JPH03123982A - 果実等の検出方法 - Google Patents
果実等の検出方法Info
- Publication number
- JPH03123982A JPH03123982A JP1262621A JP26262189A JPH03123982A JP H03123982 A JPH03123982 A JP H03123982A JP 1262621 A JP1262621 A JP 1262621A JP 26262189 A JP26262189 A JP 26262189A JP H03123982 A JPH03123982 A JP H03123982A
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- JP
- Japan
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- image
- fruit
- red
- green
- camera
- Prior art date
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- Investigating Or Analysing Materials By Optical Means (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、果実等の検出方法に関する６従来の技術、
および発明が解決しようとする課題 例えばリンゴの木の画像の場合、木になっているリンゴ
の実を取出すときには、リンゴの実と木の葉、土、空等
の背景に関して、濃度、ノイズ。
および発明が解決しようとする課題 例えばリンゴの木の画像の場合、木になっているリンゴ
の実を取出すときには、リンゴの実と木の葉、土、空等
の背景に関して、濃度、ノイズ。
及び対象物同志の関係等が画像処理手順を導出するため
の判断材料となっている。
の判断材料となっている。
この発明は、背景の中から果実等の映像を取出す場合に
おいて、その検出精度の向上を図ることを目的とする。
おいて、その検出精度の向上を図ることを目的とする。
課題を解決するための手段
この発明は、カメラから入力される果実等の対象物の各
画素の赤、緑、青信号のベクトル演算にもとずいて、背
景の中から対象物の映像を取出すことを特徴とする果実
等の検出方法の構成とする。
画素の赤、緑、青信号のベクトル演算にもとずいて、背
景の中から対象物の映像を取出すことを特徴とする果実
等の検出方法の構成とする。
発明の作用、および効果
カメラによって前方の例えばトマト等の果実の映像を取
込み、各画素の赤、緑、青信号のベクトル計算を行い、
赤信号に対してこの各画素の色ベクトルの角度を求める
ことによって、この角度が赤信号に近い画素部分のみを
抽出することによって果実等の対象物と背景を分離する
。
込み、各画素の赤、緑、青信号のベクトル計算を行い、
赤信号に対してこの各画素の色ベクトルの角度を求める
ことによって、この角度が赤信号に近い画素部分のみを
抽出することによって果実等の対象物と背景を分離する
。
このように赤信号と各画素の色ベクトルの角度によって
トマト等の果実の赤色部分が抽出されるから、背景の中
から果実等の映像を精度よく取出すことができる。
トマト等の果実の赤色部分が抽出されるから、背景の中
から果実等の映像を精度よく取出すことができる。
実施例
なお、回倒において、イメージセンサのカメラ１によっ
て前方の果実等の対象物の映像を取込み、各画素の赤Ｒ
１緑Ｇ、青Ｂ信号が入力インタフェース２を介してイメ
ージフレームメモリ３に格納される。これら赤、緑、青
信号をＣＰＵに取込んで各画素の色ベクトル角度の演算
が行われ、これらの色ベクトルについて白色のベクトル
角度との比較が行われて、有効画素と無効画素とが判別
されるように構成されている。４はイメージモニタ、５
は出力インタフェースである。
て前方の果実等の対象物の映像を取込み、各画素の赤Ｒ
１緑Ｇ、青Ｂ信号が入力インタフェース２を介してイメ
ージフレームメモリ３に格納される。これら赤、緑、青
信号をＣＰＵに取込んで各画素の色ベクトル角度の演算
が行われ、これらの色ベクトルについて白色のベクトル
角度との比較が行われて、有効画素と無効画素とが判別
されるように構成されている。４はイメージモニタ、５
は出力インタフェースである。
第２図、第３図はハウス内においてトマトの葉。
茎、その他の背景の中からトマトの実の赤色部分を検出
する検出例を示すもので、カメラ１によってトマトの映
像を取込み、このカメラ１から入力されてイメージフレ
ームメモリ５に格納された各画素の赤、緑、青信号の色
ベクトルをＣＰＵにおいて演算し、赤信号に対するこの
色ベクトル方向の角度θを算出する。白色のベクトル角
度はα＝３５．２６４度であるからθ≧αの各画素ベク
トルを有効画素として抽出し、その他は無効画素として
トマトの実と背景を分離する。
する検出例を示すもので、カメラ１によってトマトの映
像を取込み、このカメラ１から入力されてイメージフレ
ームメモリ５に格納された各画素の赤、緑、青信号の色
ベクトルをＣＰＵにおいて演算し、赤信号に対するこの
色ベクトル方向の角度θを算出する。白色のベクトル角
度はα＝３５．２６４度であるからθ≧αの各画素ベク
トルを有効画素として抽出し、その他は無効画素として
トマトの実と背景を分離する。
第４図、第５図は、カメラｌを果実の方向へ向けたどき
の画像と、背景に向けたときの画像とを比較し、その差
をもとに果実等の対象物を検出する構成としている。
の画像と、背景に向けたときの画像とを比較し、その差
をもとに果実等の対象物を検出する構成としている。
例えばトマトの検出例において、背景の画像の赤信号を
取込み、果実方向の画像の赤信号を取込む。これら両画
像の差を求め、この差分が差分≧αの部分を果実とみな
す。
取込み、果実方向の画像の赤信号を取込む。これら両画
像の差を求め、この差分が差分≧αの部分を果実とみな
す。
カメラ１で取込んだ画像内から果実の映像部分と、そう
でない部分を区分して、果実の映像部分のみを取出すこ
とによって果実の検出精度の向上を図ることができる。
でない部分を区分して、果実の映像部分のみを取出すこ
とによって果実の検出精度の向上を図ることができる。
第６図、第７図は、カメラ１から入力される赤。
緑、青信号成分のうち、果実等の対象物の色以外の成分
１例えばトマトの場合には緑、青信号の大きさを比較し
、その大きい方を赤信号から差引くことによって果実と
その背景色を分離する構成としている。
１例えばトマトの場合には緑、青信号の大きさを比較し
、その大きい方を赤信号から差引くことによって果実と
その背景色を分離する構成としている。
例えばトマトの検出において、イメージフレームメモリ
３から赤、緑、青信号を取込み、赤信号から緑、青信号
のうち大きい方を差引く。この結果から果実の部分を検
出する。
３から赤、緑、青信号を取込み、赤信号から緑、青信号
のうち大きい方を差引く。この結果から果実の部分を検
出する。
自然光の中での果実検出において、自然光には赤、緑、
青信号がほぼ同等に含まれている。従って例えばトマト
の検出において、赤信号のみではトマトと背景の区別が
できない。
青信号がほぼ同等に含まれている。従って例えばトマト
の検出において、赤信号のみではトマトと背景の区別が
できない。
赤信号から緑、青信号を差引いた結果、トマトの部分に
おいては緑、青信号が極小であるから、トマトの部分の
み赤信号が強調される。このような処理によって、トマ
トの検出精度の向上を図ることができる。
おいては緑、青信号が極小であるから、トマトの部分の
み赤信号が強調される。このような処理によって、トマ
トの検出精度の向上を図ることができる。
図は、この発明の実施例を示すもので、第１図は制御ブ
ロック図、第２図はフローチャート、第３図はその説明
座標図、第４図は他の検出方法のフローチャート、第５
図はその説明図、第６図は他の検出方法のフローチャー
ト、第７図はその説明図である。 図中、符号１はカメラ、２は入力インタフェース、Ｊは
イメージフレームメモリ、４はイメージモニタ、５は出
力インタフェースを示す。 第２図 ｓｒｓｇ 第３図 ｒｚ５ 第４図 第５図 第６図 第 ｇＦ牙 ゴ乙Ｐ ８菜 ９Ｐ／７７′
ロック図、第２図はフローチャート、第３図はその説明
座標図、第４図は他の検出方法のフローチャート、第５
図はその説明図、第６図は他の検出方法のフローチャー
ト、第７図はその説明図である。 図中、符号１はカメラ、２は入力インタフェース、Ｊは
イメージフレームメモリ、４はイメージモニタ、５は出
力インタフェースを示す。 第２図 ｓｒｓｇ 第３図 ｒｚ５ 第４図 第５図 第６図 第 ｇＦ牙 ゴ乙Ｐ ８菜 ９Ｐ／７７′
Claims (1)
- カメラから入力される果実等の対象物の各画素の赤、緑
、青信号のベクトル演算にもとずいて、背景の中から対
象物の映像を取出すことを特徴とする果実等の検出方法
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1262621A JP2949737B2 (ja) | 1989-10-06 | 1989-10-06 | 果実等の検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1262621A JP2949737B2 (ja) | 1989-10-06 | 1989-10-06 | 果実等の検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03123982A true JPH03123982A (ja) | 1991-05-27 |
| JP2949737B2 JP2949737B2 (ja) | 1999-09-20 |
Family
ID=17378335
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1262621A Expired - Fee Related JP2949737B2 (ja) | 1989-10-06 | 1989-10-06 | 果実等の検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2949737B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103177445A (zh) * | 2013-03-13 | 2013-06-26 | 浙江大学 | 基于分段阈值图像分割及光斑识别的室外番茄识别方法 |
| CN103336946A (zh) * | 2013-06-17 | 2013-10-02 | 浙江大学 | 一种基于双目立体视觉的成簇状番茄识别方法 |
-
1989
- 1989-10-06 JP JP1262621A patent/JP2949737B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103177445A (zh) * | 2013-03-13 | 2013-06-26 | 浙江大学 | 基于分段阈值图像分割及光斑识别的室外番茄识别方法 |
| CN103336946A (zh) * | 2013-06-17 | 2013-10-02 | 浙江大学 | 一种基于双目立体视觉的成簇状番茄识别方法 |
| CN103336946B (zh) * | 2013-06-17 | 2016-05-04 | 浙江大学 | 一种基于双目立体视觉的成簇状番茄识别方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2949737B2 (ja) | 1999-09-20 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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