JPH03133578A - 溶接時における溶け落ち検出方法 - Google Patents
溶接時における溶け落ち検出方法Info
- Publication number
- JPH03133578A JPH03133578A JP26981889A JP26981889A JPH03133578A JP H03133578 A JPH03133578 A JP H03133578A JP 26981889 A JP26981889 A JP 26981889A JP 26981889 A JP26981889 A JP 26981889A JP H03133578 A JPH03133578 A JP H03133578A
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- welding
- burn
- torch
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
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Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は溶接時における溶け落ち検出方法に関する乙の
で、特に、溶接を流とトーチの移動量がら算出されたｉ
８接条件表示信号が閾値を越えた場合を異常信号として
、溶接作業を一時停止させるようにした溶接時における
溶け落ち検出方法に関する。
で、特に、溶接を流とトーチの移動量がら算出されたｉ
８接条件表示信号が閾値を越えた場合を異常信号として
、溶接作業を一時停止させるようにした溶接時における
溶け落ち検出方法に関する。
（従来の技術）
従来、溶接時における溶け落ち検出方法には、ワイヤの
突き出し長が長過ぎた場合、または短が過ぎた場合に溶
接電流が異常となることを検出して溶接作業を一時停止
させている。
突き出し長が長過ぎた場合、または短が過ぎた場合に溶
接電流が異常となることを検出して溶接作業を一時停止
させている。
（発明が解決しようとする課題）
前記従来の技術においては、溶接ロボットの倣い機能に
より、トーチの突き出し長さを調整するトーチの移動量
制御を実施するため、１８接電流の異常を検知できない
ものがあった。従って、溶け落ちを起こしたままで溶接
することになるため、溶接ロボットの後工程で手直し作
業が必要となり、その分溶接作業能率が低下する問題が
あった。
より、トーチの突き出し長さを調整するトーチの移動量
制御を実施するため、１８接電流の異常を検知できない
ものがあった。従って、溶け落ちを起こしたままで溶接
することになるため、溶接ロボットの後工程で手直し作
業が必要となり、その分溶接作業能率が低下する問題が
あった。
（課題を解決するための手段）
本発明は前記従来の技術における課題を解決するために
なされたもので、第１の発明では、ウィ−ピングの１サ
イクルにおいて、溶接電１んの変化量を経時的に複数回
検出し、各回における溶接電流の最大値と最小値の差、
およびトーチの移動量について、前半と後半との各平均
値の差を算出して該前半と後半との各平均値の差を閾値
と比較することにより、溶け落ちの有無を検出して、溶
接作業を一時停止させることを特徴とする溶接時におけ
る溶け落ち検出方法により、第２の発明では前記第１の
発明において、溶接作業を一時停止させた後、溶け落ち
部を修正して再び溶接作業を再開するようにしたことを
特徴とする溶接時における溶け落ち検出方法により本発
明の目的を達成するようにした。
なされたもので、第１の発明では、ウィ−ピングの１サ
イクルにおいて、溶接電１んの変化量を経時的に複数回
検出し、各回における溶接電流の最大値と最小値の差、
およびトーチの移動量について、前半と後半との各平均
値の差を算出して該前半と後半との各平均値の差を閾値
と比較することにより、溶け落ちの有無を検出して、溶
接作業を一時停止させることを特徴とする溶接時におけ
る溶け落ち検出方法により、第２の発明では前記第１の
発明において、溶接作業を一時停止させた後、溶け落ち
部を修正して再び溶接作業を再開するようにしたことを
特徴とする溶接時における溶け落ち検出方法により本発
明の目的を達成するようにした。
（作用）
本発明の構成によるときは、溶接電流の変化量を経時的
に複数回検出し、各回における溶接電流の最大値と最小
値の差、およびトーチの移動量について、前半と後半と
の各平均値の差を算出して。
に複数回検出し、各回における溶接電流の最大値と最小
値の差、およびトーチの移動量について、前半と後半と
の各平均値の差を算出して。
該前半と後半との各平均値の差を閾値と比較することに
より、溶け落ちが生じた場合には、前記前半と後半との
各平均値の差が閾値以上となることによって、溶け落ち
の有無を判断することができる。溶け落ちが発生した場
合には、溶接作業を一時停止させた後、溶け落ち部を避
けた部分まで移動させた後に、溶接作業を再開するよう
にすれば、溶接ロボットの後工程で手直し作業が低減で
き、その分溶接作業能率の向上を図ることができる。
より、溶け落ちが生じた場合には、前記前半と後半との
各平均値の差が閾値以上となることによって、溶け落ち
の有無を判断することができる。溶け落ちが発生した場
合には、溶接作業を一時停止させた後、溶け落ち部を避
けた部分まで移動させた後に、溶接作業を再開するよう
にすれば、溶接ロボットの後工程で手直し作業が低減で
き、その分溶接作業能率の向上を図ることができる。
（実施例）
以下に、本発明の実施例について添付図面を参照して詳
述する。第１図は本発明の実施例における溶接装置の概
略を示す図で、１はｌδ接クロボット２は溶接電源、３
は制御盤、４は溶接電流センサ５はワーク、６はトーチ
、７はワイヤ、８はトーチ移動量検出装置である。第２
図（Ａ）は、本発明の実施例におけるトーチの倣い制御
方法、および溶け落ち検出方法のフローチャートを示す
図であり、第２図（Ｂ）は、（Ａ）において検出された
溶接を流から平均溶接電流を算出する方法を示す図であ
る。第３図は本発明の実施例における溶接電流の時間的
変化と、トーチの倣い量の変化との関係を示す図である
。次に作用について説明する。第１図において、溶接ロ
ボット１のアームｌａにはトーチ６が設置されており、
該トーチ６からは溶接ロボット１内の図示さｔしないワ
イヤＪＡ給装置により送出されるワイヤ７と、ワーク５
間に溶接電源２により電圧を印加し、制御盤３によって
制御される所定の溶接電流を流すことによって、ワイヤ
７を溶融してワーク５を溶接している。第２図（Ａ）に
おいて、ステップＳ１では溶接電源２により、ワイヤ７
とワーク５間に電圧を印加しながら、溶接ロボットｌの
アーム１ａに設置さｌ′１．た１・−チロを溶接線上に
移動させ、ステップＳ２で制御ｆｉ３をスタートさせる
。ステップＳ３で溶接電流センサー４によって検出され
た溶接電１ん信号はＡ／Ｄ変換器に出力され、アナログ
信号をデジタル信号に変換する。前記溶接電流の検出は
ウィービング】サイクルにおいて、経時的にそれぞれＮ
回検出する。次に、ステップＳ４にて第２図（Ｂ）に示
すごとく、ウィービング１サイク均尼疏値Ｉｎを算出し
、ステップＳ５で前記平均を流値Ｉｎと設定値Ｉ０とを
比較して、Ｉｍ＝であればステップＳ２に戻り、１ｍ〈
１゜であればその差に応じてトーチをワークに近づけ、
１ｍ〉１゜であれば、Ｓ１４においてその差に応じてト
ーチをワークから遠ざけるよう制御した後、トーチ移動
量を検出しステップＳ２に戻るように制御されている。
述する。第１図は本発明の実施例における溶接装置の概
略を示す図で、１はｌδ接クロボット２は溶接電源、３
は制御盤、４は溶接電流センサ５はワーク、６はトーチ
、７はワイヤ、８はトーチ移動量検出装置である。第２
図（Ａ）は、本発明の実施例におけるトーチの倣い制御
方法、および溶け落ち検出方法のフローチャートを示す
図であり、第２図（Ｂ）は、（Ａ）において検出された
溶接を流から平均溶接電流を算出する方法を示す図であ
る。第３図は本発明の実施例における溶接電流の時間的
変化と、トーチの倣い量の変化との関係を示す図である
。次に作用について説明する。第１図において、溶接ロ
ボット１のアームｌａにはトーチ６が設置されており、
該トーチ６からは溶接ロボット１内の図示さｔしないワ
イヤＪＡ給装置により送出されるワイヤ７と、ワーク５
間に溶接電源２により電圧を印加し、制御盤３によって
制御される所定の溶接電流を流すことによって、ワイヤ
７を溶融してワーク５を溶接している。第２図（Ａ）に
おいて、ステップＳ１では溶接電源２により、ワイヤ７
とワーク５間に電圧を印加しながら、溶接ロボットｌの
アーム１ａに設置さｌ′１．た１・−チロを溶接線上に
移動させ、ステップＳ２で制御ｆｉ３をスタートさせる
。ステップＳ３で溶接電流センサー４によって検出され
た溶接電１ん信号はＡ／Ｄ変換器に出力され、アナログ
信号をデジタル信号に変換する。前記溶接電流の検出は
ウィービング】サイクルにおいて、経時的にそれぞれＮ
回検出する。次に、ステップＳ４にて第２図（Ｂ）に示
すごとく、ウィービング１サイク均尼疏値Ｉｎを算出し
、ステップＳ５で前記平均を流値Ｉｎと設定値Ｉ０とを
比較して、Ｉｍ＝であればステップＳ２に戻り、１ｍ〈
１゜であればその差に応じてトーチをワークに近づけ、
１ｍ〉１゜であれば、Ｓ１４においてその差に応じてト
ーチをワークから遠ざけるよう制御した後、トーチ移動
量を検出しステップＳ２に戻るように制御されている。
一方、ステップＳ６では、ステ・ノブＳ３で検出された
前記ウィービング１サイクルにおいて、経時的にＮ回検
出された溶接電流の各回における最大値と最小値の差に
ついて、ウィービング回数２０回目〜１１回目の平均値
Ａ１と、ウィービング回数１０回目〜１回目の平均値Ａ
２を算出する。次にステップＳ７で前記Ａ、とＡ１との
差を算出して、該各平均値の差信号をステ・ＩブＳ８に
出力する。また、ステップＳ９では、トーチの移動量を
ウィービング１サイクルにおいて、１回検出し、ステッ
プＳＩＯで前記トーチの移動量の検出値について、ウィ
ービング回数２０回目〜１１回目の平均Ｍ Ｚ ＋と、
ウィービング回数１０回目〜１回目の平均（ａ ｚ ｒ
を算出する。次にステップＳｌｌで前記ｚ２とＺｌとの
差を７出して、該各平均値の差信号をステップＳ８に出
力する。
前記ウィービング１サイクルにおいて、経時的にＮ回検
出された溶接電流の各回における最大値と最小値の差に
ついて、ウィービング回数２０回目〜１１回目の平均値
Ａ１と、ウィービング回数１０回目〜１回目の平均値Ａ
２を算出する。次にステップＳ７で前記Ａ、とＡ１との
差を算出して、該各平均値の差信号をステ・ＩブＳ８に
出力する。また、ステップＳ９では、トーチの移動量を
ウィービング１サイクルにおいて、１回検出し、ステッ
プＳＩＯで前記トーチの移動量の検出値について、ウィ
ービング回数２０回目〜１１回目の平均Ｍ Ｚ ＋と、
ウィービング回数１０回目〜１回目の平均（ａ ｚ ｒ
を算出する。次にステップＳｌｌで前記ｚ２とＺｌとの
差を７出して、該各平均値の差信号をステップＳ８に出
力する。
ステップＳ８では、前記二つの差信号、Ａ ２− Ａお
よび２、−２ 、を予め、設定さ１したそれぞれの閾Ｉ
ｌ］１ｆＡ０およびＺ、と比較シテ、Ａ ｘ Ａ ＋
＞ Ａ ６ カつ、２、−２ 、＞ ２ ｏであれば
、溶接溶け落ちが発生したものと判断し、ステップＳ１
２で溶接電流を０ＦＦＬ、ロボットを一時停止させる。
よび２、−２ 、を予め、設定さ１したそれぞれの閾Ｉ
ｌ］１ｆＡ０およびＺ、と比較シテ、Ａ ｘ Ａ ＋
＞ Ａ ６ カつ、２、−２ 、＞ ２ ｏであれば
、溶接溶け落ちが発生したものと判断し、ステップＳ１
２で溶接電流を０ＦＦＬ、ロボットを一時停止させる。
続いてステップ５１２で入手により、溶け落ち部を避け
た部分までトーチを移動させた後、ステップＳ】にらと
って、再び溶接作業を開始する。また、ステップＳ８に
おいて、前記のような溶接溶け落ちの発生条件が（繭た
されなければ、ステップＳ２に戻って溶接作業を続行す
る。第３図において、溶け落ちが発生するとワイヤとワ
ーク間の距離が離れるため、溶接を流は減少する。溶接
電流を一定に保つため、トーチはワークに近づく方向に
移動する。また、溶け落ちが発生すると、ワイヤーの突
出し長さの変化が大きくなるために電流波形が大きくな
る。
た部分までトーチを移動させた後、ステップＳ】にらと
って、再び溶接作業を開始する。また、ステップＳ８に
おいて、前記のような溶接溶け落ちの発生条件が（繭た
されなければ、ステップＳ２に戻って溶接作業を続行す
る。第３図において、溶け落ちが発生するとワイヤとワ
ーク間の距離が離れるため、溶接を流は減少する。溶接
電流を一定に保つため、トーチはワークに近づく方向に
移動する。また、溶け落ちが発生すると、ワイヤーの突
出し長さの変化が大きくなるために電流波形が大きくな
る。
（発明の効果）
本発明の構成によるときは１次の効果を奏する。
（１）溶け落ちが発生した場合には、自動的に溶接作業
が一時停止された後、溶け落ち部を６ｒ正して再び溶接
作業を再開するようにしたので、特に、多層盛溶接にお
いて、溶け落ち部でアークを一旦止める必要がないので
、溶接作業能率を大幅に向上することができる。
が一時停止された後、溶け落ち部を６ｒ正して再び溶接
作業を再開するようにしたので、特に、多層盛溶接にお
いて、溶け落ち部でアークを一旦止める必要がないので
、溶接作業能率を大幅に向上することができる。
（２）また、溶け落ちが発生した場合には、直ちに溶接
作業が一時停止され、溶け落ち部を修正して再び溶接作
業を再開するようにしたので、溶接作業の後工程におけ
る多大な手直し作業が不要となる。
作業が一時停止され、溶け落ち部を修正して再び溶接作
業を再開するようにしたので、溶接作業の後工程におけ
る多大な手直し作業が不要となる。
第１図は本発明の実施例における溶接装置の概略を示す
図、第２図（Ａ）は１本発明の実施例におけるトーチの
倣い制御方法、および溶け落ち検出方法のフローチャー
トを示す図、第２図（Ｂ）は、（Ａ）において検出さｔ
Ｌだ溶接電流から平均溶接電流を算出する方法を示す図
、第３図は本発明の実施例における溶接電流およびトー
チの移動量の時間的変化を示す図である。 ２ ・ ３ ・ ５ ・ ６ ・ ７ ・ ８ ・ ・溶接ロボット ・溶接電源 ・制御盤 ・溶接を流センサー ・ワーク トーチ ・ワイヤ トーチ移動量検出装置 出順人 株式会社小松製（ヤ所
図、第２図（Ａ）は１本発明の実施例におけるトーチの
倣い制御方法、および溶け落ち検出方法のフローチャー
トを示す図、第２図（Ｂ）は、（Ａ）において検出さｔ
Ｌだ溶接電流から平均溶接電流を算出する方法を示す図
、第３図は本発明の実施例における溶接電流およびトー
チの移動量の時間的変化を示す図である。 ２ ・ ３ ・ ５ ・ ６ ・ ７ ・ ８ ・ ・溶接ロボット ・溶接電源 ・制御盤 ・溶接を流センサー ・ワーク トーチ ・ワイヤ トーチ移動量検出装置 出順人 株式会社小松製（ヤ所
Claims (2)
- （１）ウィービングの１サイクルにおいて、溶接電流と
トーチの移動量を経時的に複数回検出し、各回における
溶接電流の最大値と最小値の差、およびトーチの移動力
量について、前半と後半との各平均値の差を算出して、
該前半と後半との各平均値の差を閾値と比較することに
より、溶け落ちの有無を検出して、溶接作業を一時停止
させることを特徴とする溶接時における溶け落ち検出方
法。 - （２）前記第（１）の請求項において、溶接作業を一時
停止させた後、溶け落ち部を修正して再び溶接作業を再
開するようにしたことを特徴とする溶接時における溶け
落ち検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1269818A JP2533385B2 (ja) | 1989-10-17 | 1989-10-17 | 溶接時における溶け落ち検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1269818A JP2533385B2 (ja) | 1989-10-17 | 1989-10-17 | 溶接時における溶け落ち検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03133578A true JPH03133578A (ja) | 1991-06-06 |
| JP2533385B2 JP2533385B2 (ja) | 1996-09-11 |
Family
ID=17477603
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1269818A Expired - Lifetime JP2533385B2 (ja) | 1989-10-17 | 1989-10-17 | 溶接時における溶け落ち検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2533385B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010253538A (ja) * | 2009-04-28 | 2010-11-11 | Toyota Motor Corp | 溶接方法及び溶接装置 |
-
1989
- 1989-10-17 JP JP1269818A patent/JP2533385B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010253538A (ja) * | 2009-04-28 | 2010-11-11 | Toyota Motor Corp | 溶接方法及び溶接装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2533385B2 (ja) | 1996-09-11 |
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