JPH0312496Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 イ 考案の目的 〔産業上の利用分野〕 本考案は作動アームの先端にチヨツパーガンを
備えたチヨツプドストランド吹付けロボツト（以
下、チヨツパーガンロボツトと略称する）に設け
るロービングガイドに関し、詳しくは位置自動制
御するロボツトの作動アームの先端に、姿勢自動
制御するチヨツパーガンを設けたチヨツパーガン
ロボツトにおいて、該チヨツパーガンのロービン
グ受入口の位置変動に応じて、ロービング供給移
送経路がロービングテンシヨン緩和方向に移動し
得るロービングガイドを提供することを目的とす
る。

〔従来の技術〕

ガラス繊維、炭素繊維、合成繊維等の補強用繊
維ロービングをチヨツパーガンによつてチヨツプ
ドストランドとし結合剤とともに型面に吹付けて
プリフオーム成形、スプレーアツプ成形すること
はFRP成形法として周知であり、このさいロボ
ツトの作動アームの先端にチヨツパーガンを設け
て自動成形を行うこともすでに公知である。

上記のようなチヨツパーガンロボツトにおいて
は、作動アームの上面にロービング移送経路を規
制形成するアイレツト型のロービングガイドを配
設している。

〔考案が解決しようとする問題点〕

ロボツトの作動アーム先端のチヨツパーガンは
吹付け対象物に適応して位置制御された後、その
吹付ノズル方向を上下左右さらにはこれに回転を
加えるような首振り変向をして吹付けパターンを
調整してばらつきのない付着層を得るようにして
いる。

しかし、作動アームの先端でチヨツパーガンが
上記のような首振り運動をするとチヨツパーガン
のロービング受入口とその直前のロービングガイ
ドとの相対的位置が変化し、従来のアイレツト型
のロービングガイドでは、ロービングに対する摩
擦抵抗が変動し、従つてロービングのテンシヨン
が変化する。

チヨツパーガンに供給されるロービングテンシ
ヨンの変化が著しいと、チヨツプドストランドの
噴出量並びに繊維対結合剤比率が変動することと
なり、特にロービング供給速度が例えば30ｍ／分
以上の高速になるとその慣性により、ロービング
のたるみ振動が増幅されて上記の傾向が増大さ
れ、ロービングがガイド等に絡んで供給停止ある
いは切断などのトラブルを生ずるなどの問題点が
あつた。

このために、従来はチヨツパーガンの姿勢、首
振りなど角度範囲、首振り運動速度、ロービング
供給速度など運転条件を制限する消極的手段によ
つて、前記の問題点が生じないようにしていた。

ロ 考案の構成 〔問題点を解決するための手段〕 本考案はチヨツパーガンロボツトの作動アーム
のチヨツパーガン直前に設けるロービングガイド
を改良することにより、前記のアイレツト型のロ
ービングガイドの場合の問題点を著しく低減する
ことに成功したものである。

すなわち、本考案は円周角が90゜以上の円弧状
の彎曲長孔よりなるロービング通過孔を形成した
ロービング案内部材と、該ロービング通過孔がロ
ボツトの作動アームの先端部を囲む位置に固定す
るための支脚部材とよりなることを特徴とするチ
ヨツパーガンロボツト用ロービングガイドを要旨
とするものである。

上記のロービング通過孔の円弧状彎曲長孔の円
弧半径並びに円弧の円周角はロボツトの作動アー
ム、チヨツパーガンの寸法条件、チヨツパーガン
の姿勢制御条件に従つて適宜設計的に決定される
が、該円弧の円周角が90゜以下ではロービング案
内テンシヨンの低減効果が僅かであり、またその
最大円周角はチヨツパーガンの姿勢制御の回転角
度に応じて決定する。

前記のロービング案内部材は、主として金属の
棒状体、管状体を、通常５〜20mmの間隔を置いた
二つの同心円弧部がその両端において接続された
閉じたループ状体とするか、あるいは適宜外形の
金属板を打抜き、切削などにより円弧状長孔を穿
設したものである。

支脚部材は、前記のロービング案内部材をロボ
ツト作動アームの先端部に固定保持され、そのロ
ービング通過孔が作動アーム先端部を囲むように
位置せしめるものである。

〔作用〕

チヨツパーガンロボツトは、通常第８図に示す
ように、回動台盤１０に傾動可能に立設した主柱
１１と、該主柱１１の上端に支持した作動アーム
１２を有し、前記台盤１０の回動、主柱１１の傾
動を自動制御するロボツト装置Ｒと、該作動アー
ム１２の先端に設けられた三軸姿勢制御される取
付台１３と該取付台１３に装着されたチヨツパー
ガン２０とによつて構成される。

前記の取付台１３は、水平軸Ｘ、Ｘ軸に直交す
るＹ軸、XY軸に直交するＺ軸の三軸の回転制御
により、その上に装着されたチヨツパーガン２０
の姿勢並びに所要の首振り運動を自動制御する。

チヨツパーガン２０はその内部にロービングの
引込み、切断をするローラー、回転刃を備え、そ
の後部にロービング受入口２１、前部にチヨツプ
ドストランド、結合剤の噴出用ノズルが設けら
れ、所要の圧気供給管、結合剤供給管が接続され
る。

このチヨツパーガン２０に対して、ロボツト装
置Ｒの側方の架台上のパツケージケーキ３１から
引出されたロービング３０が、案内ロール、たる
み防止筒などを介し、ロボツトの作動アーム１２
の上面長手方向に配設した複数のロービングガイ
ド３２，３３，３４を通つてチヨツパーガン２０
のロービング受入口２１に達する移送経路に沿つ
て供給される。

上記のロボツトの作動アーム１２上に配設する
ロービングガイド３２，３３，３４として、従来
はすべてアイレツト型のものを設けていたため、
前述のような問題点を生じていたが、チヨツパー
ガン２０の直前のロービングガイド３４を本考案
のものとすることにより、以下のような作用によ
つてその問題点を著しく低減することができた。

すなわち、第８図に示すチヨツパーガンロボツ
トにおいて、その作動アーム１２の先端に設けた
チヨツパーガン２０の直前に位置するロービング
ガイド３４並びにその前位のロービングガイド３
３が従来はともにアイレツト型であつたのに対
し、本考案のロービングガイドを前記アイレツト
型のロービングガイド３４に代えて、その円弧状
の彎曲長孔よりなるロービング通過孔２が作動ア
ーム１２の先端部の上面、両側面を囲みそれぞれ
の面から隔れたロービング移送経路を形成するよ
うに設けた場合は、第６図の正面説明図、第７図
の側面説明図に示すように、チヨツパーガンのロ
ービング受入口２１が、Ｚ軸を中心として最上位
置から例えば２１′の位置まで90゜回動したとき、
従来のロービング移送経路はロービングガイド３
３，３４を経て２１または２１′を結ぶ線となる
のに対し、本案の場合は点線で示すようにロービ
ングガイド３３から第７図のように２１′を結ぶ
直線に沿つて円弧状の彎曲長孔のロービング通過
孔２の点２′に接し、第６図のように作動アーム
１２の側方に隔れた２′において折曲した経路と
なり、前記３４の場合より少ない変向角度の下に
ロービングの案内がなされ従つてロービングテン
シヨンの増大は僅かとなる。

しかもその状態で、該通過孔２の円弧に対する
接線方向の移動成分を含む首振りによりガンのロ
ービング受入口が移動した場合、該接触点２′は
ロービングテンシヨンが最も低い位置に移動され
る。

このロービングの移送経路の折曲角度減少によ
つて、ガイド通過のさいのロービングの損傷、毛
羽発生が減少するとともに、該移送過程における
ロービングのからみつきが防止できるものであ
る。

また、ロービング通過孔２の円弧円周角を90゜
以上としたのは、それ以下ではロービング案内テ
ンシヨンの低減効果が僅かであるからである。

〔実施例〕

本考案を図面に示す実施例によつて説明する。

第１〜３図は、本考案のロービングガイドのそ
れぞれ正面図、側面図、平面図であつて、１はロ
ービング案内部材、３は支脚部材である。

ロービング案内部材１は外径８mmのステンレス
スチールよりなるパイプ５を彎曲成形して間隙14
mmで半径約300mm、円周角240゜の円弧状彎曲長孔
よりなるロービング通過孔２を形成したループ状
体であり、支脚部材３は金属帯板よりなり、その
一端を前記ロービング案内部材１の内周面に固着
し、他端が側方に延出してロボツトの作動アーム
１２の側面へ固定される固着端部４となるもの
で、該支脚部材３は第１図に示すようにロービン
グ案内部材１の直径方向に位置して一対設けら
れ、全体として左右対象形をしている。

このロービングガイドを第８図に示すようなチ
ヨツパーガンロボツトの作動アーム１２の先端に
設けられる従来のアイレツト型のロービングガイ
ド３４に代えて装着したところ、チヨツパーガン
２０をＺ軸回りに左右にそれぞれ130゜の計260゜の
回動範囲において、左右に60゜の首振りを与えて
もロービングの機器への接触、まきつき並びにロ
ービングの切断を生ずることなく、吹付けチヨツ
プドストランド量の変動も大幅に減少することが
できた。

第４，５図は前記のロービング案内部材１とし
て環状の一部を切欠した円弧状板５に、円弧状の
ロービング通過孔２を切削、打抜きなどにより穿
設した他の実施例の正面図並びにそのAA線矢視
断面図であり、前記と同様の作用効果が得られる
ものであるが、製造が容易となる利点がある。

なお、前記のロービング通過孔２の内周面に、
耐摩耗性、耐蝕性の材料例えば琺瑯、超硬合金な
どを被覆して、耐久性を与えるようにしてもよい
ことは勿論である。

ハ 考案の効果 本考案のロービングガイドは、チヨツパーガン
ロボツトの作動アームの先端に設けて、チヨツパ
ーガンのロービング受入口の位置変動に応じて供
給ロービングの移送経路を作動アーム先端を囲む
円弧状通路に規制して、極端な折れ曲りによるロ
ービングテンシヨンの増大を抑制しつつ安定した
ロービング供給を可能にし同時にロボツト作動ア
ーム、チヨツパーガン及びロービングガイドなど
へのロービングからみつきを防止して、したがつ
てチヨツパーガンの吹付けノズル方向を従来より
極めて広い範囲として良好な吹付け状態が得られ
るものであり、チヨツパーガンロボツトの作業能
率、製品品質の向上に貢献することができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示すもので、第１図は
正面図、第２図は一部を断面とした側面図、第３
図は平面図、第４図は他の実施例のロービング案
内部材の正面図、第５図は第４図のAA線の矢視
断面図、第６図は作用を説明するための正面説明
図、第７図は同じく側面説明図、第８図はチヨツ
パーガンロボツトの装置配置状態を示す側面図で
ある。 １……ロービング案内部材、２……ロービング
通過孔、３……支脚部材、４……固着端部、５…
…パイプ、６……円弧状板、１２……作動アー
ム、１３……取付台、２０……チヨツパーガン、
２１……ロービング受入口、３２，３３，３４…
…ロービングガイド、Ｒ……ロボツト装置。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 １ 円周角が90゜以上の円弧状の彎曲長孔よりな
   るロービング通過孔２を形成したロービング案
   内部材１と、該ロービング通過孔２がロボツト
   の作動アームの先端部を囲む位置に固定するた
   めの支脚部材３とよりなることを特徴とするチ
   ヨツパーガンロボツト用ロービングガイド。 ２ ロービング案内部材１が、ロービング通過孔
   ２を形成するように棒状体、管状体を彎曲成形
   したループ状体である実用新案登録請求の範囲
   第１項記載のチヨツパーガンロボツト用ロービ
   ングガイド。 ３ ロービング案内部材１が、ロービング通過孔
   ２を穿設した板状体である実用新案登録請求の
   範囲第１項記載のチヨツパーガンロボツト用ロ
   ービングガイド。