JPH03105405A - 評価信号の形成方法および回路装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野） この発明は、測定量を検出する複数個のセンサにより１
つの時間間隔内で、特に同時に得られる複数個の測定信
号から評価アルゴリズムに従って泗定量を表す評価信号
を形成するための方法に間するものである． 〔従来の技術〕 冗長性の測定量検出は、安全性および経済性の理由から
特に高度に精度および信頼性を必要とする分野で有意義
である．１つのこのような分野はたとえば輸送機技術、
ここでは特に航空機技術である． 冗長性とはここでは先ず第一に複数個のセンサによる（
たとえば１つの飛行パラメータ実際値または１つの操縦
命令信号の）１つの測定量の多重検出ならびに測定量を
表す複数個の測定信号の発生である．（その際に測定信
号の数は通常はセンサの数に一致する．しかし、たとえ
ば、１つよりも多い測定信号が１つのセンサから導き出
されていてよく、かつ（または）１つの信号が１つのセ
ンサから安全上の理由で複数の測定線上に伝達されてよ
い．）　測定量の多重検出は、測定量がもはやとるに足
らない程度にしか、たとえばセンサの分解能のなかでし
か変化し得ないような短い時間間隔のなかで行われる．
この定義は特に同時のサンプリングも相い続くサンプリ
ングも含んでいる． 冗長性は、測定量に忠実な測定値が得られる確率を高め
る．他方において、１つの同じ測定量を表すべき測定信
号が、擾乱のない場合にも、たいてい若干互いに偏差す
るという実際上不可避の現象から判定問題が生ずる．従
って、爾後処理され得る評価信号を形成するため、測定
信号が１つの評価アルゴリズムに従って評価されなけれ
ばならない． 困難な使用条件および極端な安全上の要求のもとでは、
このような簡単な評価は信頼性の点で十分でない場合が
あり得る． 〔発明が解決しようとする課題〕 従って、本発明の課題は、冒頭に記載した種類の方法お
よび冒頭に記載した種類の装置を、冗長性をもって存在
する測定信号の一層信頼性に富む評価を保証するように
構成することである．〔課題を解決するための手段〕 この課題は、本発明によれば、各測定信号が複数個の評
価ユニットに供給され、またこれらの評価ユニットの各
々が評価アルゴリズムに従って評価信号を形成するとい
う特徴の付加により解決される． 測定信号のこのような評価によりなかんずく、測定信号
の評価も冗長性をもって一層多くのチャネルのなかで行
われ、従って信頼性および精度が一層高いという利点が
得られる． 測定信号がそれらの評価の前に、後で一層詳細に説明す
るように、フィルタされると、評価は（たとえば導線の
断線、接地、センサ故障などのような）故障の場合に生
じ得る測定信号の突然の変化に対する敏感さが減ずる．
評価信号中の過渡現象からのこの保護とならんでフィル
タリングは測定信号中のノイズ成分の抑制の役割もする
．測定信号は、それらの大きさが予め定められた時間間
隔を越えて最大値を上回り、または最小値を下回り、か
つ（または）最大許容可能な差異値よりも大きく評価信
号から偏差するならば、評価アルゴリズムから排除され
、また好ましくは誤りを有するものとしてマークされ得
る．逆に、測定信号が、もはや前記の範囲から外れない
ならば、再び考慮に入れられ得る． この規範に従って挙動する１つのシステムはこうして自
ずから考慮可能な能動的，チャネルの数に構成されてお
り、また異常な測定信号による測定および評価結果の誤
りを阻止する． 既にそれぞれ評価ユニットの出力端に存在する評価信号
は１つの爾後の処理、たとえば１つの運動方程式を解く
ための冗長性処理ユニットに供給され得る． しかし、信頼性および安全性の理由から（多重に存在し
かつ通常は等しい）評価信号をそれらの側で比較し、そ
れらから特に信頼できるとみなすべき値を選び出し、ま
たその後に配置されている処理ユニットが同じ入力値で
動作（計算）することを保証することは好ましい．この
目的で、各評価信号が複数個のｆ！認ユニットに供給さ
れ、またこれらの確認ユニットの各々が確認された評価
信号を同じ確認アルゴリズムに従って形成するように構
成され得る． 誤確認の生起を助けないように、評価信号が、それらの
大きさが予め定められた時間間隔を越えて最大許容可能
な差異値よりも大きく確認された評価信号から偏差する
ならば、確認アルゴリズムから排除され、また好ましく
は誤りを有するものとしてマークされるように構成され
ることは好ましい． この規範に従って挙動する１つのシステムはこうして自
ずから考慮可能な能動的チ゛ヤネルの数に構成されてお
り、また異常な評価信号による確認結果の誤りを阻止す
る． 先ず確認された評価信号が各１つの出力信号、特に１つ
の操作信号の発生のため各１つの処理ユニットに供給さ
れることは好ましい． 既にこれらの出力信号は各１つの操作要素（アクチュエ
ータ）に１つの操作量の操作のために供給され得る．し
かし、信頼性および安全性の理由から（多重に存在しか
つ通常は等しい）出力信号をそれらの側で比較し、それ
らから特に信頼できるとみなすべき値を選び出し、また
その後に配置されている処理ユニットが同じ入力値で動
作（制御）することを保証することは好ましい．この目
的で、各出力信号が複数個の合同ユニットに供給され、
またこれらの合同ユニットの各々が１つの合同された出
力信号を同じ合同アルゴリズムに従って形成するように
構成され得る． 誤合同の生起を助長しないように、出力信号が、それら
の大きさが１つの予め定められた時間間隔を越えて最大
許容可能な差異値よりも大きく合同された出力信号から
偏差するならば、合同アルゴリズムから排除され、また
好ましくは誤りを有するものとしてマークされるように
構成されることは好ましい． この規範に従って挙動する１つのシステムはこうして自
ずから考慮可能な能動的チャネルの数に構成されており
、また異常な出力信号による合同結果の誤りを阻止する
． 先ず合同された出力信号が各１つの操作要素（アクチュ
エータ）に操作量の操作のために供給されることは好ま
しい．特にこのことは、冗長性の理由から多くの複数要
素が同じ操作量を操作するときに有利である．相い異な
る制御信号は、操作要素が相互に動作し、互いに損傷し
得ることに通ずるであろう． 測定量検出と操作信号出力との間の時間を短縮するため
、特に測定信号の読入れのためのむだ時間を節滅するた
め、また場合によっては１つの冗長チャネルに属する制
御計算機の負担を軽減するため、冗長測定信号の評価、
冗長評価信号の確認および（または）冗長出力信号の合
同が特殊化されたハードウェア回路により、好ましくは
ユーザー特有の集積された回路により実行されることは
特に重要であり得る． 冗長測定信号評価および処理の加速のこの可能性は特に
強調されている．時間！ｆｆ減の可能性は、測定信号を
供給すべきシステムにおけるリアルタイム要求が高いほ
ど大きい役割を演じる．たとえば飛行制御システムでは
、最近の航空機の性能および制御性を可能にするため毎
秒６４０回まで数１００のパラメータデータが検出され
かつ評価されなければならない．多くの今後の使用およ
び開発計画に対して処理アルゴリズムのラン時間が決定
的な限界を形成する． 本発明の他の利点および特徴は以下に図面に示されてい
る実施例により説明される． 〔実施例〕 第１図は、測定量を検出する複数個のセンサにより１つ
の時間間隔内で、特に同時に得られる複数個の測定信号
Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４から１つの評価アルゴリズムに
従って１つの測定量に関係する１つの信号を形成するた
めの本発明による方法および本発明による装置の概要を
説明するためのものである． ３つの判定段階または票決ブレーン（ボーテイングプレ
ーン）、すなわち −１つの評価ブレーン（信号選択）、 −１つの確認ブレーン（信号確認）および−１つの合同
ブレーン（信号マネージメント）、および４つの並列チ
ャネル、すなわち三重の冗長性を有する１つのシステム
が示されている．確認ブレーンと合同プレーンとの間に
、（冗長性の）ｉ１認された測定値を冗長性をもって処
理する１つの処理ブレーンが位置しており、冗長性の操
作信号を発生するために、１つの航空機に対するたとえ
ば運動および（または）操縦方程式（制御法則）のなか
で使用され得る 三重以上の冗長性は従来の実際では確かに（まだ）必要
とされないが．必要の際には本開示の規範に従って取り
扱われ得る． １つの測定！ｊ１（たとえば１つの飛行パラメータ実際
値または１つのｔａＵ命令信号）はいまの例では４つの
（詳細には図示されていない）センサにより検出され、
また４つの並列な測定信号Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４の形
態で（たとえば１つの飛行制扉システムの）システム入
力端に与えられている． システムはいまの場合には、擾乱のない場合に一般に４
つのチャネルで動作するように構成されている．このこ
とはたとえば、測定信号ＸＬＸ２、ｘ３、Ｘ４が４つの
並列な飛行制御計算機により、またはこの飛行制御計葺
機の下位におかれた４つの特殊化された回路装置により
使用され得ることを意味する． 擾乱の場合には種々の票決ブレーンが相い異なる冗長性
を有し得る．理論的には、既に擾乱のない場合にも種々
のブレーンが相い異なる冗長性を有し得る． 冗長性は、冗長性を与えられたシステムが誤りを許容し
得るようになるほどに利用の信頼性を高める．たとえば
１つの冗長性の飛行制御システムのなかで誤りを有する
センサおよびアクチュエー夕が、その誤挙動が飛行制御
に不利な作用をしないよう取り扱われ、または許容され
得る．冗長性の使用は確かにそのために適した決定アル
ゴリズムを必要とする．いまの場合、このために第１の
段階（票決ブレーン）で各測定信号Ｘ１、ｘ２、Ｘ３、
ｘ４が４つの評価ユニット（信号選択）に供給され、ま
たこれらの評価ユニットの各々が、続いて一層詳細に説
明する評価アルゴリズムに従って、１つの評価信号ＹＭ
１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４　（互いに通常は等しい）
を形成する．測定信号Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４のこのよ
うな評価により、なかんずく、測定信号の評価も冗長性
をもって４つのチャネルのなかで行われ、従って信頼性
および誤差許容性が一層高いという利点が得られる． ４つの測定信号Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４を使用し得る際
に、評価アルゴリズムが、最小および最大の（使用し得
る）測定信号を無視し、またそれらの間に位置する両測
定信号から１つの平均値、例えば直線平均値または重み
付け平均値、を形成することにあることは有利である． 測定信号ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４の３つを使用し得る際
に、評価アルゴリズムが、最小および最大の（使用し得
る）測定信号を無視し、またそれらの間に位置する測定
信号から評価信号（ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４）
を形成し、特にこれを直接に評価信号として選ぶことに
あることは有利である． ２つの測定信号を使用し得る際に、評価アルゴリズムが
１つの平均値、たとえば直線平均値を形成することにあ
ることは有利である． ただ１つの測定信号を使用し得る際に、評価アルゴリズ
ムが、この測定信号から評価信号を形成し、特にこれを
直接に評価信号として選ぶことにあることは有利である
．この基本変形を構成の定義に組み入れることは、それ
により方法進行のプランが評価段階でも後続の段階でも
持続され得るかぎり有利である． 測定信号ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４がそれらの評価の前に
アナログまたはディジタルにフィルタされると、評価は
典型的になかんずく（たとえば導線の断線、接地、セン
サ故障などのような）故障の場合に生じ得る１つの測定
信号の突然の変化に対する敏感さが減ずる．評価信号中
の過渡現象からのこの保護とならんで、フィルタリング
は測定信号ＸＬ　Ｘ２、Ｘ３、ｘ４中のノイズ戒分の抑
制の役割もする． １つの（好ましくはデイジタルの）フィルタリングはた
とえば下記のように行われ得る．１つの所与の時間間隔
ｔの第ｎチャネル（ｎ−１、２、３、４）のフィルタさ
れない測定信号をＸｎ　（ｔ）と呼ぶことにする．フィ
ルタされない測定信号Ｘ１　（ｔ）、Ｘ２　（ｔ）、Ｘ
３　（ｔ）、Ｘ４　（ｔ）から上記の定義された評価ア
ルゴリズムに従って１つの評価信号（中央値）ＸＭ　（
ｔ）が形成される．さらにＺｎ（ｔ）（ｎ−１、２、３
、４）により１つのフィルタ値を表すことにする．１つ
の所与の時間間隔ｔの第ｎチャネル（ｎ−１、２、３、
４）のフィルタされない測定信号は次いでＹｎ　（ｔ）
と呼ばれ、式 Ｙｎ　（ｔ）−Ｘｎ　（ｔ）　一Ｚｎ　（ｔ）に従って
再帰的に形成される．ここで Ｚｎ（０）＝０ として Ｚｎ　　（ｔ＋１）＝Ｚｎ　　（ｔ）＋Ｋ　（Ｙｎ　　
（ｔ）ＸＭ（ｔ） が威り立ち、またＫはセンサの各集合に対して異なって
いてよい１つの定数（１よりも小さい）である． 測定信号Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４（フィルタされない）
またはＹ１、Ｙ２、Ｙ３、Ｙ４（フィルタされた）は、
その大きさが予め定められた時間間隔を越えて最大値を
上回り、または最小値を下回り、かつ（または）最大許
容可能な差異値よりも大きく評価信号ＹＭ１、ＹＭ２、
ＹＭ３、ＹＭ４から偏差するならば、評価アルゴリズム
から排除され、かつたとえば制御マトリックスのなかに
誤りを有するものとしてマークされ得る．逆に１つの測
定信号が、もはや上記の範囲から外れないならば、再び
考慮され得る． この規範に従って挙動する１つのシステムはこうして自
ずから考慮可能な能動的チャネルの数に構成されており
、また異常な測定信号による測定および評価結果の誤り
を阻止する． 既にそれぞれ評価ユニットの出力端に存在する評価信号
ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４は、爾後の処理、たと
えば運動方程式（制御法削）を解くための冗長性処理ユ
ニットに供給され得る．しかし、信頼性および安全性の
理由から、（多重に存在しかつ通常は等しい）評価信号
ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４をそれらの側で比較し
、それらから特に信頼できるとみなすべき値を選び出し
、またその後に配置されている処理ユニットが同じ入力
値で動作（計算）することを保証することは好ましい． この目的で、いまの例では、各評価信号ＹＭ１、ＹＭ２
、ＹＭ３、ＹＭ４は１つのクロスチャネルＣＣＤＬ　（
クロスチャネルーデータリンク）を介して４つの確認ユ
ニットに供給され、またこれらの確認ユニットの各々が
ｌっの確認された評価信号ＹＤ１、ＹＤ２、ＹＤ３、Ｙ
Ｄ４を同じｆ！認アルゴリズムに従って形成する．その
際に評価信号ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４はフィル
タされないことが好ましい．なぜならば、それらは、セ
ンサ信号Ｘ１、Ｘ３、Ｘ３、Ｘ４と異なり、通常の場合
に同一であり、また相互偏差をマークせずにエラーイン
ジケータとして利用されるべきであるからである． 誤確認の生起を助長しないように、１つまたは場合によ
っては複数の評価信号ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４
が、評価信号ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４の大きさ
が１つの予め定められた時間間陽を越えて１つの最大許
容可能な差異値よりも大きく１つのｉ！認された評価信
号ＹＤＪ．，ＹＤ２、ＹＤ３、ＹＤ４から偏差するなら
ば、確認アルゴリズムから排除され、また好ましくは当
該のチャネルが１つの状態マトリックスのなかで誤りを
有するものとしてマークされるようにｍ或されているこ
とは好ましい． この規範に従って挙動する１つのシステムはこうして自
ずから考慮可能な能動的チャネルの数に構成されており
、また異常な評価信号ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４
による確認結果ＹＤ１、ＹＤ２、ＹＤ３、ＹＤ４の誤り
を阻止する．２つまたはそれ以上の等しい評価信号ＹＭ
１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４が存在する際に、確認アル
ゴリズムが、これらの、特に２つの最初の等しい評価信
号ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４から１つの確認され
た評価信号ＹＤ１、ＹＤ２、ＹＤ３またはＹＤ４を形成
すること、特に等しい評価信号ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３
、ＹＭ４の１つを確認された評価信号ＹＤ１、ＹＤ２、
ＹＤ３またはＹＤ４として選ぶことにあることは有利で
ある．等しい評価信号ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４
の２つの互いに異なる対が存在する際に（いわゆる分裂
状Ｌ！！）、確認アルゴリズムが、定められた仕方で一
方または他方の対から１つの確認された評価信号ＹＤ１
、ＹＤ２、ＹＤ３、ＹＤ４を形成すること、たとえば等
しい評価信号ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４の１つを
確認された評価信号ＹＤ１、ＹＤ２、ＹＤ３またはＹＤ
４として選ぶこと、または１つの平均値を形成すること
などは有利である．１つのこのような状態のアルゴリズ
ム上の取扱を予め決定することによって、場合によって
はｎｔ！段階の不運な閉塞または混乱の結果を招き得る
１つの不定の状態に入ることが避けられる． ２つの等しい評価信号ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４
が存在しない際に、ｆ１認アルゴリズムは、各チャネル
において最後に確認された評価信号ＹＤ１、ＹＤ２、Ｙ
ＭＤまたはＹＤ４を念のために持続することにあること
は有利である．先ず、確認された評価信号ＹＤ１、ＹＤ
２、ＹＤ３、ＹＤ４が各１つの出力信号ｙｃ１、ＹＣ２
、ＹＣ３、ＹＣ４、特に１つの操作信号の発生のための
各ｌつの処理ユニット（制御法則）に供給されることは
有利である． 既にこれらの出力信号ｙｃｔ、ＹＣ２、ＹＣ３、ＹＣ４
がたとえば１つの操作量の制欄のために各１つの操作要
素（アクチュエータ）に導かれ得よう．しかし、いまの
例では、冗長性の（多重に存在しかつ通常は等しい）出
力信号ＹＣ１、ＹＣ２、ＹＣ３、ＹＣ４をそれらの側で
比較し、特に信頼できると見なすべき１つの値をそれら
から選び出し、またこうして後続の爾後処理段階（たと
えば操作要素）が同じ入力値で動作（制御）することを
保証するように構成されている． この目的で、図示されている場合には、各出力信号ＹＣ
１、ＹＣ２、ＹＣ３、ＹＣ４が１つのクロスチ中ネノレ
ＣＣＤＬ　（クロスチャネノレーデータリンク）を介し
て４つの合同ユニット（信号マネージメント）に供給さ
れ、またこれらの合同ユニットの各々が合同された出力
信号ＣＭＤ１、ＣＭＤ２、ＣＭＤ３またはＣＭＤ４を１
つの同じ合同アルゴリズムに従って形成するように構成
されている．その際に出力信号ＹＣ１、ＹＣ２、ＹＣ３
、ＹＣ４はフィルタされないことが好ましい．なぜなら
ば、それらは、センサ信号ＸＬ　Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４と異
なり、通常の場合は同一であり、また相互の偏差をマー
クされずにエラーインジケータとして利用されるべきで
あるからである．誤合同の生起を助長しないように、出
力信号ＹＣ１、ＹＣ２、ＶＣ３、ＹＣ４が、出力信号Ｙ
Ｃ１，ＹＣ２、ＹＣ３、ＹＣ４の大きさが１つの予め定
められた時間間隔を越えて１つの最大許容可能な差異値
よりも大きく１つの合同された出力信号ＣＭＤ　１、Ｃ
ＭＤ　２、ＣＭＤ　３、ＣＭＤ４から偏差するならば、
合同アルゴリズムから排除され、また好ましくは誤りを
有するものとしてマークされるように構成されることは
好ましい．この規範に従って挙動する１つのシステムは
こうして自ずから考慮可能な能動的チャネルの数に構成
されており、また異常な出力信号ＹＣ１、ＹＣ２、ＹＣ
３、ＹＣ４による合同結果ＣＭＤ１、ＣＭＤ２、ＣＭＤ
３、ＣＭＤ４の誤りを阻止する。

２つまたはそれ以上の等しい出力信号ＹＣ１、ＹＣ２、
ＹＣ３、ＹＣ４が存在する際に、合同アルゴリズムが、
これらの、特に２つの最初の等しい出力信号ＹＣ１、Ｙ
Ｃ２、ＹＣ３、ＹＣ４から１つの合同された出力信号Ｃ
ＭＤ１、ＣＭＤ２、ＣＭＤ３、ＣＭＤ４を形成すること
、特に等しい出力信号ＹＣ１、ＹＣ２、ＹＣ３、ＹＣ４
の１つを合同された出力信号ＣＭＤ１、ＣＭＤ２、ＣＭ
Ｄ３、ＣＭＤ４として選ぶことにあることは有利である
． 等しい出力信号ＹＣ１、ＹＣ２、ＹＣ３、ＹＣ４の２つ
の互いに異なる対が存在する際に（いわゆる分裂状態）
、合同アルゴリズムが、定められた仕方で一方または他
方の対から１つの合同された出力信号ＣＭＤ１、ＣＭＤ
２、ＣＭＤ３、ＣＭＤ４を形成すること、特に等しい出
力信号ＹＣ１、ＹＣ２、ＹＣ３、ＹＣ４の１つを合同さ
れた出力信号ＣＭＤ１、ＣＭＤ２、ＣＭＤ３、ＣＭＤ４
として選ぶこと、または１つの平均値を形成することな
どにあることは有利である．１つのこのような状態のア
ルゴリズム上の取扱を予め決定することによって、場合
によっては合同の不運な閉塞または混乱の結果を招き得
る１つの不定の状態に入ることが避けられる． ２つの等しい出力信号ＹＣ１、ＹＣ２、ＹＣ３、ＹＣ４
が存在しない際に、合同アルゴリズムが、各チャネルに
おいて最後に合同された出力信号ＣＭＤ１、ＣＭＤ２、
ＣＭＤ３またはＣＭＤ４を念のために持続することにあ
ることは有利である．先ず合同された出力信号ＣＭＤ１
、ＣＭＤ２、ＣＭＤ３、ＣＭＤ４が例えば各１つの（詳
細には図示されていない）操作要素（アクチュエータ）
に操作量の操作のために供給されることは好ましい．特
にこのことは、冗長性の理由から複数の操作要素が同じ
操作量を操作するときに有利である．相い異なる制御信
号は、操作要素が相互に動作し、互いに損傷し得ること
に通ずるであろうから可能なかぎり回避すべきである． それぞれ１つの共通の冗長チャネルのなかに位置する評
価ブレーン、確認ブレーンおよび合同ブレーンの機能が
１つの全体ユニット（ボートアクセレレータ）のなかで
次々と実行され得る．この全体ユニットはたとえば当該
の冗長チャネルに付属のｌつの制御計算機（たとえば１
つの飛行制御計Ｘ機ＦＣＣ　（フライトーコントロール
・コンピュータ））であってよい． 他方において、　測定量検出（測定信号Ｘ１、Ｘ２、ｘ
３、Ｘ４）と操作信号出力（合同された出力信号ＣＭＤ
１、ＣＭＤ２、ＣＭＤ３、ＣＭＤ４）との間の時間を短
縮するため、また場合によっては１つの冗長チャネルに
属する１つの制御計′ＪＥＩＲの負担を軽減するため、
冗長測定信号Ｘ１、ｘ２、Ｘ３、Ｘ４１７）評価、冗長
評価信号ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４のＷ１認およ
び（または）冗長出力信号ＹＣ１、ＹＣ２、ＹＣ３、Ｙ
Ｃ４の合同が１つの特殊化されたハードウェア回路によ
り、好ましくは１つのユーザー特有の集積された回路に
より実行されることは、迅速なディジタルのループクロ
ーズを可能にするために、特に重要であり得る． これに関連して第２図には、特殊化された全体ユニット
なしの１つのチャネル、すなわち、１つの付属の制御計
算機自体が評価、確認および合同機能を解決する１つの
チャネルのなかの時間利用が示されている．考察は、こ
こではマクロ一同期信号ＭＳにより制限され、またリア
ルタイムマークＲＴｉ　（ｉ＝１、２、・・・、７）に
より１．　５　６　２５ｍｓの区間に分割されているＩ
Ｚ．５ｍｓのｌっのタイムフレームにわたっている． 図の脚部には昇順のアラビア数字で相い続く動作段階が
示されており、それらの時間的長さは実線の水平線によ
り示されている．こうして識別しやすくされた段階は詳
細には下記のとおりである．１−ｉｊ！定信号Ｘ１、Ｘ
２、Ｘ３、Ｘ４（１）読入れ；２一評価信号ＹＭ１、Ｙ
Ｍ２、ＹＭ３、ＹＭ４の読入れ； ３−ｆ！認された評価信号ＹＤ１、・・・の読入れ：４
一出力信号ＹＣ１、ＹＣ２、ＹＣ３、ＹＣ４の発生； ５一合同された出力信号ＣＭＤ１、・・・の発生；６一
合同された出力信号ＣＭＤ１、・・・の出力．明らかな
ように、４．６８７５ｍｓの計算機内部のむだ時間がた
とえば１つの航空機に対するｉＪ１節および制御法則の
枠内で測定信号Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４の読入れと確認
された評価信号ＹＤ１、ＶＤ２、ＹＤ３、ＹＤ４の処理
の開始、すなわち測定量による本来の計算の開始との間
に位置している．これらの計算が？Ｘ雑であるほど、多
くの時間が必要とされ、また前記のむだ時間が当該の調
節のそれ以上の微細化に対する１つの制約を意味するこ
とが一ＮＭ然的になる．第２図による例では！ｊｖ’ｙ
法則計算に対してまさに４．６８７５ｍｓが利用される
． それに対して第３図には、特殊化された全体ユニットを
有する１つのチャネル、すなわち、チャネルに付属の１
つの制御計算機に評価、確認および合同ｌｌ能の解決の
ための１つの回路装置が付加されている１つのチャネル
のなかの時間利用が示されている．考察は再び、マクロ
一同期信号ＭＳにより制限され、またリアルタイムマー
クＲＴｉ（ｌ−１、２、・・・、７）により１．　５　
６　２　５　ｍ　ｓの区間に分割されている１２．５ｍ
ｓの１つのタイムフレームにわたっている． 図の脚部には再び昇順のアラビア数字で相い続く動作段
階が示されており、それらの時間的長さは実線の水平線
により示されている．ここでも段階は下記のとおりであ
る． １一測定信号Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４の読入れ：２一評
価信号ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４の読入れ； ３−ｆ１認された評価信号ＹＤ１、・・・の読入れ；４
一出力信号ＹＣ１、ＹＣ２、ＹＣ３、ＹＣ４の発生： ５一合同された出力信号ＣＭＤ　１、・・・の発生；６
一合同された出力信号ＣＭＤＬ・・・の出力．明らかな
ように、測定信号Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ｘ４の読入れと確
認された評価信号ＹＤ１、ＹＤ２、ＹＤ３、ＹＤ４の処
理の開始、すなわち測定量による本来の計算の開始との
間のむだ時間はＩ。

５　６　２　５ｍｓに過ぎない．特殊化された回路装置
の自立的な動作によりさらに段階５（合同された出力信
号ＣＭＤ１、ＣＭＤ２、ＣＭＤ３、ＣＭＤ４の発生）は
１．５６２５ｍｓ以下の時間である．！ｌｌＩＩｆｆ法
則計算の実行のための計算時間としてここではしたがっ
て９．３７５ｍｓ，すなわち第２図の場合の２倍の時間
が利用される． 第４図を参照して以下に特殊化された回路装置のコンセ
プトを一層詳細に説明する．第４図は１つの（冗長）チ
ャネルの評価、確認および合同アルゴリズムを実行する
ための１つの特殊化された全体ユニット（ボート・アク
セレレータ）の概要図である．第４図はさらに、入力／
出力インタフェース、メモリユニットおよびなかんずく
１つのいわゆるシーケンサ制御ユニットへの、特殊化さ
れた回路装置（ボート・アクセレレータ）の１つの典型
的な接続を示している． インタフェースは一方では破線で示されているクロスチ
中ネルーバス接続ＣＣＤＬ　（クロスチャネルーデータ
リンク）であり、他方ではいまの例では所与の冗長チャ
ネルの１つの下位の飛行制御計算機ＦＣＣへのバス接続
である． 図示されているメモリユニット、“リンクＲＡＭ”ポー
ターＲＡＭ”および“シーケンサＲＡＭ″はメモリアク
セスのためのそれぞれ２つの入力端および出力端を有す
る書込み一読出しメモリ（デャアルボートＲＡＭ）であ
り、従って特殊化された回路装置“ボート・アクセレレ
ータ”も飛行制御針算ＩＩＦＣＣもメモリ“ポーターＲ
ＡＭ”および“シーケンサＲＡＭ″にアクセスし得る．
シーケンサ制御ユニットは飛行制御計算機ＦＣＣから自
立して特殊化された回路装置“ボート・アクセレレータ
”を制御する１つのシーケンサープログラムを含む．す
なわち、測定信号Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４の読入れ、冗
長チャネルの間での交換、アルゴリズムによる評価、確
認、合同などを行うために飛行制御計冨機ＦＣＣのプロ
セッサのアクティビティを必要としない． シーケンサ制御ユニットは周期的に、いまの例では１　
′２．５ｍｓの１つの各マクロータイムフレームの開始
時にメモリ１シーケンサＲＡＭ″への測定信号Ｘ１、ｘ
２、ｘ３、Ｘ４の読入れを行わせる．これから続いて直
ちに、すべての他のチャネルへのこれらの測定信号の分
配が相応のメモリ”リンクＲＡＭ”のなかのクロスチ中
ネノレＣＣＤＬを介して第１のデータ伝送により行われ
る．同時に、特殊化された回路装Ｎ“ボート・アクセレ
レータ”はシーケンサ制御ユニットから、メモリ“リン
クＲＡＭ″から測定信号を読入れるため、また評価アル
ゴリズムを終了させるための１つの制御情報を受ける．
その結果（たとえばＹＭｌ）はすべてのチャネルへの分
配のためにメモリ“シーケンサＲＡＭ”に書込まれる． いま、シーケンサ制欄ユニットから指令されて、すべて
のチ中ネノレへの、クロスチャネノレＣＣＤＬを介して
の第２のデータ伝送による、個々のチャネルのなかで計
算された評価信号ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４の分
配が行われる．その結果、各チャネルのメモリ“リンク
ＲＡＭ”への新たな書込みが行われ、そこからそのつど
の特殊化された回路装置“ボート・アクセレレータ”が
確認アルゴリズムの終了のためのデータを取り出す．こ
れはその後に直ちに開始される． 個々のチャネルの（通常は同一の）確認結果ＹＤ１、Ｙ
Ｄ２、ＹＤ３、ＹＤ４はその後に、続く冗長性の制御法
則計算のためにそのつどのチャネルに付属のメモリ“ポ
ーターＲＡＭ”に与えられる． 次いで出力信号ＹＣ１、ＹＣ２、ＹＣ３、ＹＣ４が計蒐
された後に、これらからクロスチャネルＣＣＤＬを介し
ての第３のデータ伝送の後に、合同された出力信号ＣＭ
Ｄ１、ＣＭＤ２、ＣＭＤ３、ＣＭＤ４が求められる， こうして、シーケンサ制櫛ユニットがたとえばメモリ“
リンクＲＡＭ”へのセンサデータまたは計算されたデー
タの読入れ、またはそれからの読出し、またはクロスチ
ャネルＣＣＤＬを介しての伝送などを行わせる間に、完
全に独立かつ並列にセンサデータの評価、確認および合
同を行う前提が与えられている． 特殊化された回路装Ｗ″ボート・アクセレレータ”を飛
行制御計算機ＦＣＣの存在するハードウェアに適応させ
得るように、回路装置は２つの独立したバスシステムを
有する．１つのバスシステムはメモリ“リンクＲＡＭ″
のアドレスバスまたはデータバスと接続されており、第
２のバスシステムはメモリ“シーケンサＲＡＭ”のアド
レスバスまたはデータバスと接続されている．特殊化さ
れた回路装置“ボート・アクセレレータ１はいまの例で
はマイクロプログラミング可能なビットスライス、プロ
セッサ要素または算術演算論理ユニッ（　（ＡＬＵ）を
ベースとする１つのプロセッサ／コントローラである．
このコンセプトは固定の命令文を有する１つのプロセッ
サの利点、すなわち 一予制御されるハードウＸア ー容易に変更可能なマイクロコード ー構造化されたプログラム を、離散的に構成された論理の利点、すなわちー高い速
度 −並列処理 −特殊化され冗長化された命令文 と結び付ける．

【図面の簡単な説明】

第ｌ図は４つの並列チャネル、すなわち三重冗長性を有
する１つのシステムの評価、確認および合同ブレーンの
概要を示す図、第２図は特殊化された全体ユニットなし
の１つのチャネルのなかの時間利用を示す図、第３図は
特殊化された全体ユニットを有する１つのチャネルのな
かの時間利用を示す図、第４図は１つのチャネルの評価
、確認および合同を実行するための１つの特殊化された
全体ユニットの概要を示す図である． ＡＬＵ・・・算術論理ユニット ＣＣＤＬ・・・クロスチャネル ＣＭＤ１〜ＣＭＤ４・・・合同された出力信号ＦＣＣ・
・・制御計算機 ＭＳ・・・マクロ一同期化信号 ＲＴｌ・・・リアルタイムマーク Ｘ１〜Ｘ４・・・測定信号 Ｙ１〜Ｙ４・・・フィルタされた測定信号ＹＣＩ〜ＹＣ
４・・・出力信号

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）測定量を検出する複数個のセンサにより１つの時間
   間隔内で、特に同時に得られる複数個の測定信号（Ｘ１
   、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４）から評価アルゴリズムに従って測
   定量を表す評価信号（ＹＭ）を形成するための方法にお
   いて、 各測定信号（Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４）が複数個の評価
   ユニットに供給され、これらの評価ユニットの各々が評
   価アルゴリズムに従って評価信号（ＹＭ１、ＹＭ２、Ｙ
   Ｍ３、ＹＭ４）を形成することを特徴とする評価信号の
   形成方法。 ２）測定信号（Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４）からそれらの
   評価の前に評価ユニットのなかでフィルタされた測定信
   号（Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３、Ｙ４）が形成されることを特徴
   とする請求項１記載の方法。 ３）測定信号（Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４）が、それらの
   大きさが予め定められた時間間隔を越えて最大値を上回
   り、または最小値を下回り、かつ（または）最大許容可
   能な差異値よりも大きく評価信号（ＹＭ１、ＹＭ２、Ｙ
   Ｍ３、ＹＭ４）から偏差するならば、評価アルゴリズム
   から排除され、また好ましくは誤りを有するものとして
   マークされることを特徴とする請求項１または２記載の
   方法。 ４）４つの測定信号（Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４）を使用
   し得る際に、評価アルゴリズムが、最小および最大の測
   定信号（Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４）を無視し、またそれ
   らの間に位置する両測定信号から１つの平均値を形成す
   ることにあることを特徴とする請求項１ないし３の１つ
   に記載の方法。 ５）３つの測定信号（Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４）を使用
   し得る際に、評価アルゴリズムが、最小および最大の測
   定信号（Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４）を無視し、またそれ
   らの間に位置する測定信号から評価信号（ＹＭ１、ＹＭ
   ２、ＹＭ３、ＹＭ４）を形成することにあることを特徴
   とする請求項１ないし３の１つに記載の方法。 ６）２つの測定信号（Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４）を使用
   し得る際に、評価アルゴリズムが、両測定信号（Ｘ１、
   Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４）から１つの平均値を形成することに
   あることを特徴とする請求項１ないし３の１つに記載の
   方法。 ７）ただ１つの測定信号（Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４）を
   使用し得る際に、評価アルゴリズムが、この測定信号か
   ら評価信号（ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４）を形成
   することにあることを特徴とする請求項１ないし３の１
   つに記載の方法。 ８）各評価信号（ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４）が
   複数個の確認ユニットに供給され、またこれらの確認ユ
   ニットの各々が１つの確認された評価信号（ＹＤ１、Ｙ
   Ｄ２、ＹＤ３、ＹＤ４）を同じ確認アルゴリズムに従っ
   て形成することを特徴とする請求項１ないし７の１つに
   記載の方法。 ９）評価信号（ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４）が、
   それらの大きさが予め定められた時間間隔を越えて最大
   許容可能な差異値よりも大きく確認された評価信号（Ｙ
   Ｄ１、ＹＤ２、ＹＤ３、ＹＤ４）から偏差するならば、
   確認アルゴリズムから排除され、また好ましくは誤りを
   有するものとしてマークされることを特徴とする請求項
   ８記載の方法。 １０）２つまたはそれ以上の等しい評価信号（ＹＭ１、
   ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４）が存在する際に、確認アルゴ
   リズムが、これらの、特に２つの最初の等しい評価信号
   （ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４）から１つの評価信
   号（ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４）を形成すること
   にあることを特徴とする請求項８または９記載の方法。 １１）等しい評価信号（ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ
   ４）の２つの互いに異なる対が存在する際に、確認アル
   ゴリズムが、定められた仕方で一方または他方の対から
   または両対の１つの中間値から１つの確認された評価信
   号（ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４）を形成すること
   にあることを特徴とする請求項８または９記載の方法。 １２）２つの等しい評価信号（ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３
   、ＹＭ４）が存在しない際に、確認アルゴリズムが、最
   後に確認された評価信号（ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３、Ｙ
   Ｍ４）を持続することにあることを特徴とする請求項８
   または９記載の方法。 １３）各評価信号（ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４）
   が各１つの出力信号（ＹＣ１、ＹＣ２、ＹＣ３、ＹＣ４
   ）、特に１つの操作信号の発生のための各１つの処理ユ
   ニットに供給されることを特徴とする請求項１ないし７
   の１つに記載の方法。 １４）各確認された評価信号（ＹＤ１、ＹＤ２、ＹＤ３
   、ＹＤ４）が各１つの出力信号（ＹＣ１、ＹＣ２、ＹＣ
   ３、ＹＣ４）、特に１つの操作信号の発生のための各１
   つの処理ユニットに供給されることを特徴とする請求項
   ８ないし１２の１つに記載の方法。 １５）各出力信号（ＹＣ１、ＹＣ２、ＹＣ３、ＹＣ４）
   が複数個の合同ユニットに供給され、またこれらの合同
   ユニットの各々が１つの合同された出力信号（ＣＭＤ１
   、ＣＭＤ２、ＣＭＤ３、ＣＭＤ４）、特に１つの合同さ
   れた操作信号を同じ合同アルゴリズムに従って形成する
   ことを特徴とする請求項１３または１４記載の方法。 １６）出力信号（ＹＣ１、ＹＣ２、ＹＣ３、ＹＣ４）が
   、それらの大きさが予め定められた時間間隔を越えて最
   大許容可能な差異値よりも大きく合同された出力信号（
   ＣＭＤ１、ＣＭＤ２、ＣＭＤ３、ＣＭＤ４）から偏差す
   るならば、合同アルゴリズムから排除され、また好まし
   くは誤りを有するものとしてマークされることを特徴と
   する請求項１５記載の方法。 １７）２つまたはそれ以上の等しい出力信号（ＹＣ１、
   ＹＣ２、ＹＣ３、ＹＣ４）が存在する際に、合同アルゴ
   リズムが、これらの、特に２つの最初の等しい出力信号
   （ＹＣ１、ＹＣ２、ＹＣ３、ＹＣ４）から合同された出
   力信号（ＣＭＤ１、ＣＭＤ２、ＣＭＤ３、ＣＭＤ４）を
   形成することにあることを特徴とする請求項１５または
   １６記載の方法。 １８）等しい出力信号（ＹＣ１、ＹＣ２、ＹＣ３、ＹＣ
   ４）の２つの互いに異なる対が存在する際に、合同アル
   ゴリズムが、定められた仕方で一方または他方の対から
   または両対の中間値から合同された出力信号（ＣＭＤ１
   、ＣＭＤ２、ＣＭＤ３、ＣＭＤ４）を形成することにあ
   ることを特徴とする請求項１５または１６記載の方法。 １９）２つの等しい出力信号（ＹＣ１、ＹＣ２、ＹＣ３
   、ＹＣ４）が存在しない際に、合同アルゴリズムが、最
   後に合同された出力信号（ＣＭＤ１、ＣＭＤ２、ＣＭＤ
   ３、ＣＭＤ４）を持続することにあることを特徴とする
   請求項１５または１６記載の方法。 ２０）特殊化されたハードウェア回路により実行される
   ことを特徴とする請求項１ないし１９の１つに記載の方
   法。 ２１）ユーザー特有の集積された回路により実行される
   ことを特徴とする請求項２０記載の方法。 ２２）各１つの評価ユニット、確認ユニットおよび合同
   ユニットの機能が１つの全体ユニットのなかで実行され
   ることを特徴とする請求項１ないし２１の１つに記載の
   方法。 ２３）複数個の出力信号（ＹＣ１、ＹＣ２、ＹＣ３、Ｙ
   Ｃ４）または複数個の合同された出力信号（ＣＭＤ１、
   ＣＭＤ２、ＣＭＤ３、ＣＭＤ４）が同じ操作量、特に航
   空機の操作量を操作するための複数個の操作要素を制御
   することを特徴とする請求項１３ないし２２の１つに記
   載の方法。 ２４）複数個のセンサが航空機の同じ飛行または操縦パ
   ラメータを検出することを特徴とする請求項１ないし２
   ３の１つに記載の方法。 ２５）測定量を検出する複数個のセンサにより１つの時
   間間隔内で、特に同時に得られる複数個の測定信号（Ｘ
   １、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４）から評価アルゴリズムに従って
   測定量を表す評価信号（ＹＭ）を形成するための回路装
   置において、 各測定信号（Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４）を供給され、ま
   た評価アルゴリズムに従って各１つの評価信号（ＹＭ１
   、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４）を形成するべく構成された
   複数個の評価ユニットが設けられていることを特徴とす
   る評価信号の形成回路装置。 ２６）評価ユニットが測定信号（Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ
   ４）からフィルタされた測定信号（Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３、
   Ｙ４）を形成するべく構成されていることを特徴とする
   請求項２５記載の回路装置。 ２７）評価ユニットが測定信号（Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ
   ４）を、それらの大きさが予め定められた時間間隔を越
   えて最大値を上回り、または最小値を下回り、かつ（ま
   たは）最大許容可能な差異値よりも大きく１つの評価信
   号（ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４）から偏差するな
   らば、評価アルゴリズムから排除し、また好ましくは誤
   りを有するものとしてマークするべく構成されているこ
   とを特徴とする請求項２５または２６記載の回路装置。 ２８）評価ユニットが、４つの測定信号（Ｘ１、Ｘ２、
   Ｘ３、Ｘ４）を使用し得る際に、最小および最大の測定
   信号（Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４）を無視し、またそれら
   の間に位置する両測定信号から平均値を形成するべく構
   成されていることを特徴とする請求項２５ないし２７の
   １つに記載の回路装置。 ２９）評価ユニットが、３つの測定信号（Ｘ１、Ｘ２、
   Ｘ３、Ｘ４）を使用し得る際に、最小および最大の測定
   信号（Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４）を無視し、またそれら
   の間に位置する測定信号から評価信号（ＹＭ１、ＹＭ２
   、ＹＭ３、ＹＭ４）を形成するべく構成されていること
   を特徴とする請求項２５ないし２７の１つに記載の回路
   装置。 ３０）評価ユニットが、２つの測定信号（Ｘ１、Ｘ２、
   Ｘ３、Ｘ４）を使用し得る際に、両測定信号（Ｘ１、Ｘ
   ２、Ｘ３、Ｘ４）から平均値を形成するべく構成されて
   いることを特徴とする請求項２５ないし２７の１つに記
   載の回路装置。 ３１）評価ユニットが、ただ１つの測定信号（Ｘ１、Ｘ
   ２、Ｘ３、Ｘ４）を使用し得る際に、この測定信号から
   評価信号（ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４）を形成す
   るべく構成されていることを特徴とする請求項２５ない
   し２７の１つに記載の回路装置。 ３２）各評価信号（ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４）
   を供給され、また各１つの確認された評価信号（ＹＤ１
   、ＹＤ２、ＹＤ３、ＹＤ４）を同じ確認アルゴリズムに
   従って形成するべく構成された複数個の確認ユニットが
   設けられていることを特徴とする請求項２５ないし３１
   の１つに記載の回路装置。 ３３）評価信号（ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４）を
   、それらの大きさが予め定められた時間間隔を越えて最
   大許容可能な差異値よりも大きく確認された評価信号（
   ＹＤ１、ＹＤ２、ＹＤ３、ＹＤ４）から偏差するならば
   、確認アルゴリズムから排除し、また好ましくは誤りを
   有するものとしてマークするべく構成された確認ユニッ
   トが設けられていることを特徴とする請求項３２記載の
   回路装置。 ３４）２つまたはそれ以上の等しい評価信号（ＹＭ１、
   ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４）が存在する際に、これらの、
   特に２つの最初の等しい評価信号（ＹＭ１、ＹＭ２、Ｙ
   Ｍ３、ＹＭ４）から確認された評価信号（ＹＭ１、ＹＭ
   ２、ＹＭ３、ＹＭ４）を形成するべく構成された確認ユ
   ニットが設けられていることを特徴とする請求項３２ま
   たは３３記載の回路装置。 ３５）等しい評価信号（ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ
   ４）の２つの互いに異なる対が存在する際に、定められ
   た仕方で一方または他方の対からまたは両対の中間値か
   ら確認された評価信号（ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ
   ４）を形成するべく構成された確認ユニットが設けられ
   ていることを特徴とする請求項３２または３３記載の回
   路装置。 ３６）２つの等しい評価信号（ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３
   、ＹＭ４）が存在しない際に、最後に確認された評価信
   号（ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４）を持続するべく
   構成された確認ユニットが設けられていることを特徴と
   する請求項３２または３３記載の回路装置。３７）各１
   つの評価信号（ＹＭ１、ＹＭ２、ＹＭ３、ＹＭ４）から
   各１つの出力信号（ＹＣ１、ＹＣ２、ＹＣ３、ＹＣ４）
   、特に１つの操作信号を発生するための各１つの処理ユ
   ニットが設けられていることを特徴とする請求項２５な
   いし３１の１つに記載の回路装置。 ３８）各１つの確認された評価信号（ＹＤ１、ＹＤ２、
   ＹＤ３、ＹＤ４）から各１つの出力信号（ＹＣ１、ＹＣ
   ２、ＹＣ３、ＹＣ４）、特に１つの操作信号を発生する
   ための各１つの処理ユニットが設けられていることを特
   徴とする請求項３２ないし３６の１つに記載の回路装置
   。 ３９）各出力信号（ＹＣ１、ＹＣ２、ＹＣ３、ＹＣ４）
   を供給され、１つの合同された出力信号（ＣＭＤ１、Ｃ
   ＭＤ２、ＣＭＤ３、ＣＭＤ４）、特に１つの合同された
   操作信号を同じ合同アルゴリズムに従って形成するべく
   構成された複数個の合同ユニットが設けられていること
   を特徴とする請求項３７または３８記載の回路装置。 ４０）出力信号（ＹＣ１、ＹＣ２、ＹＣ３、ＹＣ４）を
   、それらの大きさが予め定められた時間間隔を越えて最
   大許容可能な差異値よりも大きく１つの合同された出力
   信号（ＣＭＤ１、ＣＭＤ２、ＣＭＤ３、ＣＭＤ４）から
   偏差するならば、合同アルゴリズムから排除し、また好
   ましくは誤りを有するものとしてマークするべく構成さ
   れた合同ユニットが設けられていることを特徴とする請
   求項３９記載の回路装置。 ４１）２つまたはそれ以上の等しい出力信号（ＹＣ１、
   ＹＣ２、ＹＣ３、ＹＣ４）が存在する際に、これらの、
   特に２つの最初の等しい出力信号（ＹＣ１、ＹＣ２、Ｙ
   Ｃ３、ＹＣ４）から合同された出力信号（ＣＭＤ１、Ｃ
   ＭＤ２、ＣＭＤ３、ＣＭＤ４）を形成するべく構成され
   た合同ユニットが設けられていることを特徴とする請求
   項３９または４０記載の回路装置。 ４２）等しい出力信号（ＹＣ１、ＹＣ２、ＹＣ３、ＹＣ
   ４）の２つの互いに異なる対が存在する際に、定められ
   た仕方で一方または他方の対からまたは両対の中間値か
   ら合同された出力信号（ＣＭＤ１、ＣＭＤ２、ＣＭＤ３
   、ＣＭＤ４）を形成するべく構成された合同ユニットが
   設けられていることを特徴とする請求項３９または４０
   記載の回路装置。 ４３）２つの等しい出力信号（ＹＣ１、ＹＣ２、ＹＣ３
   、ＹＣ４）が存在しない際に、最後に合同された出力信
   号（ＣＭＤ１、ＣＭＤ２、ＣＭＤ３、ＣＭＤ４）を持続
   するべく構成された合同ユニットが設けられていること
   を特徴とする請求項３９または４０記載の回路装置。 ４４）各１つの評価ユニット、確認ユニットおよび合同
   ユニットが１つの全体ユニットに統合されていることを
   特徴とする請求項２５ないし４３の１つに記載の回路装
   置。 ４５）複数個の出力信号（ＹＣ１、ＹＣ２、ＹＣ３、Ｙ
   Ｃ４）または複数個の合同された出力信号（ＣＭＤ１、
   ＣＭＤ２、ＣＭＤ３、ＣＭＤ４）が航空機の同じ操作量
   を操作するための複数個の操作要素に供給可能であるこ
   とを特徴とする請求項３７ないし４４の１つに記載の回
   路装置。 ４６）航空機の同じ飛行または操縦パラメータを検出す
   るための複数個のセンサに対する複数個の入力端が設け
   られていることを特徴とする請求項２５ないし４５の１
   つに記載の回路装置。 ４７）１つの特殊化されたハードウェア回路であること
   を特徴とする請求項２５ないし４６の１つに記載の回路
   装置。 ４８）１つのユーザー特有の集積された回路であること
   を特徴とする請求項４７記載の回路装置。 ４９）評価、確認および（または）合同機能の解決のた
   めに制御計算機（ＦＣＣ）に付加されていることを特徴
   とする請求項４７または４８記載の回路装置。 ５０）評価、確認および（または）合同機能を制御計算
   機（ＦＣＣ）のアクティビティなしに解決するべく構成
   されていることを特徴とする請求項４９記載の回路装置
   。 ５１）等しい形式の他の回路装置へのデータ接続を形成
   するためクロスチャネル−バス接続（ＣＣＤＬ）が設け
   られていることを特徴とする請求項４７ないし５０の１
   つに記載の回路装置。 ５２）メモリアクセスのためのそれぞれ２つの入力端お
   よび出力端を有する書込み−読出しメモリ（“リンクＲ
   ＡＭ”、“ボーターＲＡＭ”）が設けられていることを
   特徴とする請求項４７ないし５１の１つに記載の回路装
   置。 ５３）飛行制御計算機（ＦＣＣ）から自立した回路装置
   の制御のためにシーケンサ制御ユニットが設けられてい
   ることを特徴とする請求項４７ないし５２の１つに記載
   の回路装置。 ５４）対応付けられているメモリ（“シーケンサＲＡＭ
   ”）への測定信号（Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４）の周期的
   読入れを行わせるべく構成されたシーケンサ制御ユニッ
   トが設けられていることを特徴とする請求項５３記載の
   回路装置。 ５５）等しい形式の他の回路装置への測定信号（Ｘ１、
   Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４）の分配をこれらに対応付けられてい
   るメモリ（“リンクＲＡＭ”）のなかのクロスチャネル
   （ＣＣＤＬ）を介して行わせるべく構成されたシーケン
   サ制御ユニットが設けられていることを特徴とする請求
   項５４記載の回路装置。 ５６）クロスチャネル（ＣＣＤＬ）に対応付けられてい
   るメモリ（“リンクＲＡＭ”）からの測定信号（Ｘ１、
   Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４）の読入れを行わせるべく構成された
   シーケンサ制御ユニットが設けられていることを特徴と
   する請求項５５記載の回路装置。 ５７）評価アルゴリズムを終了させ、その結果（たとえ
   ばＹＭ１）をそれに対応付けられているメモリ（シーケ
   ンサＲＡＭ）に書込ませるべく構成されたシーケンサ制
   御ユニットが設けられていることを特徴とする請求項５
   ６記載の回路装置。 ５８）等しい形式の他の回路装置への、クロスチャネル
   （ＣＣＤＬ）を介してのデータ伝送による、個々の評価
   ユニットのなかで計算された評価信号（ＹＭ１、ＹＭ２
   、ＹＭ３、ＹＭ４）の分配を行わせるべく構成されたシ
   ーケンサ制御ユニットが設けられていることを特徴とす
   る請求項５７記載の回路装置。 ５９）シーケンサ制御ユニットがデータの読入れ、読出
   しまたはクロスチャネル（ＣＣＤＬ）を介して伝送を行
   わせる間に評価、確認および合同を行うように構成され
   ていることを特徴とする請求項５３ないし５８の１つに
   記載の回路装置。 ６０）メモリ（“リンクＲＡＭ”）のアドレスバスまた
   はデータバスと接続されている第１のバスシステムと、
   メモリ（シーケンサＲＡＭ）のアドレスバスまたはデー
   タバスと接続されている第２のバスシステムとが設けら
   れていることを特徴とする請求項５３ないし５９の１つ
   に記載の回路装置。 ６１）マイクロプログラミング可能なビットスライス、
   プロセッサ要素または算術演算論理ユニット（ＡＬＵ）
   をベースとするプロセッサ／コントローラであることを
   特徴とする請求項４７ないし６０の１つに記載の回路装
   置。