JPH0310994A - 船舶用動力舵取装置 - Google Patents
船舶用動力舵取装置Info
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- JPH0310994A JPH0310994A JP1144432A JP14443289A JPH0310994A JP H0310994 A JPH0310994 A JP H0310994A JP 1144432 A JP1144432 A JP 1144432A JP 14443289 A JP14443289 A JP 14443289A JP H0310994 A JPH0310994 A JP H0310994A
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- Japan
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- steering
- lever
- drive motor
- chambers
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
- B63H25/06—Steering by rudders
- B63H25/08—Steering gear
- B63H25/14—Steering gear power assisted; power driven, i.e. using steering engine
- B63H25/18—Transmitting of movement of initiating means to steering engine
- B63H25/22—Transmitting of movement of initiating means to steering engine by fluid means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H20/00—Outboard propulsion units, e.g. outboard motors or Z-drives; Arrangements thereof on vessels
- B63H20/08—Means enabling movement of the position of the propulsion element, e.g. for trim, tilt or steering; Control of trim or tilt
- B63H20/12—Means enabling steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
- B63H25/02—Initiating means for steering, for slowing down, otherwise than by use of propulsive elements, or for dynamic anchoring
- B63H2025/028—Initiating means for steering, for slowing down, otherwise than by use of propulsive elements, or for dynamic anchoring using remote control means, e.g. wireless control; Equipment or accessories therefor
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02B—INTERNAL-COMBUSTION PISTON ENGINES; COMBUSTION ENGINES IN GENERAL
- F02B61/00—Adaptations of engines for driving vehicles or for driving propellers; Combinations of engines with gearing
- F02B61/04—Adaptations of engines for driving vehicles or for driving propellers; Combinations of engines with gearing for driving propellers
- F02B61/045—Adaptations of engines for driving vehicles or for driving propellers; Combinations of engines with gearing for driving propellers for marine engines
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、船舶用動力舵取装置に係り、特に、操舵トル
クを正確に、検出して、適切なアシスト力を付与できる
装置に関する。
クを正確に、検出して、適切なアシスト力を付与できる
装置に関する。
（従来の技術）
第５図を参照して従来例を説明する。ボート本体１０１
の前部には、操舵ハンドル１０３が取付けられ、後部に
は、船外機１０５が取付けられている。この船外機１０
５は、エンジン１０７と、推進用スクリュ１０９とから
構成されている。
の前部には、操舵ハンドル１０３が取付けられ、後部に
は、船外機１０５が取付けられている。この船外機１０
５は、エンジン１０７と、推進用スクリュ１０９とから
構成されている。
上記船外機１０５には、ステアリングアーム１１１が連
結されているが、このステアリングアーム１１１は軸１
１２を介して、ボート本体１０１に回動可能に取付けら
れている。上記ステアリングアーム１１１には、レバー
１１３が連結されている。
結されているが、このステアリングアーム１１１は軸１
１２を介して、ボート本体１０１に回動可能に取付けら
れている。上記ステアリングアーム１１１には、レバー
１１３が連結されている。
既に述べた操舵ハンドル１０３と上記レバー１１３との
間には、ワイヤ１１５が配設されているが、このワイヤ
１１５はワイヤチューブ１１７内に収容されている。
間には、ワイヤ１１５が配設されているが、このワイヤ
１１５はワイヤチューブ１１７内に収容されている。
また、上記レバー１１３にはラック１１９が固定されて
いるが、このラック１１９には、ピニオン１２１をかみ
合せている。一方、駆動モータ１２３が設置されていて
、上記ピニオン１２１は、減速機１２５を介して駆動モ
ータ１２３に連結されている。
いるが、このラック１１９には、ピニオン１２１をかみ
合せている。一方、駆動モータ１２３が設置されていて
、上記ピニオン１２１は、減速機１２５を介して駆動モ
ータ１２３に連結されている。
船外機１０７の近傍位置のワイヤ１１５には、トルクセ
ンサ１２７を設け、このトルクセンサ１２７によって操
舵トルクを検出し、その検出信号５１２７はコントロー
ラ１２９に伝達される。
ンサ１２７を設け、このトルクセンサ１２７によって操
舵トルクを検出し、その検出信号５１２７はコントロー
ラ１２９に伝達される。
コントローラ１２９は、上記検出信号５１２７に基づい
て、駆動モータ１２３に制御信号５１２９を出力し、そ
れによって操舵トルクにみあったアシスト力を付与する
。
て、駆動モータ１２３に制御信号５１２９を出力し、そ
れによって操舵トルクにみあったアシスト力を付与する
。
つまり、操舵ハンドル１０３によって初期操舵トルクを
付与すれば、その操舵トルクに応じたアシスト力が駆動
モータ１２３より付与されて、所望の操舵がなされるの
で、操舵力が大幅に軽減される。
付与すれば、その操舵トルクに応じたアシスト力が駆動
モータ１２３より付与されて、所望の操舵がなされるの
で、操舵力が大幅に軽減される。
又、船外機１０７には、回転数センサ（ボートの速度を
検出するためのもの）１３１、ニュートラルスイッチ１
３３、リバーススイッチ１３５を設け、それらから出力
される信号５１３１．５１３３．５１３５が、コントロ
ーラ１２９に伝達さる。
検出するためのもの）１３１、ニュートラルスイッチ１
３３、リバーススイッチ１３５を設け、それらから出力
される信号５１３１．５１３３．５１３５が、コントロ
ーラ１２９に伝達さる。
さらに、コントローラ１２９には、バッテリ１３７より
電力が供給されている。
電力が供給されている。
（本発明が解決しようとする課題）
上記従来の構成によると次のような問題があった。
ワイヤ１１５は、ワイヤチューブ１１７内に配設されて
いるので、ワイヤ１１５とワイヤチューブ１１７の内周
面との慴動抵抗により、操舵トルクがトルクセンサ１２
７に正確に伝達されないおそれがあった。
いるので、ワイヤ１１５とワイヤチューブ１１７の内周
面との慴動抵抗により、操舵トルクがトルクセンサ１２
７に正確に伝達されないおそれがあった。
本発明の目的は、操舵トルクの正確な検出、それによる
適切なアシスト力の付与を可能とする船舶用動力舵取装
置を提供するである。
適切なアシスト力の付与を可能とする船舶用動力舵取装
置を提供するである。
（課題を解決するための手段）
上記目的を達成するべく本願発明による船舶用動力舵取
装置は、船舶本体と、この船舶本体に取付けられた操舵
ハンドルと、上記船舶本体に回動可能に取付けられた推
進用のスクリュを備えた機関と、この機関に連結された
レバーと、このレバーに連結されたラックと、このラッ
クにかみ合うピニオンと、このピニオンに連結された駆
動モータと、上記レバーに連結され、かつシリンダ内に
摺動自在に内装したピストンにピストンロッドを設けて
なるシリンダ機構と、上記操舵ハンドルの回転数に応じ
た流量を吐出する圧油供給手段と、この圧油供給手段と
上記シリンダ機構のピストンの両側の室との間に配置さ
れた一対の油圧配管と、上記ピストンの両側の室内の圧
力差を検出する差圧検出手段と、この差圧検出手段から
の検出信号に基づいて上記駆動モータに制御信号を出力
して操舵トルクにみあったアシスト力を出力させるコン
トローラと、を具備したことを特徴とするものである。
装置は、船舶本体と、この船舶本体に取付けられた操舵
ハンドルと、上記船舶本体に回動可能に取付けられた推
進用のスクリュを備えた機関と、この機関に連結された
レバーと、このレバーに連結されたラックと、このラッ
クにかみ合うピニオンと、このピニオンに連結された駆
動モータと、上記レバーに連結され、かつシリンダ内に
摺動自在に内装したピストンにピストンロッドを設けて
なるシリンダ機構と、上記操舵ハンドルの回転数に応じ
た流量を吐出する圧油供給手段と、この圧油供給手段と
上記シリンダ機構のピストンの両側の室との間に配置さ
れた一対の油圧配管と、上記ピストンの両側の室内の圧
力差を検出する差圧検出手段と、この差圧検出手段から
の検出信号に基づいて上記駆動モータに制御信号を出力
して操舵トルクにみあったアシスト力を出力させるコン
トローラと、を具備したことを特徴とするものである。
なお、上記差圧検出手段として、ピストンの両側の室の
圧力を直接検出してその圧力差を算出するものや、ピス
トンロッドの変位量あるいはその歪みを検出するもので
あってもよい。
圧力を直接検出してその圧力差を算出するものや、ピス
トンロッドの変位量あるいはその歪みを検出するもので
あってもよい。
（本発明の作用）
操舵ハンドルを介して初期操舵トルクを入力・すると、
油圧供給手段が操舵ハンドルの回転数に応じた油量をピ
ストンの両側の室の一方に供給する。その際、他の室内
の圧油は、他方の油圧配管を介して油圧供給手段側に戻
される。
油圧供給手段が操舵ハンドルの回転数に応じた油量をピ
ストンの両側の室の一方に供給する。その際、他の室内
の圧油は、他方の油圧配管を介して油圧供給手段側に戻
される。
これによって、ピストンの両側の室に圧力差が発生する
。この圧力差を差圧検出手段によって、検出して、コン
トローラに検出信号を出力する。
。この圧力差を差圧検出手段によって、検出して、コン
トローラに検出信号を出力する。
コントローラは、その検出信号に基づいて、駆動モータ
に制御信号を出力し、人力された操舵トルクにみあった
アシスト力を出力させる。
に制御信号を出力し、人力された操舵トルクにみあった
アシスト力を出力させる。
駆動モータからのアシスト力によって、ピニオン、ラッ
クを介してレバーが移動し、それによって、機関を適宜
の方向に回動させ、所望の操舵をなす。
クを介してレバーが移動し、それによって、機関を適宜
の方向に回動させ、所望の操舵をなす。
（本発明の実施例）
以下第１図を参照して本発明の第１実施例を説明する。
第１図は本実施例による船舶用動力舵取装置を搭載した
ボートを示す図である。
ボートを示す図である。
ボート本体１の前部には、操舵ハンドル３が取付けられ
ているが、この操舵ハンドル３には、圧油供給手段５が
連結されている。この圧油供給手段５は、トロコイドポ
ンプとタンク等から構成され、上記操舵ハンドル３の回
転数に応じた流量を吐出するようにしている。
ているが、この操舵ハンドル３には、圧油供給手段５が
連結されている。この圧油供給手段５は、トロコイドポ
ンプとタンク等から構成され、上記操舵ハンドル３の回
転数に応じた流量を吐出するようにしている。
一方、ボート本体１の後部には、船外機７を取付けてい
るが、この船外機７は、エンジン９とスクリュ１１によ
って構成されている。
るが、この船外機７は、エンジン９とスクリュ１１によ
って構成されている。
上記船外機７にはステアリングアーム１３が連結されて
いるが、このステアリングアーム１３は軸１５を介して
ボート本体１に回動可能に取付けられている。そして、
ステアリングアーム１３が軸１５を中心に回動すること
により、船外機７も同方向に回動する。
いるが、このステアリングアーム１３は軸１５を介して
ボート本体１に回動可能に取付けられている。そして、
ステアリングアーム１３が軸１５を中心に回動すること
により、船外機７も同方向に回動する。
上記ステアリングアーム１３には、レバー１７が連結さ
れている。このレバー１７には、ラック１９が連結され
ているが、このラック１９にはピニオン２１をかみ合せ
ている。また、このピニオン２１は、減速機２５を介し
て駆動モータ２３に連結されている。
れている。このレバー１７には、ラック１９が連結され
ているが、このラック１９にはピニオン２１をかみ合せ
ている。また、このピニオン２１は、減速機２５を介し
て駆動モータ２３に連結されている。
レバー１７の近傍には、シリンダ機構２７が設けられて
いる。このシリンダ機構２７は、シリンダ２９と、この
シリンダ２９内を摺動するピストン３１と、このピスト
ンの両側に設けたピストンロッド３３とから構成されて
いる。
いる。このシリンダ機構２７は、シリンダ２９と、この
シリンダ２９内を摺動するピストン３１と、このピスト
ンの両側に設けたピストンロッド３３とから構成されて
いる。
上記ピストン３１の両側のシリンダ室３５．３７と、前
記圧油供給手段５とは、油圧配管３９．４１を介して連
通している。
記圧油供給手段５とは、油圧配管３９．４１を介して連
通している。
上記シリンダ室３５．３７には、圧力センサ４３．４５
が取付けられており、これら圧力センサ４３．４５によ
って、シリンダ室３５．３７内の圧力ｖＡ、ＶＢを検出
する。上記圧力センサ４３．４５の検出信号ｓ４３、ｓ
４５は、コントローラ４７に出力される。
が取付けられており、これら圧力センサ４３．４５によ
って、シリンダ室３５．３７内の圧力ｖＡ、ＶＢを検出
する。上記圧力センサ４３．４５の検出信号ｓ４３、ｓ
４５は、コントローラ４７に出力される。
コントローラ４７にはバッテリ４９より電力が供給され
ている。又、船外機７には、回転数センサ５１．ニュー
トラルスイッチ５３、リバーススイッチ５５が設けられ
ており、それぞれ信号Ｓ５１、ｓ５３、ｓ５５が、コン
トローラ４９に伝達される。
ている。又、船外機７には、回転数センサ５１．ニュー
トラルスイッチ５３、リバーススイッチ５５が設けられ
ており、それぞれ信号Ｓ５１、ｓ５３、ｓ５５が、コン
トローラ４９に伝達される。
コントローラ４７は、圧力センサ４３．４５からの検出
信号ｓ４３、ｓ４５に基づいて、シリンダ室３５．３７
内の圧力差（ＶＡ −ＶＢ ） 全算出する。シリンダ
室３５．３７内の圧力差は、操舵トルクに比例するもの
であり、よって、圧力差を検出することにより、操舵ト
ルクを正確に検知するものである。
信号ｓ４３、ｓ４５に基づいて、シリンダ室３５．３７
内の圧力差（ＶＡ −ＶＢ ） 全算出する。シリンダ
室３５．３７内の圧力差は、操舵トルクに比例するもの
であり、よって、圧力差を検出することにより、操舵ト
ルクを正確に検知するものである。
コントローラ４７は、その圧力差に基づくとともに、回
転数センサ５１、ニュートラルスイッチ５３、リバース
スイッチ５５からの信号ｓ５１、ｓ５３、ｓ５５を考慮
して、駆動モータ２３に制御信号ｓ４７を出力して、操
舵トルクにみあったアシスト力を出力させる。
転数センサ５１、ニュートラルスイッチ５３、リバース
スイッチ５５からの信号ｓ５１、ｓ５３、ｓ５５を考慮
して、駆動モータ２３に制御信号ｓ４７を出力して、操
舵トルクにみあったアシスト力を出力させる。
以上の構成を基にその作用を説明する。
まず、操舵ハンドル３を所望の方向に回転させて初期操
舵トルクを入力する。この操舵ハンドル３の操作によっ
て、圧油供給手段５が駆動して、例えば、シリンダ室３
５に油圧配管３７を介して圧油を供給する。そして、こ
のときの供給圧は、操舵トルクに比例したものとなる。
舵トルクを入力する。この操舵ハンドル３の操作によっ
て、圧油供給手段５が駆動して、例えば、シリンダ室３
５に油圧配管３７を介して圧油を供給する。そして、こ
のときの供給圧は、操舵トルクに比例したものとなる。
一方、シリンダ室３７内無いの圧油は、油圧配管４１を
介してタンクに戻される。
介してタンクに戻される。
シリンダ室３５．３７内の圧力Ｖ、、ＶＢは、圧力セン
サ４３．４５によって検出され、検出信号ｓ４３、Ｓ４
５として、コントローラ４７に出力される。
サ４３．４５によって検出され、検出信号ｓ４３、Ｓ４
５として、コントローラ４７に出力される。
又、コントローラ４７には、回転数センサ５１、ニュー
トラルスイッチ５３、リバーススイッチ５５からも信号
ｓ５１、ｓｓ３、Ｓ５５が入力されている。
トラルスイッチ５３、リバーススイッチ５５からも信号
ｓ５１、ｓｓ３、Ｓ５５が入力されている。
コントローラ４７は、検出信号ｓ４３、Ｓ４５に基づい
てシリンダ室３５．３７の圧力差（ＶＡＶａ）を算出す
るとともに、信号ｓ５１、Ｓ５３、Ｓ５５をも考慮して
、駆動モータ２３に制御信号ｓ４７を出力する。
てシリンダ室３５．３７の圧力差（ＶＡＶａ）を算出す
るとともに、信号ｓ５１、Ｓ５３、Ｓ５５をも考慮して
、駆動モータ２３に制御信号ｓ４７を出力する。
駆動モータ２３は、それによって操舵トルクにみあった
モータ電流で回転する。これによって、ピニオン２１、
ラック１９を介して、レバー１７がスライドし、ステア
リングアーム１３が回動する。このステアリングアーム
１３の回動により船外機７が回動して、所望の操舵がな
される。
モータ電流で回転する。これによって、ピニオン２１、
ラック１９を介して、レバー１７がスライドし、ステア
リングアーム１３が回動する。このステアリングアーム
１３の回動により船外機７が回動して、所望の操舵がな
される。
つまり、操舵ハンドル３を介して初期操舵トルクを付与
すれば、それにみあったアシスト力が駆動モータ２３よ
り付与され、所望の操舵が自動的になされる。
すれば、それにみあったアシスト力が駆動モータ２３よ
り付与され、所望の操舵が自動的になされる。
以上本実施例によると、油圧方式を採用しているので、
従来のワイヤとワイヤチューブとの摺動抵抗のような問
題はなく、操舵トルクを正確に検出することができる。
従来のワイヤとワイヤチューブとの摺動抵抗のような問
題はなく、操舵トルクを正確に検出することができる。
したがって、操舵トルクにみあったアシスト力を適切に
付与することができ、ステアリング感覚を高めることが
できる。
付与することができ、ステアリング感覚を高めることが
できる。
次に、第２図を参照して第２実施例を説明する。前記第
１実施例にあっては、シリンダ室３５．３７の圧力を、
それぞれ別々の圧力センサ４３．４５によって検出して
いたが、この第２実施例では、シリンダ室３５．３７の
圧力差を、１個の圧力センサ６１で検出しようとするも
のである。
１実施例にあっては、シリンダ室３５．３７の圧力を、
それぞれ別々の圧力センサ４３．４５によって検出して
いたが、この第２実施例では、シリンダ室３５．３７の
圧力差を、１個の圧力センサ６１で検出しようとするも
のである。
又、第３図に示す第３実施例は、ピストンロッド１９と
レバー１７との間に、コイルスプリング７１を張設する
とともに、ピストンロッド３３の変位量を、ポテンショ
メータ７３によって検出するものである。
レバー１７との間に、コイルスプリング７１を張設する
とともに、ピストンロッド３３の変位量を、ポテンショ
メータ７３によって検出するものである。
ピストンロッド３３の変位量と、シリンダ室３５．３７
間の圧力差とは、比例関係にあるので、ピストンロッド
３３の変位量を検出することによって、圧力差ひいては
操舵トルクを検知することができる。
間の圧力差とは、比例関係にあるので、ピストンロッド
３３の変位量を検出することによって、圧力差ひいては
操舵トルクを検知することができる。
さらに、第４図に示す第４実施例は、ピストンロッド１
９の歪みを歪センサ８１によって検出し、それによって
圧力差ひいては操舵トルクを検出するものである。
９の歪みを歪センサ８１によって検出し、それによって
圧力差ひいては操舵トルクを検出するものである。
なお、前記各実施例では、船体を推進させる機関として
船外機を設けた場合を例にとって示したが、船内機の場
合にも同様に適用可能である。
船外機を設けた場合を例にとって示したが、船内機の場
合にも同様に適用可能である。
又、図示したボート以外の船舶に対しても、同様に適用
可能である。
可能である。
（本発明の効果）
以上詳述したように本発明による船舶用動力舵取装置に
よると、操舵トルクを正確に検出して、操舵トルクにみ
あったアシスト力を適切に付与することができる。
よると、操舵トルクを正確に検出して、操舵トルクにみ
あったアシスト力を適切に付与することができる。
第１図は本発明の第１実施例を示すボートの平面図、第
２図は第２実施例による差圧検出手段の構成図、第３図
は第３実施例による差圧検出手段の構成図、第４図は第
４実施例による差圧検出手段の構成図、第５図は従来例
を示すボートの平面図である。 １・・・ボート本体（船舶本体）、３・・・操舵ハンド
ル、５・・・圧油供給手段、７・・・船外機（機関）、
１３・−ステアリングアーム、１７−・・レバー １９
−・・ラック、２１−・・ピニオン、２３−・・駆動モ
ータ、２７・−シリンダ機構、３９．４１−・・油圧配
管、４３．４５．６１−・・圧力センサ（差圧検出手段
）、４７−・・コントローラ、７１−・・コイルスプリ
ング、７３．８１−・ポテンショメータ。
２図は第２実施例による差圧検出手段の構成図、第３図
は第３実施例による差圧検出手段の構成図、第４図は第
４実施例による差圧検出手段の構成図、第５図は従来例
を示すボートの平面図である。 １・・・ボート本体（船舶本体）、３・・・操舵ハンド
ル、５・・・圧油供給手段、７・・・船外機（機関）、
１３・−ステアリングアーム、１７−・・レバー １９
−・・ラック、２１−・・ピニオン、２３−・・駆動モ
ータ、２７・−シリンダ機構、３９．４１−・・油圧配
管、４３．４５．６１−・・圧力センサ（差圧検出手段
）、４７−・・コントローラ、７１−・・コイルスプリ
ング、７３．８１−・ポテンショメータ。
Claims (4)
- （１）船舶本体と、この船舶本体に取付けられた操舵ハ
ンドルと、上記船舶本体に回動可能に取付けられた推進
用のスクリュを備えた機関と、この機関に連結されたレ
バーと、このレバーに連結されたラックと、このラック
にかみ合うピニオンと、このピニオンに連結された駆動
モータと、上記レバーに連結され、かつシリンダ内に摺
動自在に内装したピストンにピストンロッドを設けてな
るシリンダ機構と、上記操舵ハンドルの回転数に応じた
流量を吐出する圧油供給手段と、この圧油供給手段と上
記シリンダ機構のピストンの両側の室との間に配置され
た一対の油圧配管と、上記ピストンの両側の室内の圧力
差を検出する差圧検出手段と、この差圧検出手段からの
検出信号に基づいて上記駆動モータに制御信号を出力し
て操舵トルクにみあったアシスト力を出力させるコント
ローラと、を具備したことを特徴とする船舶用動力舵取
装置。 - （２）請求項１記載の船舶用動力舵取装置において、差
圧検出手段は、ピストンの両側の室の圧力を直接検出し
てその圧力差を算出するものであることを特徴とする船
舶用動力舵取装置。 - （３）請求項１記載の船舶用動力舵取装置において、差
圧検出手段は、ピストンロッドの変位量を検出するもの
であることを特徴とする船舶用動力舵取装置。 - （４）請求項１記載の船舶用動力舵取装置において、差
圧検出手段は、ピストンロッドの歪みを検出するもので
あることを特徴とする船舶用動力舵取装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1144432A JPH0310994A (ja) | 1989-06-07 | 1989-06-07 | 船舶用動力舵取装置 |
| US07/533,537 US5057043A (en) | 1989-06-07 | 1990-06-05 | Power steering system for boat |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1144432A JPH0310994A (ja) | 1989-06-07 | 1989-06-07 | 船舶用動力舵取装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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