JPH0294157A - 二次元位置決め装置および二次元位置決め方法 - Google Patents
二次元位置決め装置および二次元位置決め方法Info
- Publication number
- JPH0294157A JPH0294157A JP63246195A JP24619588A JPH0294157A JP H0294157 A JPH0294157 A JP H0294157A JP 63246195 A JP63246195 A JP 63246195A JP 24619588 A JP24619588 A JP 24619588A JP H0294157 A JPH0294157 A JP H0294157A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand mechanism
- storage
- positioning
- medium
- media
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Automatic Tape Cassette Changers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、集合膨大容量記憶装置等における記憶媒体の
自動交換装置において、媒体操作用ハンド機構を収納棚
内の媒体に高精度で位置決めするための二次元相対位置
決め装置および二次元相対位置決め方法に関するもので
ある。
自動交換装置において、媒体操作用ハンド機構を収納棚
内の媒体に高精度で位置決めするための二次元相対位置
決め装置および二次元相対位置決め方法に関するもので
ある。
一般に、大容量記憶装置における媒体自動交換装置は、
媒体操作用ハンド機構と、この媒体操作用ハンド機構を
収納庫内で自由に移送するためのハンド機構搬送装置と
を有する。そして、媒体操作用ハンド機構の位置決めは
、ハンド機構搬送装置の駆動用モータのエンコーダまた
は駆動軌道上のリニアスケールを用いて行なわれる。
媒体操作用ハンド機構と、この媒体操作用ハンド機構を
収納庫内で自由に移送するためのハンド機構搬送装置と
を有する。そして、媒体操作用ハンド機構の位置決めは
、ハンド機構搬送装置の駆動用モータのエンコーダまた
は駆動軌道上のリニアスケールを用いて行なわれる。
この場合、実際に位置決めする媒体操作用ハンド機構お
よび収納棚と位置検出用センサとが離れて配置されてい
るため、制御系のサーボ誤差の他に、媒体自動交換装置
の機構の組立精度が位置決め精度に大きく影響する。特
に、収納棚内に収納した記録媒体カートリッジの重量に
よる媒体自動交換装置機構への偏荷重や収納棚の加工歪
、媒体自動交換装置設置床の非平面性等によるフレーム
の経時的な変形等により、位置決め精度は経時的にも大
きく低下する。このために、媒体自動交換装置機構の組
立に高精度が要求されるだけでなく、ハニカムフレーム
等を用いて媒体自動交換装置機構の剛性を高め、媒体自
動交換装置機構の変形による精度低下を防ぐ必要がある
。このために、フレームのコストが高くなっている。
よび収納棚と位置検出用センサとが離れて配置されてい
るため、制御系のサーボ誤差の他に、媒体自動交換装置
の機構の組立精度が位置決め精度に大きく影響する。特
に、収納棚内に収納した記録媒体カートリッジの重量に
よる媒体自動交換装置機構への偏荷重や収納棚の加工歪
、媒体自動交換装置設置床の非平面性等によるフレーム
の経時的な変形等により、位置決め精度は経時的にも大
きく低下する。このために、媒体自動交換装置機構の組
立に高精度が要求されるだけでなく、ハニカムフレーム
等を用いて媒体自動交換装置機構の剛性を高め、媒体自
動交換装置機構の変形による精度低下を防ぐ必要がある
。このために、フレームのコストが高くなっている。
また、個々の収納棚においては、媒体自動交換装置機構
の組立誤差に相当する分だけ位置決め誤差マージンを大
きくとる必要があるために記録媒体カートリッジの収納
間隔が広くなり、収納効率を高くすることが困難である
。
の組立誤差に相当する分だけ位置決め誤差マージンを大
きくとる必要があるために記録媒体カートリッジの収納
間隔が広くなり、収納効率を高くすることが困難である
。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、そ
の目的とするところは、媒体操作用ハンド機構を目標と
する収納棚に高精度かつ高速に位置決めするための二次
元位置決め装置および二次元位置決め方法を提供するこ
とにあり、さらには、媒体自動交換装置の機械的組立精
度への要求を緩和し、低価格、高信頼な媒体自動交換装
置を提供することにある。
の目的とするところは、媒体操作用ハンド機構を目標と
する収納棚に高精度かつ高速に位置決めするための二次
元位置決め装置および二次元位置決め方法を提供するこ
とにあり、さらには、媒体自動交換装置の機械的組立精
度への要求を緩和し、低価格、高信頼な媒体自動交換装
置を提供することにある。
このような課題を解決するために本発明による二次元位
置決め装置は、体収納庫内の任意の収納棚の記録媒体カ
ートリッジを取り出し又は収納するための媒体操作用ハ
ンド機構と、この媒体操作用ハンド機構を媒体収納庫内
で自由に移送するためのハンド機構搬送装置とを備え、
媒体操作用ハンド機構に二次元相対位置センサを設ける
ようにしたものである。
置決め装置は、体収納庫内の任意の収納棚の記録媒体カ
ートリッジを取り出し又は収納するための媒体操作用ハ
ンド機構と、この媒体操作用ハンド機構を媒体収納庫内
で自由に移送するためのハンド機構搬送装置とを備え、
媒体操作用ハンド機構に二次元相対位置センサを設ける
ようにしたものである。
また、本発明による二次元位置決め方法は、目標とする
収納棚に媒体操作用ハンド機構を位置決めするとき、粗
位置決め用目標位置テーブルを参照してハンド機構搬送
装置の絶対位置センサにより搬送装置の粗位置決めを行
ない、粗位置決め完了後、媒体操作用ハンド機構に設け
た二次元相対位置センサを用いて媒体操作用ハンド機構
と目標収納棚との相対位置誤差を検出し、媒体操作用ハ
ンド機構の位置を補正するようにしたものである。
収納棚に媒体操作用ハンド機構を位置決めするとき、粗
位置決め用目標位置テーブルを参照してハンド機構搬送
装置の絶対位置センサにより搬送装置の粗位置決めを行
ない、粗位置決め完了後、媒体操作用ハンド機構に設け
た二次元相対位置センサを用いて媒体操作用ハンド機構
と目標収納棚との相対位置誤差を検出し、媒体操作用ハ
ンド機構の位置を補正するようにしたものである。
さらに、上記本発明による二次元位置決め方法において
、粗位置決め用目標位置テーブルは、二次元相対位置セ
ンサを用いて媒体収納庫内の全て又は一部の収納棚の位
置を測定することにより作成され、装置稼働状態では精
密位置決め時の補正量を用いて更新されるようにしたも
のである。
、粗位置決め用目標位置テーブルは、二次元相対位置セ
ンサを用いて媒体収納庫内の全て又は一部の収納棚の位
置を測定することにより作成され、装置稼働状態では精
密位置決め時の補正量を用いて更新されるようにしたも
のである。
本発明による二次元位置決め装置においては、粗位置決
めと精密位置決めとが行なわれ、また、学習により経時
変化等による劣化が補償される。
めと精密位置決めとが行なわれ、また、学習により経時
変化等による劣化が補償される。
まず、本発明の特徴と従来の技術との差異について述べ
る。本発明は、媒体操作用ハンド機構を収納棚に位置決
めする時に、ハンド機構搬送装置の位置センサによる粗
位置決めと、媒体操作用ハンド機構に設けた相対位置セ
ンサによる精密位置決めとを併用して位置決めを行なう
ことを第１の特徴とする。さらに、粗位置決め用目標位
置テーブルを持ち、各目標収納位置に対応したハンド機
構搬送装置の目標位置を参照して位置決めを行なうと同
時に、学習により、この粗位置決め用目標位置テーブル
を更新し、経時変化等による位置決め精度および位置決
め時間の劣化を補償することを第２の特徴としている。
る。本発明は、媒体操作用ハンド機構を収納棚に位置決
めする時に、ハンド機構搬送装置の位置センサによる粗
位置決めと、媒体操作用ハンド機構に設けた相対位置セ
ンサによる精密位置決めとを併用して位置決めを行なう
ことを第１の特徴とする。さらに、粗位置決め用目標位
置テーブルを持ち、各目標収納位置に対応したハンド機
構搬送装置の目標位置を参照して位置決めを行なうと同
時に、学習により、この粗位置決め用目標位置テーブル
を更新し、経時変化等による位置決め精度および位置決
め時間の劣化を補償することを第２の特徴としている。
従来の技術では、ハンド機構搬送装置の位置センサのみ
をたよりに位置決めを行なっているため媒体収納庫やハ
ンド機構搬送装置の機械的組立精度が媒体操作用ハンド
機構と収納棚との相対的な位置決め精度に大きく影響す
る。このため、収納棚の経時的な変形とともに位置決め
精度が低下する。本発明では、ハンド機構搬送装置の位
置センサを用いて位置決めすると同時に、媒体操作用ハ
ンド機構に設けた別の相対位置センサを用いて媒体操作
用ハンド機構を直接目標とする収納棚に位置決めするた
め、媒体自動交換装置機構の組立精度に依存しない。ま
た、学習機能によって粗位置決めの目標位置を修正すれ
ば、収納棚が経時的に変形しても、位置決め時間が長く
なることもなく、高速で高信頼な媒体自動交換装置を実
現できる点が異なる。
をたよりに位置決めを行なっているため媒体収納庫やハ
ンド機構搬送装置の機械的組立精度が媒体操作用ハンド
機構と収納棚との相対的な位置決め精度に大きく影響す
る。このため、収納棚の経時的な変形とともに位置決め
精度が低下する。本発明では、ハンド機構搬送装置の位
置センサを用いて位置決めすると同時に、媒体操作用ハ
ンド機構に設けた別の相対位置センサを用いて媒体操作
用ハンド機構を直接目標とする収納棚に位置決めするた
め、媒体自動交換装置機構の組立精度に依存しない。ま
た、学習機能によって粗位置決めの目標位置を修正すれ
ば、収納棚が経時的に変形しても、位置決め時間が長く
なることもなく、高速で高信頼な媒体自動交換装置を実
現できる点が異なる。
第１図は本発明による二次元位置決め装置の一実施例が
適用された媒体自動交換装置を示す構成図、第２図は二
次元位置決め装置を構成する媒体操作用ハンド機構およ
びハンド機構搬送装置を拡大して示す構成図である。こ
れらの図に示すように、媒体自動交換装置は、媒体収納
庫１と、媒体操作用ハンド機構２と、媒体操作用ハンド
機構２を媒体収納庫１内で自由に移送するためのＸ方向
搬送装置３ａとｙ方向搬送装置３ｂから成るハンド機構
搬送装置３とから構成される。本実施例においては、媒
体操作用ハンド機構２を移送するハンド機構搬送装置３
に設けられた粗位置決め用センサと、媒体操作用ハンド
機構２に設けられた精密位置決め用センサとを用いる。
適用された媒体自動交換装置を示す構成図、第２図は二
次元位置決め装置を構成する媒体操作用ハンド機構およ
びハンド機構搬送装置を拡大して示す構成図である。こ
れらの図に示すように、媒体自動交換装置は、媒体収納
庫１と、媒体操作用ハンド機構２と、媒体操作用ハンド
機構２を媒体収納庫１内で自由に移送するためのＸ方向
搬送装置３ａとｙ方向搬送装置３ｂから成るハンド機構
搬送装置３とから構成される。本実施例においては、媒
体操作用ハンド機構２を移送するハンド機構搬送装置３
に設けられた粗位置決め用センサと、媒体操作用ハンド
機構２に設けられた精密位置決め用センサとを用いる。
粗位置決め用センサば、ハンド機構搬送袋Ｗ３のＸ軸駆
動用モータ４．Ｙ軸駆動用モータ５の出力軸に取り付け
られたロータリエンコーダ４ａ、５ａあるいは駆動軌道
にそって取り付けられたリニアスケール４ｂ５ｂによっ
て構成され、ハンド機構搬送装置３上での媒体操作用ハ
ンド機構２のｘｙ座標位置を検出する。このとき、リニ
アスケール４ｂ、５ｂとロータリエンコーダ４ａ、５ａ
を併用してもよい。また、精密位置決め用センサには光
電センサ６を用い、これを媒体操作用ハンド機構２に取
り付け、収納棚７に設けられた目標フラグ８を検出する
。これにより、媒体操作用ハンド機構２と収納棚７の相
対位置を直接検出する。なお、９は記録媒体カートリッ
ジである。
動用モータ４．Ｙ軸駆動用モータ５の出力軸に取り付け
られたロータリエンコーダ４ａ、５ａあるいは駆動軌道
にそって取り付けられたリニアスケール４ｂ５ｂによっ
て構成され、ハンド機構搬送装置３上での媒体操作用ハ
ンド機構２のｘｙ座標位置を検出する。このとき、リニ
アスケール４ｂ、５ｂとロータリエンコーダ４ａ、５ａ
を併用してもよい。また、精密位置決め用センサには光
電センサ６を用い、これを媒体操作用ハンド機構２に取
り付け、収納棚７に設けられた目標フラグ８を検出する
。これにより、媒体操作用ハンド機構２と収納棚７の相
対位置を直接検出する。なお、９は記録媒体カートリッ
ジである。
第３図は本発明による二次元位置決め方法の一実施例が
適用された位置制御系を示すブロック系統図、第４図は
本発明による二次元位置決め方法の一実施例を説明する
ためのフローチャート、第５図は粗位置決め用目標位置
テーブルを示す説明図である。第３図において、１０は
粗位置決め用目標位置テーブル格納部、１１は基準速度
演算部、１２は増幅部、３はハンド機構搬送装置、４お
よび５はＸ軸およびｙ軸駆動用モータ、１３はＦ／Ｖ変
換器、１４はカウンタ、２はハンド機構、６は相対位置
センサとしての光電センサ、７は収納棚、８は目標フラ
グ、１５はセンサアンプ、１６は相対位置誤差計算部で
あり、増幅部１２とハンド機構搬送装置３とＦ／Ｖ変換
器１３とは速度制御ループを形成する。
適用された位置制御系を示すブロック系統図、第４図は
本発明による二次元位置決め方法の一実施例を説明する
ためのフローチャート、第５図は粗位置決め用目標位置
テーブルを示す説明図である。第３図において、１０は
粗位置決め用目標位置テーブル格納部、１１は基準速度
演算部、１２は増幅部、３はハンド機構搬送装置、４お
よび５はＸ軸およびｙ軸駆動用モータ、１３はＦ／Ｖ変
換器、１４はカウンタ、２はハンド機構、６は相対位置
センサとしての光電センサ、７は収納棚、８は目標フラ
グ、１５はセンサアンプ、１６は相対位置誤差計算部で
あり、増幅部１２とハンド機構搬送装置３とＦ／Ｖ変換
器１３とは速度制御ループを形成する。
本方法においては、あらかじめ、目標収納棚に対応する
ハンド機構搬送装置３上でのｘｙ位置を粗位置決め用目
標位置テーブルとして作成して粗位置決め用目標位置テ
ーブル格納部１０に格納しておく。そして、まず、目標
収納棚番号ｉ （第３図参照）に応じた格納部１０の粗
位置決め用目標テーブル（第５図参照）を参照し、目標
収納棚のハンド機構搬送装置３上のｘｙ座標値を求め（
第４図のステップ２１．２２）、ハンド機構搬送装置３
のロータリエンコーダ４ａ、５ａあるいはリニアスケー
ル４ｂ、５ｂにより求められる現在値との残差距離ａか
ら基準速度すを計算しく第３図参照）、速度制御により
粗位置決めを行なう（ステップ２３）。次に、粗位置決
め完了後、媒体操作用ハンド機構２に設けた精密相対位
置センサ６と目標フラグ８ （第３図参照）により目標
収納棚７と媒体操作用ハンド機構２との相対位置誤差ε
を検出しくステップ２４）、このεでハンド機構搬送装
置３の位置を修正することにより媒体操作用ハンド機構
２を目標収納棚７に精密に位置決めする（ステップ２５
）。このとき、相対位置誤差εは、第３図に示すように
、相対位置センサ６の出力信号とハンド機構搬送装置３
の位置信号とから計算する。そして、媒体操作用ハンド
機構２が精密に位置決めされたときのカウンタ１４の出
力値により、粗位置決め用目標位置テーブルを更新する
（ステップ２６）。
ハンド機構搬送装置３上でのｘｙ位置を粗位置決め用目
標位置テーブルとして作成して粗位置決め用目標位置テ
ーブル格納部１０に格納しておく。そして、まず、目標
収納棚番号ｉ （第３図参照）に応じた格納部１０の粗
位置決め用目標テーブル（第５図参照）を参照し、目標
収納棚のハンド機構搬送装置３上のｘｙ座標値を求め（
第４図のステップ２１．２２）、ハンド機構搬送装置３
のロータリエンコーダ４ａ、５ａあるいはリニアスケー
ル４ｂ、５ｂにより求められる現在値との残差距離ａか
ら基準速度すを計算しく第３図参照）、速度制御により
粗位置決めを行なう（ステップ２３）。次に、粗位置決
め完了後、媒体操作用ハンド機構２に設けた精密相対位
置センサ６と目標フラグ８ （第３図参照）により目標
収納棚７と媒体操作用ハンド機構２との相対位置誤差ε
を検出しくステップ２４）、このεでハンド機構搬送装
置３の位置を修正することにより媒体操作用ハンド機構
２を目標収納棚７に精密に位置決めする（ステップ２５
）。このとき、相対位置誤差εは、第３図に示すように
、相対位置センサ６の出力信号とハンド機構搬送装置３
の位置信号とから計算する。そして、媒体操作用ハンド
機構２が精密に位置決めされたときのカウンタ１４の出
力値により、粗位置決め用目標位置テーブルを更新する
（ステップ２６）。
粗位置決め用目標位置テーブルは、媒体操作用ハンド機
構２の相対位置センサ６を用いて精密位置決め時のエン
コーダ４ａおよび５ａの値を各収納棚毎に記憶すること
により作成することができる。そして、この作業は、媒
体自動交換装置設置後に実施すれば、媒体自動交換装置
設置床の非平面性やフレーム自重による変形等を吸収す
ることができる。さらに、媒体自動交換装置稼働状態に
おいても、各収納棚に位置決めする毎に粗位置決め用目
標位置テーブルを更新させれば、経時的な変形にも対応
できる。粗位置決め用目標位置テーブルは全ての収納棚
に対して作成しておくのが望ましいが、代表点の位置か
ら補間により目標位置を算出してもよい。
構２の相対位置センサ６を用いて精密位置決め時のエン
コーダ４ａおよび５ａの値を各収納棚毎に記憶すること
により作成することができる。そして、この作業は、媒
体自動交換装置設置後に実施すれば、媒体自動交換装置
設置床の非平面性やフレーム自重による変形等を吸収す
ることができる。さらに、媒体自動交換装置稼働状態に
おいても、各収納棚に位置決めする毎に粗位置決め用目
標位置テーブルを更新させれば、経時的な変形にも対応
できる。粗位置決め用目標位置テーブルは全ての収納棚
に対して作成しておくのが望ましいが、代表点の位置か
ら補間により目標位置を算出してもよい。
以上説明したように本発明による二次元位置決め装置は
、媒体収納庫内の任意の収納棚の記録媒体カートリッジ
を取り出し又は収納するための媒体操作用ハンド機構と
、この媒体操作用ハンド機構を媒体収納庫内で自由に移
送するためのハンド機構搬送装置とを備え、媒体操作用
ハンド機構に二次元相対位置センサを設けたことにより
、この−次元相対位置センサを用いて媒体操作用ハンド
機構を目標とする収納棚に精密に位置決めすることがで
きる効果がある。
、媒体収納庫内の任意の収納棚の記録媒体カートリッジ
を取り出し又は収納するための媒体操作用ハンド機構と
、この媒体操作用ハンド機構を媒体収納庫内で自由に移
送するためのハンド機構搬送装置とを備え、媒体操作用
ハンド機構に二次元相対位置センサを設けたことにより
、この−次元相対位置センサを用いて媒体操作用ハンド
機構を目標とする収納棚に精密に位置決めすることがで
きる効果がある。
また、本発明による二次元位置決め方法は、粗位置決め
用目標位置テーブルを参照してハンド機構搬送装置の絶
対位置センサにより搬送装置の粗位置決めを行ない、粗
位置決め完了後、媒体操作用ハンド機構に設けた二次元
相対位置センサを用いて媒体操作用ハンド機構と目標収
納棚との相対位置誤差を検出し、媒体操作用ハンド機構
の位置を補正することにより、媒体自動交換装置の機構
の組立精度が高くなくても位置決め精度を維持でき、高
速かつ高信頼な媒体自動交換装置を実現できる効果があ
る。すなわち、フレームの組立精度を緩和でき、低価格
化が図れる。
用目標位置テーブルを参照してハンド機構搬送装置の絶
対位置センサにより搬送装置の粗位置決めを行ない、粗
位置決め完了後、媒体操作用ハンド機構に設けた二次元
相対位置センサを用いて媒体操作用ハンド機構と目標収
納棚との相対位置誤差を検出し、媒体操作用ハンド機構
の位置を補正することにより、媒体自動交換装置の機構
の組立精度が高くなくても位置決め精度を維持でき、高
速かつ高信頼な媒体自動交換装置を実現できる効果があ
る。すなわち、フレームの組立精度を緩和でき、低価格
化が図れる。
さらに、上記本発明による二次元位置決め方法において
、二次元相対位置センサを用いて媒体収納庫内の全て又
は一部の収納棚の位置を測定することにより粗位置決め
用目標位置テーブルを作成し、装置稼働状態では精密位
置決め時の補正量を用いて上記粗位置決め用目標位置テ
ーブルを更新することにより、媒体自動交換装置の機構
が経時的に変化しても位置決め精度を維持でき、高速か
つ高信頼な媒体自動交換装置を実現できる効果がある。
、二次元相対位置センサを用いて媒体収納庫内の全て又
は一部の収納棚の位置を測定することにより粗位置決め
用目標位置テーブルを作成し、装置稼働状態では精密位
置決め時の補正量を用いて上記粗位置決め用目標位置テ
ーブルを更新することにより、媒体自動交換装置の機構
が経時的に変化しても位置決め精度を維持でき、高速か
つ高信頼な媒体自動交換装置を実現できる効果がある。
すなわち、フレームに加わる偏荷重によって生じる経時
的な変形に対しても高速かつ高精度な位置決めを維持す
ることができ、信頼性を向上することができる効果があ
る。
的な変形に対しても高速かつ高精度な位置決めを維持す
ることができ、信頼性を向上することができる効果があ
る。
第１図は本発明による二次元位置決め装置の一実施例が
適用された媒体自動交換装置を示す構成図、第２図は第
１図の装置を構成する媒体操作用ハンド機構およびハン
ド機構搬送装置を拡大して示す構成図、第３図は本発明
による二次元位置決め方法の一実施例が適用された位置
制御系を示すブロック系統図、第４図は本発明による二
次元位置決め方法の一実施例を説明するためのフローチ
ャー１・、第５図は粗位置決め用目標位置テーブルを示
す説明図である。 １・・・媒体収納庫、２・・・媒体操作用ハンド機構、
３・・・ハンド機構搬送装置、３ａ・・・Ｘ方向搬送装
置、３ｂ・・・Ｘ方向搬送装置、４・・・Ｘ軸駆動用モ
ータ、４ａ、５ａ・・・ロークリエンコーダ、４ｂ、５
ｂ・・・リニアスケール、５・・・ｙ軸駆動用モータ、
６・・・相対位置センサ、７・・・収納棚、８・・・目
標フラグ、９・・・記録媒体カートリッジ、１０・・・
粗位置決め用目標位置テーブル格納部、１１・・・基準
速度演算部、１２・・・増幅部、１３・・・Ｆ／Ｖ変換
器、１４・・・カウンタ、１５・・・センサアンプ、１
６・・・相対位置誤差計算部。
適用された媒体自動交換装置を示す構成図、第２図は第
１図の装置を構成する媒体操作用ハンド機構およびハン
ド機構搬送装置を拡大して示す構成図、第３図は本発明
による二次元位置決め方法の一実施例が適用された位置
制御系を示すブロック系統図、第４図は本発明による二
次元位置決め方法の一実施例を説明するためのフローチ
ャー１・、第５図は粗位置決め用目標位置テーブルを示
す説明図である。 １・・・媒体収納庫、２・・・媒体操作用ハンド機構、
３・・・ハンド機構搬送装置、３ａ・・・Ｘ方向搬送装
置、３ｂ・・・Ｘ方向搬送装置、４・・・Ｘ軸駆動用モ
ータ、４ａ、５ａ・・・ロークリエンコーダ、４ｂ、５
ｂ・・・リニアスケール、５・・・ｙ軸駆動用モータ、
６・・・相対位置センサ、７・・・収納棚、８・・・目
標フラグ、９・・・記録媒体カートリッジ、１０・・・
粗位置決め用目標位置テーブル格納部、１１・・・基準
速度演算部、１２・・・増幅部、１３・・・Ｆ／Ｖ変換
器、１４・・・カウンタ、１５・・・センサアンプ、１
６・・・相対位置誤差計算部。
Claims (3)
- （１）光ディスクや磁気テープ等の記録媒体カートリッ
ジと、この記録媒体カートリッジを二次元的に収納する
媒体収納庫とを有し、この媒体収納庫内の任意の収納棚
の記録媒体カートリッジを取り出し又は収納する媒体自
動交換装置における二次元位置決め装置において、前記
媒体収納庫内の任意の収納棚の記録媒体カートリッジを
取り出し又は収納するための媒体操作用ハンド機構と、
この媒体操作用ハンド機構を前記媒体収納庫内で自由に
移送するためのハンド機構搬送装置とを備え、前記媒体
操作用ハンド機構に二次元相対位置センサを設けたこと
を特徴とする二次元相対位置決め装置。 - （２）光ディスクや磁気テープ等の記録媒体カートリッ
ジと、この記録媒体カートリッジを二次元的に収納する
媒体収納庫とを有し、この媒体収納庫内の任意の収納棚
の記録媒体カートリッジを取り出し又は収納する媒体自
動交換装置における二次元位置決め方法において、目標
とする収納棚に媒体操作用ハンド機構を位置決めすると
き、粗位置決め用目標位置テーブルを参照してハンド機
構搬送装置の絶対位置センサにより搬送装置の粗位置決
めを行ない、粗位置決め完了後、媒体操作用ハンド機構
に設けた二次元相対位置センサを用いて媒体操作用ハン
ド機構と目標収納棚との相対位置誤差を検出し、媒体操
作用ハンド機構の位置を補正することを特徴とする二次
元相対位置決め方法。 - （３）請求項２において、粗位置決め用目標位置テーブ
ルは、二次元相対位置センサを用いて媒体収納庫内の全
て又は一部の収納棚の位置を測定することにより作成さ
れ、装置稼働状態では精密位置決め時の補正量を用いて
更新されることを特徴とする二次元相対位置決め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63246195A JPH0294157A (ja) | 1988-09-30 | 1988-09-30 | 二次元位置決め装置および二次元位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63246195A JPH0294157A (ja) | 1988-09-30 | 1988-09-30 | 二次元位置決め装置および二次元位置決め方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0294157A true JPH0294157A (ja) | 1990-04-04 |
Family
ID=17144925
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63246195A Pending JPH0294157A (ja) | 1988-09-30 | 1988-09-30 | 二次元位置決め装置および二次元位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0294157A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5647717A (en) * | 1994-12-06 | 1997-07-15 | Fujitsu Limited | Cartridge carrying system and library system |
| US5790338A (en) * | 1993-10-06 | 1998-08-04 | Hitachi, Ltd. | Library apparatus that corrects relative position displacement between a carry robot and a storing rack |
| WO2012042997A1 (ja) * | 2010-09-30 | 2012-04-05 | Ｎｅｃエンベデッドプロダクツ株式会社 | ライブラリ装置、アクセッサ、及び、ライブラリ装置における位置決め方法 |
| EP3495096A1 (de) * | 2017-12-11 | 2019-06-12 | Linde Material Handling GmbH | Mobiler kommissionierroboter und verfahren zu seinem betrieb |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5391734A (en) * | 1977-01-24 | 1978-08-11 | Hitachi Ltd | Animated image storage system |
| JPS541210U (ja) * | 1977-06-06 | 1979-01-06 | ||
| JPS60118506A (ja) * | 1983-11-30 | 1985-06-26 | Sony Corp | 搬送機制御装置 |
-
1988
- 1988-09-30 JP JP63246195A patent/JPH0294157A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5391734A (en) * | 1977-01-24 | 1978-08-11 | Hitachi Ltd | Animated image storage system |
| JPS541210U (ja) * | 1977-06-06 | 1979-01-06 | ||
| JPS60118506A (ja) * | 1983-11-30 | 1985-06-26 | Sony Corp | 搬送機制御装置 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5790338A (en) * | 1993-10-06 | 1998-08-04 | Hitachi, Ltd. | Library apparatus that corrects relative position displacement between a carry robot and a storing rack |
| US5647717A (en) * | 1994-12-06 | 1997-07-15 | Fujitsu Limited | Cartridge carrying system and library system |
| WO2012042997A1 (ja) * | 2010-09-30 | 2012-04-05 | Ｎｅｃエンベデッドプロダクツ株式会社 | ライブラリ装置、アクセッサ、及び、ライブラリ装置における位置決め方法 |
| JP2012079362A (ja) * | 2010-09-30 | 2012-04-19 | Nec Embedded Products Ltd | ライブラリ装置、アクセッサ、及び、ライブラリ装置における位置決め方法 |
| US8873195B2 (en) | 2010-09-30 | 2014-10-28 | Nec Embedded Products, Ltd. | Library device, accessor, and method of positioning for library device |
| EP3495096A1 (de) * | 2017-12-11 | 2019-06-12 | Linde Material Handling GmbH | Mobiler kommissionierroboter und verfahren zu seinem betrieb |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5075622A (en) | Sheet thickness measuring apparatus with magnetic and optical sensors | |
| US5168453A (en) | Work positioning method and apparatus | |
| US5532931A (en) | Low tolerance positioning system in an automated handling system | |
| JP4813056B2 (ja) | 部品実装用実装ヘッド、及び該実装ヘッドを備える部品実装装置 | |
| US5001356A (en) | Sheet thickness measuring apparatus | |
| US8290732B2 (en) | Absolute type linear encoder and method for adjusting position thereof | |
| JPS62294905A (ja) | 対象物の測定方法及び装置 | |
| US12166435B2 (en) | Transport system, processing system, and article manufacturing method | |
| JPH05248852A (ja) | 空間誤差補正装置 | |
| JP2516825B2 (ja) | 二次元相対位置決め方法 | |
| JPH0294157A (ja) | 二次元位置決め装置および二次元位置決め方法 | |
| US7343684B2 (en) | Robotic system with traction drive | |
| JPH0420404A (ja) | 二次元相対位置テーブルの作成・更新方法 | |
| JP3543701B2 (ja) | ２次元位置決め装置 | |
| JPH0294156A (ja) | 相対位置検出方法 | |
| JPH03290705A (ja) | 数値制御装置 | |
| JP4043793B2 (ja) | 移動装置 | |
| JPH047717A (ja) | 走行ロボットの誤差補正装置 | |
| US5161467A (en) | Industrial robot system | |
| JPH03231316A (ja) | 磁気軸受の制御装置 | |
| CN120225448B (zh) | 线性输送装置及线性输送装置的制造方法 | |
| US20260029223A1 (en) | Position Detecting System, Linear Motor Conveying System and Corresponding Method | |
| JPH0431702A (ja) | 二次元相対位置検出方法 | |
| JPS63213176A (ja) | 磁気デイスク装置 | |
| JPH01182957A (ja) | カートリッジ選択機構 |