JPH03106524A - プレス打抜き装置の材料位置決め方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、プレス打抜きマークおよび位置決めマーク
の対がマトリックス状に印刷された板材をプレス打抜き
装置に位置決めする材料位置決め方法に関する。

〔従来の技術〕

プレス打抜きマークＰＭと該打抜きマーク近傍に配され
た位置決めマークＩＭとがマトリックス状に多数に印刷
された第４図に示すような板材１をプレス機械に位置決
めするに際し、カメラを用いて位置決め補正を行なう技
術が、特願昭５７−１７０６１１号、特願昭５８−１５
１３７６号、特願昭５９−２２９７２８号、特願昭６０
−１５０９５６号等に提案されている。

これらの従来技術では、第５図に示すように、プレス機
械１０と材料供給装置２０とを組み合わせ、前記材料１
からプレス打抜きマークＰ　Ｍを自動的に連続打抜きす
る。

この装置について簡単に説明すると、材料供給装置２０
は、左右に敷設されたレール２１ａ，２ｌｂ上に梁２２
を掛け渡し、ボールスクリュー２３の回転に応じて梁２
２をレール２１ａ，２ｌｂに沿ってＹ方向に移動させる
とともに、梁２２にクランパキャリア２４を懸架し、ク
ランパキャリア２４を梁２２に沿ってＸ方向に移動させ
るようにＩＲ成されている。また、クランバキャリア２
４には第６図に示すようにクランパ２６が設けられてお
り、材料１を挟持し得るようになっている。

したがって、この材料供給装置２０は、材料１をＸ−Ｙ
テーブル２５に沿ってＸ−Ｙ方向に移動させることがで
きる。

上記クランパ２６は、第７図に示すように材料】を傾い
た状態でクランプした場合、あるいは第８図に示すよう
な印刷ずれに対処するために、図示しない回動機構によ
り０点（第６図）を中心にＡ方向に回動させることがで
きる。

プレス機械１０の側面には、前記位置決めマークＩＭを
撮像するＩＴＶカメラあるいはラインイメージセンサ等
の撮像手段１１が固定設置されている。尚、Ｗはプレス
加工位置における打抜き中心である。

かかる材料供給装置２０によって材料１の位置決めを行
なう場合は、まずＸ−Ｙテーブル２５上に載置された材
料１を図示しないクランプ位置決め装置を用いてクラン
パ２６に位置決めし、このクランパ２６を適宜移動させ
てクランバ２６によって挟持した材料１をプレス機械１
０に配設されたカメラ１１の下に供給する。

そして、材料１をＸ軸方向にフィードすることにより、
材料１に印刷された位置決めマークＩＭをカメラ１１に
よって順次撮像していく。カメラ１１としては１次元・
２次元のイメージセンサのいずれでもよく、また材料１
の送り方式としては、連続送り、あるいは位置決め停止
・送りを繰り返す不連続送りがある。

各位置決めマークＩＭの座標データは、第９図に示すよ
うに、材料１のクランプずれ、材料の寸法誤差、印刷ず
れ等がない場合に、マークＩＭの中心ＭＣがカメラ１１
の視野の中心Ｃと一致するように、予め設定記憶されて
おり、材料１は該設定位置に位置決めされながら順次フ
ィードされる。

このような材料１のフィードにより、カメラ１からは第
９図に示すような画像データが順次得られ、この画像デ
ータに基づきマークＩＭの中心ＭＣとカメラ１１の視野
中心Ｃとの位置ずれΔＸ，ΔＹが演算される。

すなわち、位置決めマークＩＭは例えば黒色に印刷され
ることで、パックグラウング部と反射率が異なるように
ーなっており、カメラ１１の撮像データを画像演算処理
することで上記位置ずれΔＸ，ΔＹが演算される。

カメラの視野のＸ座標方向の中心位置Ｘｃと、位置決め
マークＩＭの中心位置ＭＣとのＸ　？ｌｌ１方向のずれ
量ΔＸは、位置決めマークＩＭの左端を検出したときの
位置Ｘａと位置決めマークＩＭの右端を検出したときの
位置ｘｂとの平均値（Ｘａ十Ｘｂ）／２と前記中心位置
Ｘｃとの差によって検出する。また、Ｙ方向の中心位置
Ｙｃと位置決めマークＩＭの中心位置ＭＣとのＹ軸方向
のずれ量ΔＹは、視野上限から基準マークＭまでの距Ｍ
Ｊｌと基準マークＭを外れてから視野下限までの距１・
誰．ｌ２２との差の半分、（Ｊ！２−Ｊｌ＋　）／２を
求めることによって検出する。

かかる検出処理を各位置決めマークＩＭについて行ない
、各位置決めマークについてのずれ量ΔＸ，ΔＹをそれ
ぞれ演算する。

上記ずれ量ΔＸ．ΔＹの検出とともに、位置決めマーク
ＩＭのＸ軸に対する傾きθを求める。この傾きθを求め
る方法としては、第１０図に示すように、１つのプレス
打抜きマークＰＭに対応して２つの位置決めマークＩＭ
Ｉ、ＩＭ２が印刷された板材１を用い、カメラ１１の撮
像データに基づき検出したマーク■〜１，，１Ｍ２の位
置データ．によって該マークのＸ軸方向に対する傾きθ
を各プレス打抜きマークＰＭ毎に求める方法と、列設さ
れた位置決めマークＩＭを１列中から２個抽出し、該抽
出した２個の位置決めマークＩＭの位置データから前記
傾きθを求める方法とがある。

このようにして、傾きθが求まると、クランパキャリア
２４を回動軸Ｏを中心に、傾きθを相殺する方向にθだ
け回動させ、傾きθを補正する。

なお、傾きθを各マーク毎に検出する前者の方法によれ
ば、傾きθは各マーク毎に補正され、また後者の方法に
よれば傾きθは一列あるいは一仮単位で補正される。

なお、クランパキャアリア２４のθ回動により材料１が
ＸＹ方向に移動するので、位置決めの際のこの移動も考
慮する必要がある。

第１１図において、（ＸＡ，ＹＡ）を回動中心座標、（
Ｘ２，Ｙ２）を位置決めマークＩＭの回動前の座漂、（
Ｘ２’，Ｙ２’）を位置決めマークＩＭの回動後の座標
とすると、 回動に伴なうＸ，Ｙ方向のずれΔＸθ．ΔＹθは、 ΔＸ　θ−ｘ２　　　　−ｘ２ −　　（Ｘ２　　−ＸＡ　　）　　（ｃｏｓ　　θ　−
　１）（Ｙ２　　−ＹＡ　　）ｓＩｎ　　θ ΔＹθ一Ｙ２’−Ｙ２ −　　（Ｙ２　　−ＹＡ　　）　　（ｅｏｓ　　θ−　
１）（Ｘ２　　−ＸＡ　　）ｓｉｎ　　θ ・・・■ となる。

したがって、傾きθの回動補正が行なわれるときは、カ
メラ１１の視野中心（Ｘｃ，Ｙｃ）と位置決めマークＩ
Ｍの中心とのずれ量ΔＸＭ，ΔＹＭは、 ΔＸＭ−ΔＸ一ΔＸθ ΔＹＭ　　−ΔＹ一ΔＹθ　　　　　　　　　　　・・
・■となる。

ここで、材料供給装置２０は、クランプずれ、印刷ずれ
等の誤差がない場合、各プレス打抜きマークＰＭの中心
をプレス機械１０の打抜き中心Ｗに一致させることがで
きる座標データ（Ｘｇ，Ｙｇ）を各プレス打抜マークＰ
Ｍ毎に予め設定記憶しており、材料をプレス打抜き中心
Ｗに供給する際は、この座標データ（Ｘ　ｇ．　Ｙ　ｇ
）を前記演算した補正データΔＸＭ，　ΔＹＭによって
補正し、該補正した座標データをもってプレス打抜きマ
ークＰＭをプレス打抜き中心Ｗに位置決めし、板材１の
打抜き加工を行なう。

〔発明が解決しようとする課題〕

上述した従来技術によれば、材料１の位置決めマークを
撮像し、該撮像データに基づき傾き補正データθおよび
位置決め補正データΔＸＭ，　ΔＹＭを演算し、該補正
データに基づき傾き補正および位置決めをして材料１の
打抜き加工を行なうが、打抜き加工を行なっている過程
において、板材１の変形が生じてしまう。この変形は材
料１の端部において特一に顕著である。

このため、打抜き加工前の検出データに基づき位置決め
を行なう従来技術では、材料が該変形誤差分だけずれて
打抜きかれてしまい、高精度の打抜き加工をなし得ない
という問題点がある。

この発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、加
工変位による打抜き誤差を低減し、高精度のプレス打抜
き加工をなし得るプレス打抜き装置の材料位置決め方法
を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明では、１枚目の板材の打抜きの際、各列の打抜
き加工，が終了する度に、当該列の位置決めマークをそ
れぞれ撮像手段で再度撮像し、該撮像データに基づき各
プレス打抜きマークの位置決め補正データを再演算し、
該再演算した位置決め補正データと打抜き加工前に演算
した前記位置決め補正データとの差をそれぞれ演算し、
これら差データを記憶する試打抜き工程と、２枚目以降
の板材の加工の際、当該打抜き加工に対応して演算した
前記位置決め補正データを前記差データによって補正し
、該補正値を用いて各プレス打抜きマークをプレス加工
位置に位置決めする工程とを具えるようにする。

また、この発明では、１枚目の板材の打抜きの際、各列
の打抜き加工が終了する度に、当該列の位置決めマーク
をそれぞれ撮像手段で再度撮像し、該撮像データに基づ
き前記マークの水平方向傾きと各プレス打抜きマークの
前記位置決め補正データを再演算し、該再演算した水平
方向傾きと打抜き加工前に演算した前記水平方向傾きと
の差、および前記再演算した位置決め補正データと打抜
き加工前に演算した前記位置決め補正データとの差をそ
れぞれ演算し、これら差データを記憶する試打抜き工程
と、２枚目以降の板材の加工の際、当該打抜き加工に対
応して演算した前記傾きおよび位置決め補正データを前
記記憶した各差データによってそれぞれ補正し、該補正
値に従って前記クランプを回転補正するとともに、各プ
レス打抜きマークをプレス加工位置に位置決めする工程
とを具えるようにする。

〔作用〕

１枚目の試打抜き工程においては、各列の打抜きが終了
する度に、再度当該列の位置決めマークを撮像手段によ
り撮像し、傾きおよび位置決め補正データを再度演算す
る。そして、この再演算データと打抜き加工前に演算し
ていた同補正データをそれぞれ比較し、これらの差デー
タを求め、記憶しておく。

２枚目以降の本打抜き工程においては、上記記憶してお
いて差データによって当該打抜き加工前に演算した前記
補正データをさらに補正し、該補正データを用いて傾き
補正および位置決めを行なつＯ 〔実施例〕 以下、この発明を添付図面に示す実施例にしたがって詳
細に説明する。

以下の実施例においては、先の第５図および第６図に示
したようなプレス打抜き装置を用い、板材１としては第
１０図に示したように、位置決めマークＩＭ１．１Ｍ２
が２個ずつ印刷されたものを用いた場合について説明す
る。

第３図は制御系の構或を示すもので、カメラ駆動装置４
０はカメラ１１に対して走査指令等を出力するとともに
、カメラ１１から出力される撮像データをバス４１を介
してＣＰＵ５０に加える。

Ｘ軸駆動装置４４は、第５図に示したクランパキャリア
２４をＸ軸方向に駆動するもので、モー夕、パルスエン
コーダ、サーボアンプ等から構威されている。Ｙ軸駆動
装置４３は、第５図に示した梁２２をＹ軸方向に駆動す
るものであり、前記同様モータ、パルスエンコーダ、サ
ーボアンプ等で構成されている。θ軸回転装置４４は、
第６図に示したクランパキャリア２４を軸Ｏを中心に矢
印Ａ方向に水平回転駆動するものであり、前記同様、モ
ータ、パルスエンコーダ、サーボアンプ等で構成されて
いる。

プレス機械１０は、板材１を打抜き加工することにより
１枚の板材１から複数の打抜き製品を形威するものであ
り、ＣＰＵ５０によって制御される。

位置決めデータ用メモリ５１には、第１０図に示した位
置決めマークＩＭＩ，ＩＭ２，・・・についての座標デ
ータ（カメラ１１によってマークＩ　Ｍ＋，ＩＭ２を撮
像するときの位置決めデータ）および各プレス打抜きマ
ークＰＭをプレス打抜き中心Ｗに位置決めするときに用
いる座標データ（Ｘｇ．Ｙｇ）が予め記憶されている。

これら座標デ一夕は、前述したように、材料１のクラン
プずれ，材料の寸法誤差、印刷ずれ等の誤差がないとき
には、マークＩＭＩ，ＩＭ２の中心ＭＣがカメラ１１の
視野の中心Ｃに一致し、またマークＰＭの中心がプレス
打抜き中心Ｗに一致するように設定されたものである。

補正データ用メモリ５２には、後述する各種補正データ
が記憶される。

ＣＰＵ５０は、カメラ１１の撮像データに基づき前記傾
きθの算出、位置決め補正データＸＭ，ＹＭの算出、Ｘ
，Ｙ，　　θ軸駆勤装置４２．４３．４４の駆動制御、
プレス機械１０の駆動制御等を行なうものである。尚、
この制御系では、磁気カードリーダ５３、操作パネル５
４、ＣＲＴ５５がバス４１に接続されている。

以下、本実施例の作用を第１図および第２図に示すフロ
ーチャートを参照して説明する。第１図は第１枚目の板
材についての試打抜き加工を示すもので、第２図は２枚
目以降の板材について、本打抜き工程を示すものである
。

１枚目の試打抜き工程においては、まず図示しないクラ
ンプ位置決め装置によって、１枚目の板材が位置決めさ
れ、クランプ２６によって把持される（ステップ１００
）。

ＣＰＵ５０は、位置決めデータ用メモリ４１に記憶した
１列目の位置決めマークＩＭＩ，ＩＭ２の座標データに
従ってＸ軸駆動装置４２およびＹ軸駆動装置４３を駆動
し、板材１をカメラ１１下でＸ軸方向に移動させること
により第１列目のマークＩＭ１，ＩＭ２をカメラ１１の
下でＸ方向に移動させる。

カメラ１１では、カメラ１１の視野にある画像データを
撮像し、該撮像データをＣＰＵ５０に人力する。

ＣＰＵ５０は、これら撮像データに基づき、第１列目の
マークＩＭ１　，ＩＭ＋　，ＩＭ＋・・・それぞれにつ
いて、マークの中心ＭＣとカメラ１１の視野の中心との
ずれΔＸ，ΔＹを求めるとともに、各１対のマークＩＭ
１，ＩＭ２の位置座標に基づき、各プレス打抜きマーク
ＰＭ個々のＸ軸方向に対する傾きθを求める。尚、ずれ
ΔＸ，ΔＹの検出のためには、２つのマークＩＭＩ．Ｉ
Ｍ２（７）うちの一方のマークの撮像データのみを用い
、θ検出用のときに２つのマークＩＭ１，ＩＭ２の撮像
データを用いるようにしている。さらに、ＣＰＵ５０は
この傾きθによるＸ，Ｙ方向のずれΔＸθ．ΔＹθ（第
■式参照）を前記ずれΔＸ．ΔＹに加えることにより先
の第■式に示した位置決め補正データΔＸＭ，　　ΔＹ
Ｍを算出する（ステップ１１０〜１３０）。

これら算出されたデータθ．ΔＸＭ，　ΔＹＭは補正デ
ータ用メモリ５２に一旦格納される。

以上、第１列のマークＩＭ，，ＩＭ２・・・についての
検出処理が終了すると、ＣＰＵ５０は、次に第１列目の
プレス打抜きマークＰＭ・・・の打抜き加工を行なう。

すなわ、ち、ＣＰＵ５０はθ軸回転装置４４を駆動して
前記算出された傾きθが相殺されるようクランパキャリ
ア２４を各マークＰＭ毎に回動してクランプ補正を行な
いながら（ステップ１４０）、前記算出されたずれΔＸ
Ｍ．ΔＹＭによって位置決めデータ用メモリ５１に記憶
したプレス打抜き中心Ｗに対する座標位置データ（Ｘ　
ｇ．Ｙｇ）を補正し、該捕正データをＸ軸駆動装置４２
、Ｙ軸駆動装置４３に人力することで、第１列目のプレ
ス打抜きマークＰＭをプレス打抜き中心Ｗに位置決めし
ながら、プレス機械１０を駆動制御することで、第１列
目のプレス打抜きマークを順次打抜き加工する。

この第１列目の打抜きが終了すると、ＣＰＵ５０はカメ
ラ駆動装置４０を再起動するとともに、Ｘ軸駆動装置４
２およびＹ軸駆動装置４３に対して位置決めデータ用メ
モリ４１に記憶している第１列目の位置決めマークＩＭ
１，ＩＭ２・・・の座漂データを与えることにより、第
１列目のマークＩＭ，，１Ｍ２・・・をカメラ１１の下
でＸ方向に再度移動させ、第１列目のマークＩＭＩ，Ｉ
Ｍ２・・・を再度撮像する←ステップ１６０）。そして
、ＣＰＵ５０は、前記同様の演算を行なうことによりマ
ークＩＭ１，ＩＭ２のＸ軸に対する傾きθ′およびずれ
量ΔＸＭ’　　ΔＹＭ’を求める（ステップ１７０）。

なお、θ，ΔＸＭ，　ΔＹｌ４に付・したダッシュ（′
）はプレス打抜き後の演算データであることを区別させ
るために付けたものであり、その演算内容については、
プレス打抜きの前後に関係なく全く同一である。

このようにして、第１列目の各マークＰＭについてのθ
′　ΔＸＭ’，　　ΔＹＭ’が得られると、ＣＰＵ５０
は次に、ステップ１３０で算出し補正データ用メモリ５
２に記憶しているプレス打抜き加工前の演算データθ，
ΔＸＭ，　ΔＹＭを読出し、これら読出しデータをプレ
ス打抜き後に再演算したデータθ′　　ΔＸＭ’　　　
ΔＹＭ’　と各マークＰＭ毎に比較し、両者の差データ Δθ′一〇一θ′ ΔＸＭ　’　−ΔＸＭ　−ΔＸＭ　’ ΔＹＭ’一ΔＹ｝ｌ−ΔＹＭ’ を第１列目の各マークＰＭ毎に求める（ステップ１８０
）。

そして、これらデータΔθ′，ΔＸＭ″．ΔＹＨ′を補
正データ用メモリ５２に記憶格納する（ステップ１９０
）。

これら記憶された第１列目のプレス打抜きマークＰＭ，
・・・に関する傾き補正データΔθ′および位置決め補
正データΔＸＭ’，ΔＹＭ’は２枚目以降の材料１を打
抜き加工する際の第１列目のプレス打抜きマークＰＭ，
・・・についての補正データとなる。

このようにして、第１列目の処理が終了すると、ＣＰＵ
５０は次に第２列目の位置決めマークＩＭ，，ＩＭ２・
・・について前記同様の演算処理およびプレス打抜き加
工を行ない、第２列目についての補正データΔθ′．Δ
ＸＭ’，ΔＹＭ’をメモリ５２に記憶格納″する（ステ
ップ２００〜ステップ１９０）。

このような、処理を最終列まで繰返し実行しくステップ
２１０）、第１枚目の板材１について、全てのプレス打
抜きマークＰＭ，・・・に関しての補正データΔθ１　
ΔＸＭ’　　ΔＹＭ’を求め、これらをメモリ５２に記
憶格納する。

以上が１枚目の板材を対象として行なう試打抜き工程で
ある。

２枚以降の本打抜き工程においては、前記同様まず図示
しないクランプ位置決め装置によって、２枚目の板材が
位置決めされ、クランプ２６によって把持される（ステ
ップ３００）。

ＣＰＵ５０は、位置決めデータ用メモリ４１に１把憶し
た１列目の位置決めマークＩＭＩ，ＩＭ２の座標データ
に従ってＸ軸駆動装置４２およびＹ軸駆動装置４３を駆
動し、板材１をカメラ１１下でＸ軸方向に移動させるこ
とにより第１列目のマークＩＭ＋，ＩＭ２をカメラ１１
の下でＸ方向に移動させる。

カメラ１１では、カメラ１１の視野にある画像データを
撮像し、該撮像データをＣＰＵ５０に入力する。

ＣＰＵ５０は、これら撮像データに基づき、前記同様、
第１列目のマークＩＭＰ，ＩＭＰ．ＩＭ・・・それぞれ
について、マークの中心ＭＣとカメラ１１の視野の中心
とのずれΔＸ，ΔＹを求めるとともに、各１対のマーク
ＩＭ＋，ＩＭ２の位置座標に基づき、各プレス打抜きマ
ークＰＭ個々のＸ軸方向に対する傾きθを求める。さら
に、ＣＰＵ５０はこの傾きθによるＸ，Ｙ方向のずれΔ
Ｘθ，ΔＹθ（第■式参照）を前記ずれΔＸ，ΔＹに加
えることにより先の第■式に示した位置決め補正データ
ΔＸＭ，　ΔＹＭを算出する（ステップ３１０〜３３０
）。

以上のようにして、第１列のマークＩＭＩ，ＩＭ２・・
・についての検出処理が終了すると、この第１列目につ
いてクランプ角補正および実際のプレス打抜き加工が行
なわれるわけであるが、このクランプ角補正およびプレ
ス打抜き中心Ｗに対する位置決めのとき′に、先の試打
抜き工程で記憶しておいた第１列目の各マークの補正デ
ータΔθ′ΔＸＭ’　　ΔＹＭ’を用い、ステップ３３
０で算出した補正データθ，ΔＸＭ，　　ΔＹＭをさら
に補正する。勿論、この補正の際、試打抜き工程におけ
る！ｆＩＫ列目の第１番目のマークＰＭについての補正
データΔθ′，ΔＸＭ’，ΔＹＭ’によって本打抜き工
程の第Ｋ列目の第１番目のデータθ，ΔＸＭ，　ΔＹＭ
が補正されるよう、対応付けがとられる。

すなわち、ＣＰＵ５０では、本打抜き工程における最終
クランプ角補正データΔθＰ．最終位置決め補正データ
ΔＸＰ．ΔＹＰを下式にしたがって算出する（ステップ
３４０）。

ΔθＰ一θ＋Δθ′ ΔＸＰ一ΔＸＭ＋ΔＸＭ’ ΔＹＰ一ΔＹＭ＋ΔＹＭ’ 以上のようにして第１列目についての最終補正データΔ
θＰ．ΔＸＰ，ΔＹＰの算出が終了すると、ＣＰＵ５０
はθ軸回転装置４４に上記補正データθＰを順次与え、
該傾きΔθＰが相殺されるようクランパキャリア２４を
各マークＰＭ毎に回動してクランプ補正を行なう（ステ
ップ３５０）。

これと共に、ＣＰＵ５０は、前記算出された最終補正デ
ータΔＸＰ．ΔＹＰによって位置決めデータ用メモリ５
１に記憶したプレス打抜き中心Ｗに対する第１列目の各
座標位置データ（Ｘｇ，Ｙｇ）を補正し、該補正後のデ
ータをＸ軸駆動装置４２、Ｙ軸駆動装置４３に人力する
ことで第１列目のプレス打抜きマークＰＭをプレス打抜
き中心Ｗに位置決めしながら、プレス機械１０を駆動制
御することで、第１列目のプレス打抜きマークを順次打
抜き加工する（ステップ３６０）。

このようにして、第１列目のプレス打抜き加工が終了す
ると、ＣＰＵ５０は、第２列目について前記同様ステッ
プ３２０〜３６０の処理を実行し、第２列目をプレス打
抜き加工する（ステップ３７０〜３６０）。

このような、処理を最終列まで繰返し実行し（ステップ
３８０）、第２列目の板材１についてのプレス打抜き一
加工を終了する。

３枚目、４枚目・・・の板材も２枚目の板材と同様であ
り、試打抜き工程で記憶させた補正Δθ′ΔＸＭ’　　
ΔＹＭ’を用いてマークの検出データθ，ΔＸＭ，ΔＹ
Ｍを補正し、該補正データによってクランプ角補正、お
よび位置決め補正を行なうようにする。

このように本装置によれば、１板目の試工程において、
プレス打抜き前後のデータを比較し、該前後のデータの
差データによって、２枚目以降のデータを補正し、該補
正後のデータによって傾き補正および位置決め補正を行
なうようにしたので、加工変位による打抜き誤差を低減
することができる。

なお、実施例では位置決め補正の他に傾き補正を行なう
ようにしたが、印刷ずれやクランプ角度ずれ等が比較的
少ない場合には、位置決め補正のみを行ない傾きθ補正
は省略するようにしてもよい。

また、実施例では、傾き補正は各マークＰＭ毎に行なう
ようにしたが、該傾き補正を一列単位さらには一枚単位
に行なうようにしてもよい。

〔発明の効果〕

以上説明したようにこの発明によれば、第１枚目の打抜
き加工の際、加工変位による誤差成分を求め、該誤差成
分を２枚目以降の打抜き加工にフィードバックするよう
にしたので、加工変位による打抜き誤差が大幅に低減さ
れ、高精度の位置決めによるプレス打抜き加工を行なう
ことができ、これにより製品の歩留まりも向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例について試工程の作用例を
示すフローチャート、第２図は同実施例について本工程
の作用例を示すフローチャート、第３図は実施例の制御
構成例を示すブロック図、第４図は板材の一例を示す平
面図、第５図をプレス打抜き装置の外観横或例を示す斜
視図、第６図はＸ−Ｙテーブル２５の平面図、第７図は
クランプずれを示す平面図、第８図は印刷ずれを示す平
面図、第９図はカメラによるマーク撮像画像を示す平面
図、第１０図は板材の他の例を示す平面図、第１１図は
傾き補正による位置決め補正を説明する平面図である。 １・・・板材、ＩＭ・・・位置決めマーク、ＰＭ・・・
プレス打抜きマーク、１０・・・プレス機械、１１・・
・カメラ、２０・・・材料供給装置、２４・・・クラン
プキャリア、２６・・・クランプ、５　０・・・ＣＰＵ
， 第３図 第７図 １ 第８図 第９図 第１０図 １ １１ａ 第１１図

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）プレス打抜きマークおよび位置決めマークの対が
   マトリックス状に配列された板材をクランプによって挟
   持し、該挟持した板材をプレス打抜き装置のテーブル上
   で順次移動させながらプレス打抜き装置に配設された撮
   像手段で前記位置決めマークを順次撮像し、該撮像デー
   タに基づき各プレス打抜きマークをプレス加工位置へ位
   置決めするための位置決め補正データを演算し、該補正
   データを用いたプレス加工位置への位置決め後プレス抜
   きマークを打抜き加工する処理を列単位に行なうプレス
   打抜き装置の材料位置決め方法において、 １枚目の板材の打抜きの際、各列の打抜き加工が終了す
   る度に、当該列の位置決めマークをそれぞれ前記撮像手
   段で再度撮像し、該撮像データに基づき各プレス打抜き
   マークの前記位置決め補正データを再演算し、該再演算
   した位置決め補正データと打抜き加工前に演算した前記
   位置決め補正データとの差をそれぞれ演算し、これら差
   データを記憶する試打抜き工程を具え、さらに２枚目以
   降の板材の加工の際は、当該打抜き加工に対応して演算
   した前記位置決め補正データを前記差データによって補
   正し、該補正値を用いて各プレス打抜きマークをプレス
   加工位置に位置決めする工程を 具えるようにしたプレス打抜き装置の材料位置決め方法
   。
2. （２）プレス打抜きマークおよび位置決めマークの対が
   マトリックス状に配列された板材を水平方向に回動自在
   のクランプによって挟持し、該挟持した板材をプレス打
   抜き装置のテーブル上で順次移動させながらプレス打抜
   き装置に配設された撮像手段で前記位置決めマークを順
   次撮像し、該撮像データに基づき前記マークの水平方向
   傾きと各プレス打抜きマークをプレス加工位置へ位置決
   めするための位置決め補正データとを演算し、該演算さ
   れた傾き角によって前記クランプを回動補正するととも
   に前記位置決め補正データを用いてプレス打抜きマーク
   をプレス加工位置に位置決めし、該位置決め後プレス打
   抜きマークを打抜き加工する処理を列単位に行なうプレ
   ス打抜き装置の材料位置決め方法において、１枚目の板
   材の打抜きの際、各列の打抜き加工が終了する度に、当
   該列の位置決めマークをそれぞれ前記撮像手段で再度撮
   像し、該撮像データに基づき前記マークの水平方向傾き
   と各プレス打抜きマークの前記位置決め補正データを再
   演算し、該再演算した水平方向傾きと打抜き加工前に演
   算した前記水平方向傾きとの差、および前記再演算した
   位置決め補正データと打抜き加工前に演算した前記位置
   決め補正データとの差をそれぞれ演算し、これら差デー
   タを記憶する試打抜き工程を具え、 さらに２枚目以降の板材の加工の際は、当該打抜き加工
   に対応して演算した前記傾きおよび位置決め補正データ
   を前記記憶した各差データによってそれぞれ補正し、該
   補正値に従って前記クランプを回転補正するとともに、
   各プレス打抜きマークをプレス加工位置に位置決めする
   工程を 具えるようにしたプレス打抜き装置の材料位置決め方法
   。
3. （３）前記位置決めマークは１つのプレス打抜きマーク
   に対応して２個ずつ設けられるものであり、前記クラン
   プによる水平方向の傾き補正は、これら２個の位置決め
   マークをそれぞれ検出することにより各プレス打抜きマ
   ーク毎に行なわれる請求項（２）記載のプレス打抜き装
   置の材料位置決め方法。
4. （４）前記位置決めマークは１つのプレス打抜きマーク
   に対応して１個ずつ設けられるものであり、前記クラン
   プによる水平方向の傾き補正は、１列中の２つの位置決
   めマークを検出することにより１列を単位に行なわれる
   請求項（２）記載のプレス打抜き装置の材料位置決め方
   法。