JPH0288358A

JPH0288358A - 踏切障害物検知装置

Info

Publication number: JPH0288358A
Application number: JP23894188A
Authority: JP
Inventors: Hideaki Aeba; 饗庭　秀明
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1988-09-26
Filing date: 1988-09-26
Publication date: 1990-03-28

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的コ（産業上の利用分野）この発明は踏切を通過する列車の安全を監視するために
踏切内のある特定な個所に設置した複数のカメラで捕え
た画像を入力して画像処理によって障害物のｆｉ無を検
知する踏切障害物検知装置に関する。

（従来の技術）踏切ｌＩｌ害物検知装置として従来、第６図Ｇ）に示す
ようなものが知られている。この従来例では、軌道２１
．２２と交差する一般道路側をしヤ所する踏切しゃ断器
１１〜１４が設けられ、一般道路は白［１４２で仕切ら
れ灼向車線を形成している。

そして、障害物検知のために、軌道２１．２２の両側に
発光器８１．８１−および受光器８２．８２゛を各々設
置し、第６図（υに示す如く発光器８１．８１−から発
信した光線８３を相対する受光器８２．８２”で受光し
た時には障害物はないものとみなして沿線上に設けた発
光信号機７３，７４を消灯のままとし、障害物を検出し
たときには光線８３を受光器８２．８２”が受光しなく
なるので発光信号機７３．７４を点灯させて踏切内に進
入してくる列車の運転士に知らせて停止をうながすよう
にしている。

しかし、対向列車の踏切通過中には列車を障害物と検出
することが有り得るので、その際障害物としないために
は自列車が走行する軌道の踏切内通過に支障がないかど
うかに限る必要があり、軌道２１の走行に際しては自列
車の軌道２１に沿って対置されている発光器８１、受光
器８２のみで障害物を検出して発光信号機７４を点灯さ
せるようにしている。

（発明が解決しようとする課題）しかしながら、このような従来の踏切障害物検知装置で
は、発、受光器が共に比較的低い（路面より７４５１の
＾さ）位置に取付けられているため発、受光器の発光面
および受光面が汚れ、はこり、ブレーキ粉などの付着で
次第に光が受光されない検出状態のままとなり、清掃周
期を厳しくまもらなければすぐに正常な動作を維持でき
なくなる問題点があった。

また、検出個所は軌道の両側のみであり、障害物となる
自動車の先端又は優端部が軌道上に突出している状態で
停止したような場合には、特に大形型では光線が自動車
の床下を透過して障害物を検出することができなくなる
ことがある問題点があった。

さらに、光線式のため、−年間を通して直接太陽光線が
受光器に入らない位置に取付けることが絶対条件であり
、そのための対策に余分の労力と設備が必要となる問題
点もあった。

この発明はこのような従来の光線式踏切障害物検知装置
の問題点に鑑みてなされたもので、高所から斜めに下向
きにカメラを取付けることによりあらゆるタイプの自動
中確実にを検出することができ、列車走行中に生じるブ
レーキ粉やほこり等の付着を軽減させることができて誤
検出も少なくできる踏切障害物検知装置を提供すること
を目的とする。

［発明の構成］（１題を解決するための手段）この発明の踏切障害物検知装置は、軌道に沿って複数箇
所に配置され、踏切内路面の各々同一場所をオーバーラ
ツプして撮像するための複数台のカメラと、これらの各
カメラの撮像した画像を取込み、同じ場所を踊った前記
２組ずつの画像を相互に重ね合せ、同一の画素の濃淡の
差を予め設定した許容値と比較して全画素に亘り許容値
を越えた画素数をカウントし、このカウント値が予め設
定した規定値と比較して越えていた場合には踏切障害物
有りとみなして接点ｍを出力する画像処理装置と、この
接点閉出力があった時に踏切に進入する列車の運転士に
踏切支障を知らせるために点灯する沿線上に設けられた
発光信号機とを備えたものである。

（作用）この発明の踏切障害物検知装置では、踏切内の複線の軌
道と軌道との中間高所に軌道を含む踏切内を撮像する複
数台のカメラを踏切しゃ断器の向きに配置して各カメラ
で同じ場所を撮像し、その映像信号を画像処理装置に取
込み、画像処理装置内のプログラム処理で同じ場所を撮
った２枚の画像を唄ね合わせて同一画素の濃淡の差を全
画素に口って求める。そして、許容範囲を越えた濃淡差
をもった画素数が規定値を越えた時に、障害物有りとみ
なして沿線上に設けた発光信号機のランプを点灯させて
踏切に進入する列車の運転ｆに危険を知らせるようにす
る。

（実施例）以下、この発明の実施例を図面を用いて説明する。

第１図はこの発明の踏切障害物検知装置の一実施例の全
体構成図である。

列車が走行するための軌道２１．２２は踏切しゃ断器１
１〜１４で一般道路と遮られている。尚、この実施例で
は、軌道２１．２２による上り、下りの複線で、一般道
路は２車線から成る場合を示している。また踏切以外に
は柵４１が設けられていて人の侵入を防止している。

軌道２１．２２の間に支柱３１．３２を軌道に沿って取
付け、支持材３３を通して結ばれている。

そしてこの支持材３３を利用してカメラ５１〜６０と照
明６１〜６４と照度検出器６５．６６がそれぞれ半数ず
つ軌１２１．２２の向きに取付けられている。

沿線上には制Ｗ精７１．７２と発光信号機７３が設けら
れている。

また、照明６１〜６４の点灯を制限するため、この実施
例では現存の軌道回路条件を発光信号機が存在するｒｌ
’１Ｍ区間と進行方向ひとつ手前の計２区間の列車存在
信号を軌道リレー７５．７６を介して入力するようにし
ている。

白線４２は車線の境界線を示すものである。

第２図（ａ）は監視エリア４０ｄを対象にしたもので、
中央位置のカメラ５２とその左右のカメラ５１．５３が
撮像する分担範囲を示している。１０１〜１０３カメラ
５１〜５３の搬像エリアを示しており、撮像エリア１０
２はさらに左右の共通エリア１０４．１０５に分割しで
ある。一方の共通エリア１０４は左側のカメラ５１で撮
像した右半分の画像と、中央のカメラ５２で１ｌｌＩＩ
ＩＩシた左半分の画像が重なり、共通エリア１０５は中
央のカメラ５２で撮像した右半分と、右側のカメラ５３
で撮像した左半分の画像とが重なっている。

第２図（ｂ）は共通エリア１０４，１０５に建物や木の
彰１０００が路面に写っている所で、中央のカメラ５２
で撮像した画像１０４＝　　１０５−を示している。こ
の画像は、左側のカメラ５１で撮像した右半分の画像お
よび右側のカメラ５３で撮像した左半分の画像とあまり
変らない画像が得られる。少しの相違があるのは、カメ
ラの取付位ａの違いから生ずるのはカメラと路面との距
離に反比例する画像の大小だけである。

第２図（Ｃ）は、第３図に示すように踏切内に障害物１
０６が存在した時に左側のカメラ５１で捕えた画像１０
４“を示し、障害物１０６の左側面１００２が、また右
側カメラ５３では第２図（ｅ）に示す画像１０５“が得
られ、障害物１０６の左側面１００３が写るように取付
けられている。第２図■は中央のカメラ５２が捕えた画
像１０４．１０５　で、自動車１０６の屋根１００１を
写し出している。このように左側のカメラ５１は車体の
左側面を、右側のカメラ５３は車体の右側面を、そして
中央のカメラ５２は車体の正面をそれぞれ搬像するので
ある。尚、他の監視エリア４０ｂ〜ｄも同様である。

第４図像）は、監視エリア４Ｑａ　、４Ｑｂを監視する
ためのハードウェア構成図である。カメラ５１は赤外線
フィルター１５１とＡＥ（自動絞り機構）付しンズ２５
１．ＣＣＤ白黒カメラ本体３５１より成立っている。

赤外線フィルター１５１は６９０〜７２０１１１以下の
波長をカットし、透過させないためのフィルターで、太
陽光線の内の可視光領域をカットして影響を受けないよ
うにする。これと共に、夜間照明も踏切内道路交通や列
車の走行に運転の支障にならないよう可視光線をカット
して赤外光以上の長波長を照射して目にほとんど感じな
いようにしている。ＡＥ付レンズ２５１は、カメラに入
る光量を外光の明るさにより自動的に絞り調整する機能
である。カメラ本体３５１は汎用のＣＧ［）カメラであ
る。

このような構成のもとで出来上っているカメラ５１〜５
５はそれぞれカメラケース５１１〜５１５に収められ、
撮像方向以外の外光を直接受光しないようにひさし４５
１〜４５５が設けられている。

照度検出器６５は支持材３３の中央に取付けられており
、乳白色の半円球形のグローブ２６５内に集光レンズ３
６５を設けることにより外光を集めてＣｄ５１６５の受
光感度を＾めている。増幅器４６５には第４図■に示す
構成の回路部品が収められており、その全体がフードケ
ース５６５内に収められており、撮像方向の平均照度を
求め、最大でＤＣ１〜２■程度の電圧（アナログ値）を
出力する。

照明６１．６２はハロゲンランプ１６１．１６２を内蔵
し、発光レンズ２６１，２６２を置いて最大照射角痩θ
に絞って発生させ、監視エリア４Ｑａ　、４０ｂに限定
させると共に光」を増加させるようにしている。発光レ
ンズ２６１゜２６２の前面には赤外線フィルター３６１
．３６２が設けられ、波長６９０〜７２０ｎ−以上の長
波長の光のみを透過させて人間の目には直接触れないよ
うにし、運転の安全を考慮している。尚、もう一方の監
視エリア４０ｃ　、４０ｄも全く同一の構成である。

第４図（Ｃ）はカメラ５１〜５５制陣部７２１のハード
ウェア構成図であり、演算１１１１部に１．画像処理プ
ロセッサに２、ビデオ入力モジュールに３、画像メモリ
に４、画像プログラムメモリに５、ディジタル出力モジ
ュールに６、プログラムメモリに７、データメモリに８
、電源投入モジュールに９より構成されている。

演ｌ　ｉｌｌ　ｔｌＤ部に１は、プログラムの命令を１
ステツプ毎に取り出して解読実行する。画像処理プロセ
ッサに２は、画像処理プログラムメモリに５に格納され
ている画像処理のサブルーチンを取出して必要なパラメ
ータ（数値）をセットすることにより画像処理演算を行
なう。ここで１画面の画素は横、Ｕ２５６ｘ２５６点よ
り構成されており、１画素は６〜８ビツトのデータであ
る。そこで、１画素６ビツトであるとすると、白を２８
−１−６３、黒を２０−１−０の数値に変換して、各点
の画素の１１度を表現する。

画像メモリに４は、カメラから取込んだ画像情報を一旦
記憶させるためのメモリエリアとしての役目や、演算す
るためのマスクパターンと演算の中間結果を一時保存す
るためのワーキングエリアとしての役目を果たす。ビデ
オ入力モジュールに３は、接続された５台のカメラ５１
〜５５の１台が選択されると画像信号線を接続し、カメ
ラ側の垂直同期信号を検出して画面の始めから画像信号
を順次取込み、白色信号１■、黒色信号０．３Ｖ迄に信
号レベルを１画素ずつ６ビツト〜８ビツト（６４〜２５
６通りに分割）のディジタル信号に変換（Ａ→Ｄ変換）
し、画像メモリに４に１画素ずつ格納することにより全
画素、つまり１画面分、順次記憶してゆく。

プログラムメモリに７は、画像処理以外のプログラムを
格納しておくメモリで、カメラ５１〜５５のｌ１ｉｌ（
１１画像を順次画像メモリに４内に書込むためにカメラ
を順次選択し、ビデオ入力モジュールに３に対して取込
指示を出したり、画像処理プロセッサに２に演算指令を
与えたり、画像処理プロセッサに２が演算した結果を取
込んでデジタル出力モジュールに６を作動させたりする
ための一連の処理を実行する。

データメモリに８は、各種演算に必要なパラメータや演
算の途中結果を一時的に保存するためのワーキングエリ
アでしての役目を果している。

ディジタル出力モジュールに６は、演算制御部に１が処
理した結果に繕いて外部機器を動作させるためのインタ
ーフェースで、無電圧接点出力としている。

電源投入モジュールに９は、電源を入れた時に割込を発
生させ、割込先のアドレスに書込まれているアドレスか
ら始まるプログラムを実行させるためのモジュールであ
る。

第４図（ｂ）はカメラ５１〜５５内のＡＥ付レンズ（カ
メラ５１の場合は１５１）のＡＥを駆動するだめの電源
と、夜間照明等に照明を行うために照明６１．６２のラ
ンプ１６１．１６２を点灯させるのに必要なリレーフィ
ル７２３ａに電流を流すリレーの励磁電源を各々供給す
るための回路で外部端子ｃ　　、ｃ　　：ｃ　　、ｃ　
　を設けている。この電源回路は、トランジスタＴｒ＋
〜Ｔｒ３と抵抗器Ｒ１〜Ｒ３より成っている。

上記構成の踏切障害物検知８置の動作について、次に説
明する。

第１図でまず、軌道リレー７６に接続されている軌′ａ
２２に列車が接近すると、第４図０）に示す軌道リレー
７６内のリレー接点が落下して通電され、第１リレー板
７２４内のリレーコイル７２４ｂが励磁されて接点７２
４ｄが閉じ、この結果交流電圧ＡＣＶが第２リレー板７
２３内の接点７２３ｂ、７２３ｃの接点の片方に供給さ
れる。

一方、照度検出器６５は外光がグローブ２６５を透過し
て集光レンズ３６５で集められ、Ｃｄ５１６５に供給さ
れ、第４図（υの回路において光量の変化が抵抗値の変
化に変換され、以下の説明のように電力増幅されてカメ
ラ５１〜５５のＡＥと照明６５．６６の電源をＯＮ、Ｏ
ＦＦさせるリレーコイル７２３ａｋ：Ｉｆ源を供給する
。

第４図（ｂ）において周囲の明るさが暗いとＣｄ８１６
５の抵抗値が増加し、その結果、ａ１点電位がト昇して
トランジスタｒｒ＋のベース電流が矢印Ｉの向きに流れ
てトランジスタＴｒ２．Ｔｒ３のベース電流が流れ、ａ
３　、ａ４点の電位が上昇してＣ、Ｃの電圧が上昇する
。

抵抗器Ｒ４，Ｒ６は可変抵抗器で、一方の抵抗器Ｒ４は
ＡＥの電圧レベルを調整するために備えられ、他方の抵
抗器Ｒ６は照明を点灯する境界の明るさを検出するため
の調節用として備えられている。

Ｃ＃ｉ！子出力はカメラケース５１１〜５１５のカメラ
５１〜５５の各ＡＥに供給し、一方、Ｃ端子出力は第２
リレー板７２３のリレーコイル７２３ａを励磁し、又は
消磁を行なう。

照明を付ける明るさでなく、外光で十分撮像可能な明る
さであれば、第２リレー板７２３のリレーコイル７２３
ａは消遇し、接点７２３ａ、７２３Ｃは開いたままとな
り、照明６１．６２のランプ１６１．１６２は点灯しな
い。逆に照明を付ける明るさまで外光が暗くなければ、
第２リレー板７２３のリレーコイル７２３ａは励磁され
て接点７２３ｂ、７２３ｃが閉じ、照明６１．６２のラ
ンプ１６１．１６２が点灯する。

ランプ１６１．１６２が白灯する条件は、軌道リレー７
６と発光信号機７３の存在する軌道２２の軌道リレー７
５のリレー接点が落下（この軌道リレー７５は常時励磁
されてその接点がｈｕしているが、列車の車輪と車軸で
２本のレールが電気的に短絡されると励磁が解かれて重
力で接点が落下して開くことになる）した時にバック接
点（図示しない）を利用して第３リレー板７２４のリレ
ーコイル７２４ｂ、７２４ａを励磁して接点７２４ｄ、
７２４Ｃを閉じ、交流電圧ＡＣＶが供給されることであ
る。即ち、照明６１．６２は、列車が軌道リレー７６．
７５の両方又はどちらか一方の軌道に存在している時に
のみ電源が供給され、連続照明によるランプの寿命短絡
を防いでいる。

次にソフトウェア処理について第５図に基づいて説明す
る。

第４図（Ｃ）で制御部７２１はまず、電源が投入される
と電源投入モジュールに９がハード的に割込ビットをセ
ットして割込を発生させる。この割込が発生すると、演
ｎ制御部に１は割込を検出し、υ１込ビットをセットさ
れている個所のアドレスにＩ）いであるプログラム開始
アドレスを解読してこのアドレスから始まるプログラム
をプログラムメモリに７により読出して実行する。箱間
では、プログラム開始アドレスは入口に相当し、まずブ
ロックＢ１１の先頭アドレスよりプログラムを実行する
。このブロックＢｌｌのプログラムは、ビデ才人カモジ
ュールに３がカメラ５１の映像信号線のみを接続してカ
メラ５１の撮像信号を画面の初めから１画面分だけカメ
ラ５１の同期信号に合せて１画素ずつ取込み、ディジタ
ル信号に変換して画像メモリに４の画像エリアＰ１（ア
ドレスＰ１から始まる１画面分のメモリ領域を指す）に
瘤込む。これは第２図の）の撮像エリア１０１の画像で
ある。そして次のブロックＦ３１２を実行する。

プ［１ツク１２のプログラムは左半分を黒、右半分を白
として第１バタン８１１により画像エリアＰ１の内容（
Ｐｌ）をマスクして共通エリア１０４のみを残し、左半
分を黒（データＯ）で塗りつぶし、画像エリアＰＭ１に
一端記憶し、次のブロック８１３を実行する。

ブロックＢ１３のプログラムは、ビデオ入力モジュール
に３がカメラ５２の映像信号線のみを接続してカメラ５
２の撮像信号を同様に１画素ずつ取込み、画像メモリに
４の画像エリアＰ２に書込む。これは第２図像）のＩＩ
＠エリア１０２の画像である。そして次のブロック８１
４を実行する。

ブロックＢ１４のプログラムは、第１パターン８１１と
白黒反転し、左半分を白、右半分を黒とした第２パター
ン８１４で画像エリア（Ｒ２）をマスクして共通エリア
１０５のみを残し、右半分を黒で塗りつぶして画像エリ
アＰＭ２１に一旦記憶し、次のブロック８１５を実行す
る。

ブロック８１５のプログラムは、画像エリアＰＭ１の内
容［ＰＭ１］と画像エリアＰＭ２の内容［ＰＭ２１］の
濃淡差（６ビツト時に、白を６３、黒をＯとする数値表
現されているものの差が求められる）を求めるために画
像処理プログラムメモリに５から差を求めるサブルーチ
ンを取り出し、画像処理プロセッサに２で実行させて１
画素ずつ差を求め、その結果を演算制御部に１に取込み
、予めデータメモリに８内に記憶させてする許容値［α
］　（アドレスαの内容が許容値である）を越えた画素
をカウントし、画像エリアＰＭ１．ＰＭ２の内容［：Ｐ
Ｍ１］、［ＰＭ２コの全域に亘って積算した累積結果を
、予めデータメモリに８内に記憶させている数値［βコ
と比較して［βコの数以内であれば同一とみなしてブロ
ック８１６に実行を移し、越えていれば障害物有りとみ
なしてブロックＢ２１に実行を移す。

即ち、第２図■の如く踏切内路面に写っている建物や木
立の彰１０００については、立体ではなく平面なので厚
みをもたない。そこで、カメラ５１で撮影した共通、Ｌ
リア１０４の画像と、カメラ５２でＩｌｍした共通エリ
ア１０４の画像とは、カメラと路面との距離に反比例し
て被写体が小さくなるが、重ね合せてみた時に共通エリ
ア１０４の中心線では一致し、左右に離れるほど出てく
るずれについてはそれを加え合せるとギンセルされて、
結果的に誤差がわずかとなり、はとんど一致する。

一方、第２図（Ｃ）〜（０のように障害物（自動車）が
存在するとカメラ５１で撮像した画像１０４ｎとカメラ
５２で搬像した画像１０４　との間では、重体の高さが
影響し、カメラ５１では左側面からの画像が、そしてカ
メラ５２では正面から捕えた画像が得られるので、両画
像を重ね合せても一致しない。従って、高さが高いほど
不一致が大きく出て障害物の識別がはっきりできるよう
になるのである。

尚、共通エリア１０５についても、カメラ５２の画像と
カメラ５３の画像との間で原理的には全く同じ結果が出
る。

さてブロック８１６のプログラムは、画像処理プロセッ
サに２が画像メモリに４に格納されている画像エリアＰ
２の内容［Ｐ２コを取出して第１のパターン８１１との
論理積（ＡＮＤ）をとり、右半分の共通エリア１０５の
みを残して画像エリアＰＭ２２に古き込み、ブロックＢ
１７を実行する。

ブロック８１７のプログラムは、ビデオ入力モジュール
に３がカメラ５３の映像信号線のみを接続してカメラ５
３の撮像信号を画面の初めから１画面分だけカメラ５３
の同期信号に合せて１画素イつ取込み、ディジタル信号
に変換して画像メモリに４の画像エリアＰ３に書込む。

これは第２図（２）の撮像エリア１０３の画像である。

そして次のブロック８１８を実行する。

プ［１ツク８１８のプログラムは、第２パ゛ターンＳ１
４を画像処理プロセッサに２が画像メモリに４より取出
し、ブロックＢ１７の処理で書込んだ画像エリアＰ３の
内容［Ｐ３コをマスクして共通エリア１０５のみを残し
、他を黒くぬりつぶしておいて画像メモリに４内の画像
エリアＰＭ３に内込み、次のブロックＢ１９を実行する
。

ブロックＢ１９のプログラムは、ブロックＢ１５と同様
に画像プロセッサに２が画像メモリに４内の画像エリア
ＰＭ３の内容［ＰＭ３］を取出して、この［ＰＭ３］と
ブロック８１６で求めた画像メモリに４内の画像エリア
ＰＭ２２の内容［８Ｍ２２］との差を求めるサブルーチ
ンを取り出して実行し、１画素ずつ濃度差を求めてその
結果を演算制御部に１に取込む。そして、予めデータメ
モリに８内に記憶させている許容値［α］を越えた画素
をカウントして画素エリアＰＭ３．ＰＭ２２の内容［Ｐ
Ｍ３］、［８Ｍ２２］の全域に亘って積篩し、その累積
結果を予めデータメモリに８内に記憶させている［β］
と比較して［β］の数以内であれば同一とみなし、ブロ
ック８２０の実行に移り、越えていれば障害物有りとみ
なして、ブロックＢ２１の実行に分岐する。

ブロック８２０のプログラムは、ディジタル出力七ジ１
−ルに６のリレー接点間を指令する命令語を演算制御部
に１が解読してディジタル出力モジュールに６に“０″
信号を出力する。すると第４図像）の第１リレー板７２
２のリレーコイル７２２ａが無電圧となって消磁され、
接点７２２ｂを開いて発光信号機７３を消灯させて安全
であることを列車の運転士に知らせ、ブロック８２２を
実行する。

ブロック８２１のプログラムは、ディジタル出力モジュ
ールに６のリレー接点閉を指令する命令語を演算制郊部
に１が解読してディジタル出力モジュールに６に“１”
の信号を出力する。すると、第４図像）の第１リレー板
７２２のリレーコイル７２２ａが電圧の印加によって励
磁され、接点７２２ｂが吸引されて閉じ、発光信号機７
３を点灯させて危険を列車運転士に知らせ、ブロック信
号Ｂ２２を実行する。

ブロックＢ２２はダミープログラムであり、例えば、Ｄ
ｏ　　ＬＯＯＰを５０００回程度演１ｆｉｌ制御部に１
で実行させ、ディジタル出力モジュールに６が作動して
第１リレー板７２２の接点７２２ｂが動作して発光信号
機７３が点灯又は消灯する迄の間、ブロックＢ１１の実
行を一時持たせである。

上記の作用は踏切内の監視エリア４０ａのみについて説
明したものであるが、監視エリア４０ｂ〜４０ｄも全く
同様の動作をなすものである。

このようにして、この実施例では、踏切内の複線の軌道
２１と軌道２２との中間高所に軌３１２１゜２２を含む
踏切内を撮像する複数台のカメラ５１〜６０を踏切しゃ
断器１１〜１４の向きに配置して各カメラで同じ場所を
撮像し、その映像信号を画像処理装置７１．７２に取込
み、画像処理装置７１．７２内のプログラム処理で同じ
場所を撮った２枚の画像を重ね合わせるようにして同一
画素の１１淡の差を全画素に亘って求める。そして、許
容範囲を越えたＩ淡差をもった画素数が規定値を越えた
時に、障害物有りとみなして沿線上に設けた発光信＠機
７３．７４のランプを点灯させて踏切に進入する列車の
運転士に危険を知らせるようにするのである。

尚、この発明においては、設Ｈするカメラの台数は片車
線の幅に応じて増減することができ、また両方の車線を
一度に扱う位置にカメラを設置しても良く、片車線毎の
検出に限定されることもない。さらに、隣合う２台のカ
メラが同一場所を撮像するエリアを上記の実施例では半
分ずつとしたが、これもカメラと路面との距離でオーバ
ラップするエリアを決定すればよいものであり、オーバ
ーラツプのエリアの大きさが限定されることもない。

［発明の効果］以上のようにこの発明によれば、踏切内障害物を検出す
るための入力としてカメラを列車の高さより高い位置か
ら斜め下向きに取付けているので、はこりやブレーキ粉
による撮像面への付着がかなり軽減でき、誤検出動作が
なくて安定した障害物検知ができ、保守の軽減に寄与で
きる。

また複数台のカメラで撮像した同一場所の画像を比較し
て濃淡差が許容値以上ある画素数をカットし、規定値以
上のカウント値がある場合に障害物有りと判断するため
、踏切支障を起す自動車の大きさや種類に影響されず、
安定して障害物の検知ができ、信頼性を高めることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の全体配置図、第２図（ａ
）〜（ｅ）はト記実施例で用いるカメラによる踏切内の
撮像例を示す説明図、第３図は上記実施例におけるカメ
ラ、照明、照度検出器各機器の取付は見取り図、第４図
像）〜（Ｃ）は上記実施例の制御部のハードウェア構成
図、第５図は上記実施例の制御部のソフトウェア構成図
、第６図像）、（υは従来例の障害物検知装置の配冒図
である。１１〜１４・・・踏切しゃ断器２１〜２２・・・軌道　　４２・・・白線５１〜６０・
・・カメラ　６１〜６４・・・照明６５．６６・・・照
度検出器７３．７４・・・制御箱７４．７３・・・発光信号機７５．７６・・・軌道リレー１０１〜１０３・・・ｌ１ｉｉ像エリア１０４．１０５
・・・共通エリア１０６・・・障害物

Claims

【特許請求の範囲】

軌道に沿つて複数箇所に配置され、踏切内路面の各々同
一場所をオーバーラップして撮像するための複数台のカ
メラと、これらの各カメラの撮像した画像を取込み、同
じ場所を撮った前記２組ずつの画像を相互に重ね合せ、
同一の画素の濃淡の差を予め設定した許容値と比較して
全画素に亘り許容値を越えた画素数をカウントし、この
カウント値が予め設定した規定値と比較して越えていた
場合には踏切障害物有りとみなして接点閉を出力する画
像処理装置と、この接点出力があった時に点灯し、踏切
に進入する列車の運転士に踏切支障を知らせるための沿
線上に設けられた発光信号機とを備えて成ることを特徴
とする踏切障害物検知装置。