JPH03131792A - 地下埋設物掘削作業方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は地下埋設物を探索掘削する土工作業方法及び地
下埋設物探索掘削装置に係わり、特には、複数の危険位
置に埋設されている複数の埋設物を安全に効率良く掘削
することの出来る地下埋設物掘削作業方法及び地下埋設
物探索掘削装置に関する。

［従来の技術］ 周知のように、道路改良工事等においていては、地下に
埋設されているガス管や水道管を掘削する必要がある場
合や逆にガス管や水道管を避けて工事をする必要があり
ながら、該地下配管類の位置が明確で無い場合が多く、
しばしば破損させると言う問題を起こしている。また。

土砂崩れの現場等、二次災害の発生するような恐れのあ
る場合においてガス管等危険物を掘削掘り出す必要があ
る時は、遠隔操作の建設機械による掘削作業が必要であ
るが、探索装置を掘削作業機械に搭載して埋設物の探索
装置を観測しながら、かつ二次災害発生の危険性に注意
をしながら直接操作を行うか、遠隔操作掘削作業機械に
探索装置を搭載し、該探索装置からの検知信号を離れた
場所にいるオペレータに遠隔伝送し、オペレータは該信
号にしたがって遠隔操作によって掘削作業をおこなって
いる。

［発明が解決しようとする課題］ 上記従来の方法によると、通常の道路工事においては、
探索装置を用いて工事をすることは容易であるが、危険
地域において探索し掘削作業機械を直接操作することは
、注意をしていても完全に安全であるという保証はなく
非常に危険である。また、オペレータが地下探索装置を
操作しながら検知場所を掘削をするのでは、探索と掘削
それぞれに多くの時間を要するので効率の悪い作業にな
っている１本発明は上記従来の問題点に対して、安全で
時間効率の良い地下埋設物掘削作業方法及び地下埋設物
探索掘削装置を提供することを目的としている。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために本発明に係る地下埋設物掘削
作業方法においては、地下埋設物を探索掘削する土工作
業において、地下埋設物探索装置を搭載する車両と掘削
装置を搭載する車両とに分割し、該地下埋設物探索装置
を搭載する車両と掘削装置を搭載する車両それぞれの制
御装置に作業域のマツプを記録する記憶機能を装置し、
地下埋設物探索装置を搭載する車両がらの探査位置信号
を該マツプに記録するとともに該マツプ情報を掘削装置
を搭載する車両のル制御装置に伝送し、該記録されたマ
ツプ情報に従い掘削装置を搭載する車両によって該記録
位置を掘削するようにしたことを特徴とし、また。

前記地下埋設物探索装置を搭載する車両と掘削装置を搭
載する車両それぞれを遠隔から操作するようにしたこと
を特徴としている。また、本発明に係る地下埋設物探索
掘削装置においては、地下埋設物を探索掘削する遠隔繰
作土工作業において、第１の遠隔操作車両に地下埋設物
の探索装置を装置するとともに、該第１の遠隔操作車両
の操作装置に作業域のマツプを書き込み記録する記憶装
置と、該マツプ情報を伝送する伝送装置とを設け、第２
の遠隔操作車両に掘削装置とビデオカメラを装着すると
ともに、該第２の遠隔操作車両の操作装置に作業域のマ
ツプを書き込み記録する記憶装置と、前記第１の遠隔操
作車両から伝送されたマツプ情報を受信する受信装置と
、ビデオディスプレイ装置を設けたことを特徴としてい
る。

［（’Ｉ＝用コ 上記方法と構成によると、探索装置を搭載する車両と掘
削装置を搭載する車両とを分割することが出来、また、
地下埋設物位置確認用のマツプを設けなので、掘削作業
担当者が明確に地下埋設物の位置を確認出来、従って、
次の地下埋設物探索作業を行っている間にも平行して検
知された地下埋設物の掘削作業を遂行出来るというすぐ
れた効果を得ることができる。

［実施例］ 以下本発明に係る地下埋設物掘削作業方法及び装置の詳
細を図面を参照して説明する。

第１図及び第２図は本発明を適用した実施例である。第
１図において、１は地下埋設物探索装置搭載車両の遠隔
操作用の制御装置であって１ａは走行謹作信号及びマツ
プ情報を伝送し、探知信号及び車両の走行信号を受信す
るアンテすを総合して示している。２は地下埋設物探索
装置搭載車両であって、２ａは操作信号及びマツプ情報
をを受信し、探知信号及び車両の走行信号を伝送するア
ンテナを総合して示している。

２ｂは該地下埋設物探索装置搭載車両の走行機構であっ
て、２ｃは地下埋設物探索装置である。

３は掘削作業機搭載車両の遠隔繰作用の制御装置であっ
て、３ａは走行と作業機の操作信号及びテレビカメラの
操作信号を伝送し、テレビカメラによる映像信号と車両
の位置情報及びマツプ情報を受信するアンテナを総合し
て示している。４は掘削作業機搭載車両であって、４ａ
は探知信号とテレビカメラによる映像信号及び車両の位
置情報を伝送し、走行と作業機の操作信号及びテレビカ
メラの操作信号を受信するアンテナを総合して示してい
る。４ｂは該地下埋設物探索装置塔載車両の走行機構で
あって、４ｄは掘削作業機である。

第２図は第１図に示した地下埋設物掘削作業方法及び装
置において使用する電気回路の一例についてのブロック
図を示している。

１１は地下埋設物探索装置搭載車両遠隔操作用の制御装
置に備えた遠隔操作装置であって、遠隔操作装置１１で
作成された走行操作信号は送信装置１２で所定の信号に
変調・増幅され、電波として送信アンテナ１２ａから送
出される。

２１ａは該送信アンテナ１２ａから送出された電波を受
信する地下埋設物探索装置搭載車両に装置されたアンテ
ナである。

アンテナ２１ａで受信した該受信信号は受信装置２１で
増幅、復調して各種信号を弁別する。

該受信信号は、走行系に関する各種駆動機構の駆動回路
を総合して示している電気機械変換装置２２を制御して
各種走行機構の駆動機構を総合して示している走行機構
２２ｂを駆動し、従って該地下埋設物探索装置搭載車両
は揉作通りに走行する。

２４は地下埋設物探索装置搭載車両に装置された位置計
測装置であって、左右走行機構それぞれにロータリエン
コーダを装着している。該ロータリエンコーダによって
計測された走行信号は送信装置２７で所定の信号に変調
・増幅し。

電波として送信アンテナ２７ａから送出する。

２５は地下埋設物探索装置であって、該地下埋設物探索
装置で検知した信号は、前記走行信号と同じく送信装置
２７で所定の信号に変調・増幅し、電波として送信アン
テナ２７ａから送出する。１３ａは該送信アンテナ２７
ａから送出された電波を受信する地下埋設物探索装置搭
載車両の遠隔操作装置に装置されたアンテナである。ア
ンテナ１３ａで受信した該受信信号は受信装置１３で増
幅、復調して各種信号を弁別する。

該弁別【された信号のなかにおける地下埋設物探索装置
２５からの探査信号は、前記操作装置ｌｌ上に表示され
る。

１４は詳細を後述する該地下埋設物掘削作業の作業域を
記録したマツプであって、該遠隔操作装置１１を操作す
るオペレータによる操作信号によって走行する該地下埋
設物探索装置搭載車両から送られる位置計測装置２４か
らの走行信号を記録する。

該遠隔操作装置１１を操作するオペレータによる操作信
号によって前記マツプ２４のデータは、送信装置１８で
所定の信号に変調・増幅し、電波としてアンテナ１８ａ
から該地下埋設物掘削作業用掘削作業機搭載車両の遠隔
操作装置に向けて送出する。

３１は掘削作業機搭載車両遠隔操作用の制御装置に備え
た遠隔操作装置であって、該遠隔操作装置３１で作成さ
れた操作信号は、送信装置３２で所定の信号に変調・増
幅され、電波として送信アンテナ３２ａから送出される
。４１ａは該送信アンテナ３２ａから送出された電波を
受信する掘削作業機搭載車両に装置されたアンテナであ
る。アンテナ４１ａで受信した該受信信号は受信装置４
１で増幅、復調して各種信号を弁別する。該受信信号の
内の走行操作信号は、走行系に関する各種駆動機構の駆
動回路を総合して示している電気機線変換装置４２を制
御して各種走行機構の駆動機構を総合して示している走
行機構４２ｂを駆動し、従って該掘削作業機搭載車両は
操作通りに走行する。

該受信音信号の内の作業機操作信号は、作業機系に関す
る各種作業機機構の駆動回路を総合して示している電気
機械変換装置４３を制御して、各種作業機機構を総合し
て示している作業機機構４３ｄを駆動し、従って該掘削
作業機搭載車両は操・・作通りに作業をする。

４４は掘削作業機搭載車両に装置された位置計測装置で
あって、左右走行ｉｎそれぞれにロータリエンコーダを
装着している。該ロータリエンコーダによって計測され
た走行信号は送信装置４７で所定の信号に変調・増幅し
、電波として送信アンテナ４７ａから送出される。４６
はテレビカメラであって、該テレビカメラによって得ら
れた映像情報は、前記走行信号と同じく送信装置４７で
所定の信号に変調・増幅し、電波として送信アンテナ４
７ａから送出される。

３３ａは該送信アンテナ４７ａから送出された電波を受
信する掘削作業機搭載車両の遠隔操作装置に装置された
アンテナである。該アンテナ３３ａで受信した受信信号
は受信装置３３で増幅、復調して各種信号を弁別する。

該弁別された信号のなかにおけるテレビカメラ４６から
の映像情報は前記操作装置３１上に装置されたテレビモ
ニタ３５上に表示される。

３４は詳細を後述する該地下埋設物掘削作業の作業域を
記録したマツプであって、該遠隔操作装置を操作するオ
ペレータによる操作信号によって走行する該掘削作業機
搭載車両から送られる位置計測装置４４からの走行信号
を記録する。

３９ａは受信アンテナであって、前記地下埋設物探索装
置搭載車両のアンテナ１８ａから送られるマツプデータ
を受信し、受信装置３つで増幅・復調して前記マツプ３
４に該マツプデータを記録する。

上述の説明では、地下探査装置及びテレビカメラの操作
信号については説明しなかったが、これらの装置は動作
条件は予め設定し固定しておくことによって実用可能で
あるからで、必要な場合は、それぞれの操作装置に操作
機能を設け、各送信、装置及び、地下探査装置、テレビ
カメラに遠隔制御機能を追加配設することによって遠隔
操作を可能にすることも可能である。

次に上述の回路構成における働きを説明する。

地下埋設物掘削作業の作業域が決定されると地下埋設物
探索作業にかかる前に、地下埋設物探索を担当するオペ
レータは地下埋設物探索装置搭載車両遠隔操作用の制御
装置に備えた遠隔操作装置１１の図には記していない操
作スイッチや操作レバーを操作して該地下埋設物探索作
業の作業域周辺上所定の位置に該地下埋設物探索装置を
搭載する車両を走行させる。

遠隔操作装置１１でオペレータの操作によって作成され
た走行操作信号は、送信装置１２で所定の°信号に変調
・増幅され電波として送信アンテナ１２ａから送出され
る。アンテナ２１ａで受信し°た該受信信号は受信装置
２１で増幅、Ｉ″Ｆｉ調、弁別し、弁別された各走行関
連操作信号は、走行系に関する各種駆動機構の駆動回路
を総合して示している電気機械変換装置２２を＄制御し
て各種走行機構の駆動Ｒ椙を総合して示している走行機
構２２ｂを駆動し、従って該地下埋設物探索装置を搭載
する車両はオペレータの操作通りの速度で指令する方向
に向けて走行する。

前記所定の位置に該地下埋設物探索装置を搭載する車両
を走行させた後、該オペレータは、同じく遠隔操作装置
１１の図には記していない操作スイッチを操作して、マ
ツプ上に於ける車両位置データをリセットし、次いで該
車両が搭載する地下埋設物探索装置を起動して該地下埋
設物探索作業の作業域内を所定のコースに従って走行さ
せる。

該走行に従って該地下埋設物探索装置をｉｆ載する車両
の左右の走行機構に装着される位置計測装置としてのロ
ークリエンコーダ２４からの走行信号が送信装置２７で
所定の信号に変調・増幅し、−電波として送信アンテナ
２７ａから送出され、該地下埋設物探索装置を搭載する
車両の操作装置に配設したアンテナ１３ａで受信される
。該受信信号は受信装置１３で増幅、復調、弁別し、マ
ツプ１４に含まれる制御回路は、該弁別された左右走行
機構の走行信号から該地下埋設物探索装置を搭載する車
両の走行軌跡データを作成して該マツプに記録する。

すなわち、該地下埋設物探索装置を搭載する車両の左右
の走行機構に装着されるロータリエンコーダ２４は該車
両の走行に従い、予め設定された条件に従って該車両の
走行につれて、左右それぞれの走行機構が一定距離走行
ごとにパルスをマツプ１４に送信入力している。マツプ
においては、左右走行機構に対応した計数回路があって
前記左右走行機構からのパルスを前記リセット繰作され
た後加え込んでいる。

従って、該計数回路の記録値は前記リセットされてから
後の該車両の左右走行機構の走行距離を示している。

マツプ１４に含まれるＩＩＩ御回路は、左右の計数回路
上の値、すなわち左右の走行距離データから、同一時刻
における左右走行機構の走行信号の平均値を求めて走行
距離を得る。該制御回路は、また、予め定められた所定
の走行距離毎に、該左右の計数回路上の値、すなわち左
右の走行距離データから同一時刻における左右走行機構
の走行信号の差、即ち旋回量を得、前記走行距離と旋回
量から該車両の該所定の走行距離毎に於ける走行軌跡を
得ることが出来る。従って、該走行軌跡を連続的にマツ
プ上に記録することによって全体の走行軌跡を記録して
ゆくことができる。

地下埋設物探索装置を搭載する車両を繰作して該地下埋
設物掘削作業の作業域を走行中に地下埋設物探索装置２
５が埋設物の存在を検知すると、該検知信号は前記走行
信号と同じく送信装置２７で所定の信号に変調、・増幅
し、電波として送信アンテナ２７ａから送出され、アン
テナ１３ａによって受信される。アンテナ１３ａで受信
した該受信信号は受信装置１３で増幅、復調して該地下
埋設物探索装置２５がらの地下埋設物物の存在検知信号
を弁別し、前記遠隔操作装置ｌｌ上の、図には記してい
ない表示装置に表示される。

該表示を見た地下埋設物探索作業を担当するオペレータ
は、同じく図には記していない操作スイッチによって前
記マツプ１４上の現在の車両位置に予め定められた条件
に従った埋設物存在マークを記録するとともに、マツプ
データ送信指令操作を行う、該マツプデータ送信指令に
従って、マツプ１４のデータは、送信装置１８で所定の
信号に変調・増幅し、電波としてアンテナ１８ａから該
地下埋設物掘削作業用掘削作業機搭載車両の遠隔操作装
置用の制御装置に向けて送出する。

一方、掘削作業を担当するオペレータは掘削作業機搭載
車両遠隔操作用の制御装置に備えた遠隔操作装置３１の
、図には記していない操作スイッチや操作レバーを操作
して該地下埋設物探索作業の作業域周辺上前述した所定
の位置に該掘削作業機搭載車両を走行させる。

遠隔繰作装置３１でオペレータの操作によって作成され
た走行操作信号は送信装置３２で所定の信号に変調・増
幅され、電波として送信アンテナ３２ａから送出される
。アンテナ４１ａで受信した該送信信号は受信装置４１
で増幅、復調、弁別し、弁別された各走行関連操作信号
は、走行系に関する各種駆動ａｍの駆動回路を総合して
示している電気機械変換装置４２を制御して、各種走行
機構の駆動機構を総合して示している走行機構４２ｂを
駆動し、従って該地下埋設物探索装置を搭載する車両は
オペレータの操作通りの速度で指令する方向に向けて走
行する。

前記所定の位置に該掘削作業機を搭載する車両を走行さ
せた後、該オペレータは、同じく遠隔操作装置３１の図
には記していない操作スイッチを繰作して、マツプ上に
於ける車両位置データをリセットし、前記アンテナ１８
ａから送信されるデータマツプ信号の受信を待って待機
する。

前記アンテナ１８ａから送出された地下埋設物存在位置
を示すデータマツプを含む電波をアンテナ３９ａが受け
ると、 該受信信号は、送信装置３９で増幅・復調して前記マツ
プ３４に該マツプデータを記録するとともに、該掘削作
業機搭載車両の遠隔操作装置３１上の、図には記してい
ないマツプデータ表示装置に該マツプデータを表示する
。

該マツプデータを遠隔操作装置３１上の表示装置に見た
該掘削作業機搭載車両のオペレータは、該掘削作業機搭
載車両を地下埋設物探索作業の作業域内マツプデータ上
のデータ位置に向けて走行させる。該走行に従って該掘
削作業機を搭、載する車両の左右の走行機構に装着され
る位置計測装置としてのロータリエンコーダ４４からの
走行信号は送信装置４７で所定の信号に変調・増幅して
電波として送信アンテナ４７ａから送信される。該掘削
作業機を搭載する車両の操作装置に配設したアンテナ３
３ａで受信された該送信信号は、受信装置３３で増幅、
復調、弁別される。マツプ３４に含まれる制御回路は、
該弁別された左右走行機構の走行信号から該掘削作業機
を搭載する車両の走行軌跡データを作成して該マツプに
記録する。

すなわち、該掘削作業機を搭載する車両の左右の走行機
構に装着されるロータリエンコーダ２４は該車両の走行
に従い、予め設定された条件に従って該車両の走行につ
れて、左右それぞれの走行機構が一定距離走行ごとに／
Ｌルスをマツプ３４に送信入力している。マツプにおい
ては、左右走行機構に対応した計数回路があって前記左
右走行機構からのパルスを前記リセット操作された後、
加え込んでいる。

従って、該計数回路の記録値は前記リセットされてから
後の該車両の左右走行機構の走行距離を示している。

マツプ３４に含まれる制御回路は、左右の計数回路上の
値、すなわち左右の走行距離データから、同一時刻にお
ける左右走行４１％　ＪＮの走行信号の平均値を求めて
走行距離を得る。該制（１回路は、また、予め定められ
た所定の走行距離毎に、該左右の計数回路上の値、すな
わち左右の走行距離データから同一時刻における左右走
行機構の走行信号の差、即ち旋回量を得、前記走行距離
と旋回量から該車両の該所定の走行距離毎に於ける走行
軌跡を得ることがでる。従って。

該走行軌跡を連続的にマツプ上に記録することによって
全体の走行軌跡を記録してゆくことができる。

掘削作業を担当するオペレータは、該データマツプ表示
装置をみながら掘削作業機搭載車両の遠隔作装置３１を
操作してデータマツプ上の記録位置に該車両を移動させ
た後、テレビカメラ４６から得られる映像情報が送信装
置４７で所定の信号に変調・増幅されて電波として送信
アンテナ４７ａから送出され、該電波がアンテナ３３ａ
で受信され、さらに受信装置３３で増幅、復調して前記
操作装置３１上に装置されるテレビモニタ３５上に表示
される映像を見ながら、掘削作業機搭載車両遠隔操作用
の制御装置に備えた遠隔操作装置３１に備える、図面に
は記していない操作レバー、スイッチ類を操作して掘削
作業を行う。

遠隔操作装置３１でオペレータの操作によって作成され
た作業機の操作信号は送信装置３２で所定の信号に変調
・増幅され、電波として送信アンテナ３２ａから送出さ
れる。

アンテナ４１ａで受信した該受信信号は受信装置４１で
増幅、復調、弁別し、弁別された各作業機関連操作信号
は、作業機系に関する各種駆動機構の駆動回路を総合し
て示している電気機械変換装置４３を制御して、各種作
業機機構を総合して示している作業機駆動機構４３ｄを
駆動し、目的とする掘削作業が遂行される。

上述の説明で、それぞれの車両に搭載する送信アンテナ
と受信アンテナをそれぞれ別々のように説明したが、電
子回路によって各信号を分離するようにすることはよっ
て各送信アンテナと受信アンテナをを共通にすることが
できる。

また、各種操作通信信号の伝送を無線で伝送するように
説明したが、全ての伝送系または任意の伝送系を有線制
御によって行うことが可能であるし、両方向の通信にお
いては環境が許されれば一存線制御の方が有利である。

有線ＩＩＩ御の場合は各種信号をそのまま信号線で並列
に伝送しても良いし、シリアル信号として伝送しても良
いし、高周波に変調しても良いし、光変調して、光信号
によるファイバーケーブルを用いても良い また、本発明は安全な場所での作業であれば、必ずしも
遠隔制御にせずオペレータが直接車両に搭乗して作業が
出来ることはもちろんである。

また、位置計測装置２４をロータリエンコーダを用いる
ように説明したが、その他の位置計測装置を用いても良
い、例えば、外部にレーザを用いた位置計測装置を装置
し、各車両外から各車両の位置を計測して地下埋設物探
索装置を搭載する車両からの地下埋設物探索信号に基づ
き、掘削作業機搭載車両の操作装置に操向指令信号を伝
送するようにしても良い。

Ｕ発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、探索装置を搭載す
る車両と掘削装置を搭載する車両とを分割することが出
来、また、地下埋設物位置確認用のマツプを設けたので
、掘削作業担当者が明確に地下埋設物の位置を確認出来
、従って、次の地下埋設物探索作業を行っている間にも
平行して検知された地下埋設物の掘削作業を遂行出来る
といつすぐれた効果を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用した一実施例図。 第２図に本発明を適用した地下埋設物掘削作業用電気回
路例のブロック図である。 １・・・・・・遠隔操作装置、 １ａ・・・アンテナ、 ２・・・・・・地下埋設物探索装置搭載車両、２ａ・・
・アンテナ、 ２Ｃ・・・地下埋設物探索装置、 ３・・・・・遠隔操作装置、 ３ａ・・・アンテナ、 ４・・・・・・掘削作業機搭載車両、 ４ａ・アンテナ、 ４ｄ・・・掘削作業機、 １、１・・・・地下埋設物探索装置ｔｉａ車両の遠隔操
作装置、 １１ａ・・アンテナ、 １２・・・・・・送信装置、 １２ａ・・・送信アンテナ、 １３・・・・・・受信装置、 １３ａ・・・受信アンテナ、 １４・・・・・・マツプ １８・・・・送信装置、 １８ａ・・送信アンテナ、 ２１ａ・・・受信アンテナ、 ２１・・・・・・受信装置、 ２２・・・・・・電気機械変換装置、 ２２ｂ・・走行機構、 ２４・・・・・・位置計測装置、 ２５・・・・・・地下埋設物探索装置、２７・・・・・
・送信装置ミ゛ ２７ａ・・・送信アンテナ、 ３１・・・・・・掘削作業機Ｊｆ載車両の遠隔操作装置
、３２・・・・・・送信装置。 ３２ａ・・・送信アンテナ、 ３３・・・・・・受信装置、 ３３ａ・・・受信アーンテナ、 ３４・・・・・・マツプ、 ３５・・・・・・テレビモニタ、 ３９・・・・・・受信装置、 ３９ａ・・・受信アンテナ、 ４１ａ・・・受信アンテナ、 ４１・・・・・・受信装置、 ４２・・・・・・電気機械変換装置。 ４２ｂ・・・走行８！棋、 ４３・・・・・・電気機械変換装置、 ４３ｄ・・・作業機駆動機構、 ４４・・・・・・位置計測装置、 ４７・・・・・・送信装置、 １ ａ・・送信アンテナ、 ４６・・・・・テレビカメラ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、地下埋設物を探索掘削する土工作業において、地下
   埋設物探索装置を搭載する車両と掘削装置を搭載する車
   両とに分割し、該地下埋設物探索装置を搭載する車両と
   掘削装置を搭載する車両それぞれの制御装置に作業域の
   マップを記録する記憶機能を装置し、地下埋設物探索装
   置を搭載する車両からの探査位置信号を該マップに記録
   するとともに該マップ情報を掘削装置を搭載する車両の
   制御装置に伝送し、該記録されたマップ情報に従い掘削
   装置を搭載する車両によつて該記録位置を掘削するよう
   にしたことを特徴とする地下埋設物掘削作業方法。 ２、前記地下埋設物探索装置を搭載する車両と掘削装置
   を搭載する車両それぞれを遠隔から操作するようにした
   ことを特徴とする請求項１記載の地下埋設物掘削作業方
   法。 ３、地下埋設物を探索掘削する遠隔操作土工作業におい
   て、第１の遠隔操作車両に地下埋設物の探索装置を装置
   するとともに、該第１の遠隔操作車両の操作装置に作業
   域のマップを書き込み記録する記憶装置と、該マップ情
   報を伝送する伝送装置とを設け、第２の遠隔操作車両に
   掘削装置とビデオカメラを装着するとともに、該第２の
   遠隔操作車両の操作装置に作業域のマップを書き込み記
   録する記憶装置と、前記第１の遠隔操作車両から伝送さ
   れたマップ情報を受信する受信装置と、ビデオディスプ
   レイ装置を設けたことを特徴とする地下埋設物掘削作業
   装置。