４０の位置ずれが防止できる。 更に詳しく説明すると、吸着パット３２によるワーク４
０への吸着時に、ワーク４０の傾き、あるいは吸着パッ
ト３２の傾き、更にはワーク４０上面の仕上げ状態等に
よって、吸着パット３２に吸着されるワーク４０の吸着
位置がずれて吸着されることがある。このような吸着時
の位置ずれについては、吸着パット３２による吸着前に
、位置決め装置２０の移動アーム２２．２２によって、
ワーク４０の吸着位置を規制しているために、ワーク４
０の位置ずれが生じるおそれがない。 また更に、吸着パット３２からのワーク４０の吸着解除
の際にも、吸″着解除されたワーク４０が、若干移動し
てしまったりすることも、多々生じている。特に、薄物
等の場合には、飾物下面の空気の逃げ方向によりワーク
４０が移動してしまうことがある。しかしながら１本発
明に係るマニュピレータにあっては、吸着解除時に、吸
着パット３２の真空破壊を行なう以前に、移動アーム２
２．２２によりワーク４０の位は規制を行なっているた
めに、このようなワーク４０のずれがないものである。 したがって１本発明にかかわるマニュピレータを用いる
と、ワーク４０の移動時には吸着パット３２による吸着
固定によりワーク４０を保持して移動させために薄物の
ワーク４０に使用できるだけでなく、ワーク４０の吸着
時、および吸着解除時に生じるワーク４０の位置ずれが
ないこととなり、ワーク４０の正しい位置での吸着及び
正しい場所への移動が行なえるものである。 なお以上の説明において、ワーク４０の移動時に移動ア
ーム２２．２２はワーク４０から離れ、吸着パット３２
による吸着のみによってワーク４０の移動を行なうとし
て説明したが、ワーク４０の吸着時に移動アーム２２．
２２がワーク４０に位置決めを行なった。そのままの状
態でワーク４０の吸着移動を行なうように形成すること
も可能である。 このように形成すると、移動アーム２２　、２２のワー
ク４０への接近、あるいはワーク４０から離れる等の作
動の回数が減少することとなるので、より作業性が向上
することとなる。 更に実施例では、位置決め装置２０及び吸着装と３０の
作動をすべて空気圧によって行なうとして説明したが、
このようにすることによって制御及び管理が容易となる
ものである。 ［発明の効果］ 以上説明したように、請求項１に記載された発明は、薄
物のワークであっても固定可ス七な吸着装置を用いて、
ワークへの汎用性を高めると共に、吸着時及び解放時に
位置決め装置によってワークのずれを防止して、正しい
位とにワークの解放が行なえるものである。 また請求項２に記載された発明は、請求項１に記載した
発明の目的に加えて、全体を空気制御とすることによっ
て、制御の容易さをも加味したものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すものであって、第１図は
本発明に係るマニュピレータの正面図、第２図は同側面
図、第３図は底面図である。 １０・・・基体　　　　　　２０・・・位置決・め装置
２１・・・アームシリンダー ２２・・・移動アーム　　　２３・・・アーム上下ボー
ト２４・・・アームガイド　　２５・・・移動体２６・
・・アームポート　　３０・・・吸着装置３１・・・パ
ー２トシリンダー

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、基体に制御装置によって作動を制御される位置決め
   装置と吸着装置とを固定し、 位置決め装置を、ワークを接触移動させる移動アームと
   、この移動アームを上下動させるアームシリンダーとか
   ら形成し、 吸着装置を、ワークを吸着固定する吸着パットと、この
   吸着パットを上下動させるパットシリンダーとから形成
   すると共に、 ワークの固定から解放までを、位置決め装置によって接
   触移動させたワークを吸着装置によって吸着固定し、吸
   着装置による吸着解除の後、位置決め装置によるワーク
   の位置保持を解除するようにして行なうように制御装置
   によって制御したことを特徴とするマニュピレータ。 ２、位置決め装置及び吸着装置を、空気制御によって作
   動させるようにした請求項１記載のマニュピレータ。