JPH03113786U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH03113786U JPH03113786U JP2125390U JP2125390U JPH03113786U JP H03113786 U JPH03113786 U JP H03113786U JP 2125390 U JP2125390 U JP 2125390U JP 2125390 U JP2125390 U JP 2125390U JP H03113786 U JPH03113786 U JP H03113786U
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- movement
- measuring
- amount
- axis
- similar
- Prior art date
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- Pending
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 230000036544 posture Effects 0.000 claims 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Description
第１図はこの考案に係る工業用ロボツトの基準
位置決め装置を適用した６軸関節形ロボツトを示
す概略斜視図、第２図は同基準位置決め装置の構
成を示す図、第３ａ図、第３ｂ図および第３ｃ図
はそれぞれ同位置決め装置の動作例の説明図、第
４図は従来の工業用ロボツトの基準位置決め装置
を示す構成図である。 １……固定ベース、１３……位置決め用治具、
１４〜１８……基準検出面、２０……移動量を測
定する手段、２１……相似姿勢に変える手段、ｄ
，Ｄ……移動量。
位置決め装置を適用した６軸関節形ロボツトを示
す概略斜視図、第２図は同基準位置決め装置の構
成を示す図、第３ａ図、第３ｂ図および第３ｃ図
はそれぞれ同位置決め装置の動作例の説明図、第
４図は従来の工業用ロボツトの基準位置決め装置
を示す構成図である。 １……固定ベース、１３……位置決め用治具、
１４〜１８……基準検出面、２０……移動量を測
定する手段、２１……相似姿勢に変える手段、ｄ
，Ｄ……移動量。
Claims (1)
- 右腕系・左腕系の相似姿勢が可能な工業用ロボ
ツトの各軸に対応して位置自由度を決めるための
複数の基準検出面を有し、上記ロボツトの固定ベ
ースに取り付けられた位置決め用治具と、各軸ご
とに初期姿勢から上記基準検出面まで変位した際
の移動量を測定する手段と、上記移動量測定後の
初期姿勢から同一平面内で１８０°旋回した相似
姿勢に設定させる手段と、上記相似姿勢より基準
軸廻りに１８０°旋回した位置から上記基準検出
面まで変位した際の移動量を測定する手段とを備
え、上記両移動量の差から基準位置を設定するよ
うに構成したことを特徴とする工業用ロボツトの
基準位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2125390U JPH03113786U (ja) | 1990-03-02 | 1990-03-02 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2125390U JPH03113786U (ja) | 1990-03-02 | 1990-03-02 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03113786U true JPH03113786U (ja) | 1991-11-21 |
Family
ID=31524304
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2125390U Pending JPH03113786U (ja) | 1990-03-02 | 1990-03-02 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03113786U (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9545093B2 (en) | 2013-11-26 | 2017-01-17 | Shuichi Yamasaki | Animal trap |
-
1990
- 1990-03-02 JP JP2125390U patent/JPH03113786U/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9545093B2 (en) | 2013-11-26 | 2017-01-17 | Shuichi Yamasaki | Animal trap |
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