JPH0313037B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0313037B2 JPH0313037B2 JP20149084A JP20149084A JPH0313037B2 JP H0313037 B2 JPH0313037 B2 JP H0313037B2 JP 20149084 A JP20149084 A JP 20149084A JP 20149084 A JP20149084 A JP 20149084A JP H0313037 B2 JPH0313037 B2 JP H0313037B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- base
- robot
- shaft
- main shaft
- Prior art date
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- Expired
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Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明は夫々別個に作動する２組の作業アーム
を有するダブルアーム型ロボツトに関するもので
ある。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Technical Field) The present invention relates to a double-arm robot having two sets of work arms that operate independently.
（従来技術）
２台のロボツトを同一工程に用いてタクトタイ
ムを短縮したりより複雑な作業を行なわせたり、
他の周辺機器を多用せずにロボツトに多くの作業
を行なわせるという考えが提示されているが、こ
の方法によるとロボツトを２台用いることでロボ
ツトの設置面積が大となり、精度を出すために相
対的に２台のロボツトを正確にセツテイングする
ことは困難であり、またロボツトどおしの干渉を
避けるために制御が複雑になりコスト高になると
いう欠点がある。(Prior art) Two robots can be used in the same process to shorten takt time or perform more complex tasks.
The idea of having robots perform many tasks without using many other peripheral devices has been proposed, but this method requires two robots, which increases the footprint of the robots, and it is difficult to achieve accuracy. It is difficult to set the two robots accurately relative to each other, and the control is complicated to avoid interference between the robots, resulting in high costs.
又、特開昭59−7573号に提示された方法によれ
ば２本のアームが同一支持体に設置されているた
めロボツトの設置面積は小さくなるが２本のアー
ムの駆動部がそれぞれ別な支持部材に設置されて
いるためアーム回動軸の同軸度（又はアーム直動
軸の平行度）の精度を高めることが困難であり、
又２本のアームが交差可能な構成としていること
ともあいまつてアーム間の距離が遠くなり２本の
アーム先端に設けられたツールが同一平面上で作
業を行うためには片方のアーム先端よりツールま
での距離を長くとらねばならないため作業時のツ
ール軸の倒れによる精度不良やアーム回動時の振
動発生等の不具合が生じやすく、又アームが支持
体後部に突出するので周辺機器との干渉や配線配
管との干渉等の問題があり、より速いタクトタイ
ムで精度が要求される組立等の作業を行なうに不
向きであつた。 Furthermore, according to the method proposed in JP-A-59-7573, the two arms are installed on the same support, so the installation area of the robot is reduced, but the driving parts of the two arms are separate. Since it is installed on a support member, it is difficult to improve the accuracy of the coaxiality of the arm rotation axis (or the parallelism of the arm translation axis).
Also, because the two arms are configured to be able to intersect, the distance between the arms becomes large, and in order for the tools installed at the ends of the two arms to work on the same plane, the tool must be placed at the end of one arm. Since the distance between the tool and the tool must be long, it is easy to cause problems such as poor accuracy due to the tool shaft falling during work and vibration when the arm rotates.Also, since the arm protrudes from the rear of the support, it may cause interference with peripheral equipment. There were problems such as interference with wiring and piping, making it unsuitable for assembly and other tasks that require faster tact time and precision.
（目的）
本発明は夫々別個に作動する２組のロボツトの
作業アームの回動角度を大きくし、作業範囲の大
きい、かつ簡単な構造で２組のロボツトのアーム
間相互の精度を出しやすいダブルアーム型ロボツ
トを提供することを目的としている。(Purpose) The present invention increases the rotation angle of the working arms of two sets of robots that operate separately, and has a large working range, a simple structure, and a double robot that facilitates mutual accuracy between the arms of the two sets of robots. The purpose is to provide an arm-type robot.
（構成）
本発明は上記目的を達成するためベースに一方
のロボツトの第１モーターを取り付け、その出力
軸に連結したメインシヤフトに該ロボツトの基部
アームを枢着し、該基部アームより上方に突出し
たメインシヤフトに他方のロボツトの基部アーム
を軸支し、メインシヤフト上部に他方のロボツト
の基部アームに固定された第１モーターの出力軸
を連結し、両ロボツトの基部アームが平行回動し
得る如くしたことを特徴とするものである。以下
一実施例に基づいて具体的に説明する。(Structure) In order to achieve the above object, the present invention attaches the first motor of one robot to a base, pivots the base arm of the robot to the main shaft connected to its output shaft, and protrudes upward from the base arm. The base arm of the other robot is pivotally supported on the main shaft, and the output shaft of the first motor fixed to the base arm of the other robot is connected to the upper part of the main shaft, so that the base arms of both robots can rotate in parallel. It is characterized by the following. A detailed explanation will be given below based on one embodiment.
ベース１に一方のロボツトの第１モーター２が
取り付けられその出力軸３は減速機４を介して、
ベース１に設けられている軸受６，６′によつて
軸支されているメインシヤフト５に連結してい
る。 The first motor 2 of one robot is attached to the base 1, and its output shaft 3 is connected via a reducer 4 to
It is connected to a main shaft 5 which is pivotally supported by bearings 6 and 6' provided on the base 1.
前記メインシヤフト５のフランジ部５′に基部
アーム７が固定され、該基部アーム先端に軸受
８，８′によつて軸支されているメインシヤフト
５と平行な軸９に第２アーム１０が固定されてい
る。 A base arm 7 is fixed to the flange portion 5' of the main shaft 5, and a second arm 10 is fixed to a shaft 9 parallel to the main shaft 5, which is pivotally supported at the tip of the base arm by bearings 8, 8'. has been done.
前記軸９は基部アーム７に設けられた第２モー
ター１１の出力軸１２に減速機１３を介して結合
している。 The shaft 9 is coupled to an output shaft 12 of a second motor 11 provided on the base arm 7 via a speed reducer 13.
前記第２アーム１０先端には軸９と平行な方向
に直線摺動する上下軸１４が設置されている。該
上下軸１４は回動自在にもなつていて第２アーム
１０に設けられた第３モーター１５によつてタイ
ミングベルト１６を介して回動するようにもなつ
ている。１７は上下軸１４を上下に駆動するエア
シリンダで、１８は上下軸１４先端に設けられた
チヤツク装置である。 A vertical shaft 14 that linearly slides in a direction parallel to the shaft 9 is installed at the tip of the second arm 10 . The vertical shaft 14 is rotatable and is rotated by a third motor 15 provided on the second arm 10 via a timing belt 16. 17 is an air cylinder that drives the vertical shaft 14 up and down, and 18 is a chuck device provided at the tip of the vertical shaft 14.
前記メインシヤフト５の基部アーム７上方の突
出部に軸受１９，１９′によつて他方のロボツト
の基部アーム２０が軸支されている。該基部アー
ム２０には第４モーター２１が固定されていて、
その出力軸２２は減速機２３を介してメインシヤ
フト５に連結している。 A base arm 20 of the other robot is pivotally supported on a protrusion above the base arm 7 of the main shaft 5 by bearings 19, 19'. A fourth motor 21 is fixed to the base arm 20,
The output shaft 22 is connected to the main shaft 5 via a reduction gear 23.
前記基部アーム２０先端には軸受２４，２４′
によつてメインシヤフト５と平行に軸２５が軸支
されていて、第２アーム２６と結合している。該
軸２５は減速機２６′を介して第２アーム２６に
設けられた第５モーター２７の出力軸２８と結合
している。 Bearings 24, 24' are provided at the tip of the base arm 20.
A shaft 25 is supported in parallel with the main shaft 5 by a shaft 25, and is connected to a second arm 26. The shaft 25 is coupled to an output shaft 28 of a fifth motor 27 provided on the second arm 26 via a speed reducer 26'.
前記第２アーム２６先端には前記軸２５と平行
な方向に直線摺動する上下軸２９が設置されてい
る。該上下軸２９は回転自在にもなつていて第６
モーター３０によつて回動するようになつてい
る。３１は上下軸２９を上下に駆動するエアシリ
ンダで、３２は上下軸２９先端に設けられたチヤ
ツク装置である。 A vertical shaft 29 that linearly slides in a direction parallel to the shaft 25 is installed at the tip of the second arm 26 . The vertical shaft 29 is also rotatable, and the sixth
It is designed to be rotated by a motor 30. 31 is an air cylinder that drives the vertical shaft 29 up and down, and 32 is a chuck device provided at the tip of the vertical shaft 29.
次に作用について説明する。 Next, the effect will be explained.
Ａ，ＢはパーツフイーダでＡ１，Ｂ１はワーク
である。Ｃはロボツトで、Ｄはパレツトである。
２組のアームがそれぞれ回動してパーツフイーダ
Ａ，Ｂからワークを取り出す（第３図）。ワーク
Ａ１，Ｂ１を組み立てた後パレツトに並べる（第
４図）。 A and B are parts feeders, and A1 and B1 are workpieces. C is a robot and D is a pallet.
The two sets of arms rotate to take out workpieces from parts feeders A and B (Figure 3). After assembling the works A1 and B1, they are arranged on a pallet (Fig. 4).
（効果）
本発明によるとメインシヤフト５の基部アーム
７よりの突出部に第２の基部アーム２０を軸支し
ていて、該基部アーム２０駆動用の第４モーター
２１は基部アーム２０に設置され、第４モーター
２１の出力軸２２はメインシヤフト５に結合する
構造で２組の作業アームを構成しているのでそれ
ぞれのアームが干渉せずに回動する範囲が広く、
また２組の基部アームが１本のメインシヤフト５
を中心として回動するので加工精度が出しやすい
ことよりそれぞれの作業軸（上下軸）の平行度の
精度が良く、２組の基部アームの軸方向の距離を
短かくすることが容易なため２組のチヤツキング
装置等の作業工具を同一平面上に精度よく設置す
ることができる。(Effects) According to the present invention, the second base arm 20 is pivotally supported on the protrusion from the base arm 7 of the main shaft 5, and the fourth motor 21 for driving the base arm 20 is installed on the base arm 20. Since the output shaft 22 of the fourth motor 21 is connected to the main shaft 5 and constitutes two sets of working arms, each arm has a wide range of rotation without interference.
In addition, two sets of base arms form one main shaft 5.
Since it rotates around , it is easy to achieve machining accuracy, and the parallelism of each work axis (vertical axis) is good, and it is easy to shorten the axial distance between the two sets of base arms. Work tools such as a set of chucking devices can be placed on the same plane with high precision.
又、第２の基部アーム２０はベース１に対して
直接軸支されていずに、基部アーム７の回動軸で
あるメインシヤフト５に軸支されていて、第２基
部アーム２０を駆動する第４モーター２１はメイ
ンシヤフト５と第２の基部アーム２０を相対的に
回動させるようにしているため、第２の基部アー
ム２０の位置決め精度はベース１に対するよりも
基部アーム７に対する方が良いため、上記実施例
のように片方のアームで保持したワークにもう一
方のアームで作業を行うような場合、精度の良い
作業が行える。 Further, the second base arm 20 is not directly supported by the base 1, but is supported by the main shaft 5, which is the rotation axis of the base arm 7. 4 The motor 21 rotates the main shaft 5 and the second base arm 20 relatively, so the positioning accuracy of the second base arm 20 is better with respect to the base arm 7 than with respect to the base 1. As in the above embodiment, when a workpiece held by one arm is worked on by the other arm, the work can be performed with high precision.
又、上記実施例ではチヤツキング装置を作業工
具に用いたがこれは熔接用のトーチやガン、又は
ドリルやカツター等の加工工具を用いても良い。 Further, in the above embodiment, the chucking device is used as a working tool, but a welding torch or gun, or a processing tool such as a drill or cutter may also be used.
第１図は本発明の一実施例斜視図、第２図は第
１図の正断面図、第３図、第４図は本発明による
一実施例作業説明モデル図である。
１……ベース、２……第１モーター、５……メ
インシヤフト、７……一方のロボツトの基部アー
ム、２０……他方のロボツトの基部アーム、２１
……第４モーター。
FIG. 1 is a perspective view of an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a front sectional view of FIG. 1, and FIGS. 3 and 4 are model diagrams for explaining the work of an embodiment of the present invention. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1...Base, 2...First motor, 5...Main shaft, 7...Base arm of one robot, 20...Base arm of the other robot, 21
...4th motor.
Claims (1)
り付け、その出力軸に連結したメインシヤフトに
該ロボツトの基部アームを枢着し、該基部アーム
より上方に突出したメインシヤフトに他方のロボ
ツトの基部アームを軸支し、メインシヤフト上部
に他方のロボツトの基部アームに固定された第１
モーターの出力軸を連結し、両ロボツトの基部ア
ームが平行回動し得る如くなしたダブルアーム型
ロボツト。1. Attach the first motor of one robot to the base, pivot the base arm of the robot to the main shaft connected to its output shaft, and connect the base arm of the other robot to the main shaft that protrudes upward from the base arm. The first robot is pivoted and fixed to the base arm of the other robot at the top of the main shaft.
A double arm type robot in which the output shafts of the motors are connected so that the base arms of both robots can rotate in parallel.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20149084A JPS6179585A (en) | 1984-09-28 | 1984-09-28 | Double arm type robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20149084A JPS6179585A (en) | 1984-09-28 | 1984-09-28 | Double arm type robot |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13154488A Division JPH01115585A (en) | 1988-05-31 | 1988-05-31 | Double arm type robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6179585A JPS6179585A (en) | 1986-04-23 |
| JPH0313037B2 true JPH0313037B2 (en) | 1991-02-21 |
Family
ID=16441921
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20149084A Granted JPS6179585A (en) | 1984-09-28 | 1984-09-28 | Double arm type robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6179585A (en) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH1133949A (en) | 1997-07-14 | 1999-02-09 | Fanuc Ltd | Industrial robot |
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| JP5298873B2 (en) * | 2009-01-19 | 2013-09-25 | 株式会社安川電機 | Robot system |
| EP3238885B1 (en) * | 2014-12-26 | 2022-05-04 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Dual-arm robot |
| JP6741414B2 (en) * | 2015-11-27 | 2020-08-19 | 川崎重工業株式会社 | Component mounting robot system |
-
1984
- 1984-09-28 JP JP20149084A patent/JPS6179585A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6179585A (en) | 1986-04-23 |
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