JPH03135464A - 塗装用ロボット - Google Patents
塗装用ロボットInfo
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- JPH03135464A JPH03135464A JP27242389A JP27242389A JPH03135464A JP H03135464 A JPH03135464 A JP H03135464A JP 27242389 A JP27242389 A JP 27242389A JP 27242389 A JP27242389 A JP 27242389A JP H03135464 A JPH03135464 A JP H03135464A
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- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims description 37
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
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Landscapes
- Spray Control Apparatus (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は、塗装用ロボットに係り、特にティーチング
・プレイバンク形の塗装用ロボットに関セる。
・プレイバンク形の塗装用ロボットに関セる。
「従来の技術」
従来の塗装用ロボットは、スプレー幅や塗装）くスのピ
ッチをティーチング作業員（操作者）が経験的に判断し
、塗装パターンを作っていた。
ッチをティーチング作業員（操作者）が経験的に判断し
、塗装パターンを作っていた。
［発明が解決しようとする課題」
ところで、塗液の粘度は、温度によって変化するため、
スプレーの広がり角度も温度によって変化する。たとえ
ば、夏季には、塗液の粘度は低いため、スプレーは広く
拡散するが、冬季には塗液の粘度が高いため、スプレー
は狭く拡散する。このため、特に不慣れな作業員がティ
ーチングを行った場合、実際とのくい違いが生じ、ティ
ーチング・データの修正作業を繰り返し行わなければな
らないという事態が生じていた。このような事態におい
ては、ティーチングに非常に多くの時間を費やさなけれ
ばならなかった。
スプレーの広がり角度も温度によって変化する。たとえ
ば、夏季には、塗液の粘度は低いため、スプレーは広く
拡散するが、冬季には塗液の粘度が高いため、スプレー
は狭く拡散する。このため、特に不慣れな作業員がティ
ーチングを行った場合、実際とのくい違いが生じ、ティ
ーチング・データの修正作業を繰り返し行わなければな
らないという事態が生じていた。このような事態におい
ては、ティーチングに非常に多くの時間を費やさなけれ
ばならなかった。
上記問題点を解決するために、この発明は、塗液温度を
測定し、塗液温度に基づくスプレー情報を提供すること
を目的としている。
測定し、塗液温度に基づくスプレー情報を提供すること
を目的としている。
「課題を解決ずろための手段」
上記課題を解決するために、この発明は、塗液の温度を
認識する温度認識手段と、塗装具から噴霧される航記塗
液の温度−噴霧特性を記憶しているメモリとを備え、前
記゛温度認識手段によって、前記認識された塗液の温度
に対応・する噴霧状態データを前記メモリから読出して
、読出された前記噴霧状態データに基づいて、教示デー
タを作成することを特徴としている。
認識する温度認識手段と、塗装具から噴霧される航記塗
液の温度−噴霧特性を記憶しているメモリとを備え、前
記゛温度認識手段によって、前記認識された塗液の温度
に対応・する噴霧状態データを前記メモリから読出して
、読出された前記噴霧状態データに基づいて、教示デー
タを作成することを特徴としている。
「作用 Ｊ
この発明によれば、塗液温度を測定し、測定された塗液
温度に基づいて、噴霧状態データを知ることができるの
で、適確な教示データを迅速に得ろことができろ。
温度に基づいて、噴霧状態データを知ることができるの
で、適確な教示データを迅速に得ろことができろ。
「実施例」
以下、図面を参照してこの発明の実施例について説明す
る。
る。
第１図は、この発明の一実施例である塗装用ロボット・
ノステムの全体構成を示す概略斜視図である。この図に
おいて、符号１はマニピュレータ（ロボット本体）、２
はマニピュレータｌの位置・姿勢を制御するコントロー
ラ、３は塗液を貯蔵する塗液タンクである。上記マニピ
ュレータｌは、固定ベース４、旋回ベース５、第１アー
ム６、第２アーム７、手首部８、および塗装ガン９から
概略構成されている。上記固定ベース４と旋回ベース５
との間には、旋回ベース５を水平方向に（矢印六方向に
）旋回させるアクチュエータ１０が取付は固定され、第
１関節部を構成している。また、上記旋回ベース５と第
１アーム６との間には、第１アーム６を垂直方向に（矢
印Ｂ方向に）旋回させるアクチュエータ１１が取付は固
定され、第２関節部を構成している。さらに、第１アー
ム６と第２アーム７との間には、第２アーム７を垂直方
向に（矢印Ｃ方向に）旋回さＵ−るアクチュエータ１２
が取付固定され、第３関節部を構成している。
ノステムの全体構成を示す概略斜視図である。この図に
おいて、符号１はマニピュレータ（ロボット本体）、２
はマニピュレータｌの位置・姿勢を制御するコントロー
ラ、３は塗液を貯蔵する塗液タンクである。上記マニピ
ュレータｌは、固定ベース４、旋回ベース５、第１アー
ム６、第２アーム７、手首部８、および塗装ガン９から
概略構成されている。上記固定ベース４と旋回ベース５
との間には、旋回ベース５を水平方向に（矢印六方向に
）旋回させるアクチュエータ１０が取付は固定され、第
１関節部を構成している。また、上記旋回ベース５と第
１アーム６との間には、第１アーム６を垂直方向に（矢
印Ｂ方向に）旋回させるアクチュエータ１１が取付は固
定され、第２関節部を構成している。さらに、第１アー
ム６と第２アーム７との間には、第２アーム７を垂直方
向に（矢印Ｃ方向に）旋回さＵ−るアクチュエータ１２
が取付固定され、第３関節部を構成している。
上記手首部８は、互いに独立に（矢印り、Ｅ、Ｆ方向に
）駆動する３つのアクチュエータからなっている。
）駆動する３つのアクチュエータからなっている。
また、上記コントローラ２は、装置各部を制御するＣＰ
Ｕ （中央処理装置、図示せず）、各種データを記憶す
るメモリ（図示せず）、各種キーボードからなる操作部
１３および表示部１４から構成されている。
Ｕ （中央処理装置、図示せず）、各種データを記憶す
るメモリ（図示せず）、各種キーボードからなる操作部
１３および表示部１４から構成されている。
また、塗液タンク３の内部には、第３図に示すように、
塗液Ｉ５の温度を検出するための温度センサ１６が取付
けられている。そして、この温度センサＩ６は、電気ケ
ーブル１７を介して、コントローラ２に検出信号を送出
するようになっている。また、塗液タンク３内の塗液１
５は、ホース１８により、塗装ガン９に供給される。塗
装ガン９には、塗液タンク３から供給された塗液１５を
噴射させるために、エアチューブ１９が取付けられ、こ
れにより、圧縮空気が導入されるようになっている。上
記エアチューブ１９の他端は、コントローラ２に取り付
けられている電磁弁（図示せず）に接続されている。そ
して、コントローラ２は、この電磁弁を開閉することに
より、塗装ガン９への圧縮空気の供給・遮断（すなわち
、塗液１５の噴射・停止）を制御する。
塗液Ｉ５の温度を検出するための温度センサ１６が取付
けられている。そして、この温度センサＩ６は、電気ケ
ーブル１７を介して、コントローラ２に検出信号を送出
するようになっている。また、塗液タンク３内の塗液１
５は、ホース１８により、塗装ガン９に供給される。塗
装ガン９には、塗液タンク３から供給された塗液１５を
噴射させるために、エアチューブ１９が取付けられ、こ
れにより、圧縮空気が導入されるようになっている。上
記エアチューブ１９の他端は、コントローラ２に取り付
けられている電磁弁（図示せず）に接続されている。そ
して、コントローラ２は、この電磁弁を開閉することに
より、塗装ガン９への圧縮空気の供給・遮断（すなわち
、塗液１５の噴射・停止）を制御する。
次に、この例の動作について説明する。
まず、第２図（ａ）を参照して、手動による教示操作手
順について説明する。
順について説明する。
操作者が操作部１３を操作して、手動教示モードにする
と、これよりＣＰＵは、ステップＳＡＩにおいて、パタ
ーン幅θの読取り指令の到来を待つ。ここで、パターン
幅θとは、第４図（ｂ）に示すように、塗装ガン９から
噴射する塗液（以下、スプレー２０と称する）の広がり
角のことを表す。
と、これよりＣＰＵは、ステップＳＡＩにおいて、パタ
ーン幅θの読取り指令の到来を待つ。ここで、パターン
幅θとは、第４図（ｂ）に示すように、塗装ガン９から
噴射する塗液（以下、スプレー２０と称する）の広がり
角のことを表す。
ステップＳＡ＋の待機状態において、操作者がパターン
幅θの読取り指令信号を人力すると、この読取り指令信
号は、ＣＰＵに取り込まれる。ＣＰＵは、上記読取り指
令信号を取り込むと、ステップＳＡ２へ進む。ＣＰＵは
ステップＳＡ２において、温度センサ１６により検出さ
れた塗液温度Ｔを読込み、表示部！４に表示した後、ス
テップＳＡ３へ進み、読込まれた塗液温度Ｔに基づいて
、コントローラ２のメモリに設定された塗液温度（Ｔ）
−パターン幅（θ）変換テーブル（以下、単に変換テー
ブルと略称する）から、読込まれた塗液温度Ｔに応じた
パターン幅θを読出す。ここで、上記変換テーブルは、
塗液温度とパターン幅の関係曲線をテーブル化したもの
である。パターン幅θは、第５図に示すように、所定の
温度範囲内においては、温度の上昇に伴って、塗液粘度
が低下するため、広がっていく傾向にある。そして、あ
る温度以上では、温度変化に関係なく一定になる。
幅θの読取り指令信号を人力すると、この読取り指令信
号は、ＣＰＵに取り込まれる。ＣＰＵは、上記読取り指
令信号を取り込むと、ステップＳＡ２へ進む。ＣＰＵは
ステップＳＡ２において、温度センサ１６により検出さ
れた塗液温度Ｔを読込み、表示部！４に表示した後、ス
テップＳＡ３へ進み、読込まれた塗液温度Ｔに基づいて
、コントローラ２のメモリに設定された塗液温度（Ｔ）
−パターン幅（θ）変換テーブル（以下、単に変換テー
ブルと略称する）から、読込まれた塗液温度Ｔに応じた
パターン幅θを読出す。ここで、上記変換テーブルは、
塗液温度とパターン幅の関係曲線をテーブル化したもの
である。パターン幅θは、第５図に示すように、所定の
温度範囲内においては、温度の上昇に伴って、塗液粘度
が低下するため、広がっていく傾向にある。そして、あ
る温度以上では、温度変化に関係なく一定になる。
ＣＰＵは、パターン幅θを読出すと、ステップＳＡ４へ
移り、読出したパターン０を表示する。操作者は、表示
部１４に表示されたパターンθを見て、このパターン幅
θに基づいて、まず、塗装ガン９から被塗装物２Ｉまで
の距離Ｌ （以下、スプレー飛距離Ｌ（第４図（ｂ））
という）を決定し、パターン幅θとスプレー飛距ＭＬと
からスプレー幅Ｗ（第４図（ｂ））を算出する。ここで
、スプレー幅Ｗとは、被塗装物２１に塗布されるスプレ
ーの直径を色味する。さらに、操作者は、算出されたス
プレー幅Ｗに基ついて、塗装ピッチＰ（塗装パスのピノ
ヂ、第４図（ａ））、パス数を決定する。こうして、教
示データ（スプレー飛距離Ｌ１塗装ピッヂＰ、パス数な
ど）が決定されると、操作者は、操作部Ｉ３を操作して
、決定された教示データ（塗装パターン）を人力する。
移り、読出したパターン０を表示する。操作者は、表示
部１４に表示されたパターンθを見て、このパターン幅
θに基づいて、まず、塗装ガン９から被塗装物２Ｉまで
の距離Ｌ （以下、スプレー飛距離Ｌ（第４図（ｂ））
という）を決定し、パターン幅θとスプレー飛距ＭＬと
からスプレー幅Ｗ（第４図（ｂ））を算出する。ここで
、スプレー幅Ｗとは、被塗装物２１に塗布されるスプレ
ーの直径を色味する。さらに、操作者は、算出されたス
プレー幅Ｗに基ついて、塗装ピッチＰ（塗装パスのピノ
ヂ、第４図（ａ））、パス数を決定する。こうして、教
示データ（スプレー飛距離Ｌ１塗装ピッヂＰ、パス数な
ど）が決定されると、操作者は、操作部Ｉ３を操作して
、決定された教示データ（塗装パターン）を人力する。
次に、第２図（ｂ）を参照して、自動教示操作手順につ
いて説明する。
いて説明する。
操作者が操作部１３を操作して、自動教示モードにする
と、これよりＣＰＵは、ステップＳＢＩにおいて、温度
センサ１６により検出された塗液温度を読込み、表示部
Ｉ４に表示した後、ステップＳＢ２へ移り、上述の変換
テーブルから、現在の塗液温度に応じたパターン幅θを
読出す。次に、ＣＰＵは、ステップＳＢ３において、読
出されたパターン幅θに基づいて、最適のスプレー飛距
離し、スプレー幅Ｗ、塗装ピッチＰ、パス数を算出設定
し、算出設定結果を表示部Ｉ４に表示ずろ。
と、これよりＣＰＵは、ステップＳＢＩにおいて、温度
センサ１６により検出された塗液温度を読込み、表示部
Ｉ４に表示した後、ステップＳＢ２へ移り、上述の変換
テーブルから、現在の塗液温度に応じたパターン幅θを
読出す。次に、ＣＰＵは、ステップＳＢ３において、読
出されたパターン幅θに基づいて、最適のスプレー飛距
離し、スプレー幅Ｗ、塗装ピッチＰ、パス数を算出設定
し、算出設定結果を表示部Ｉ４に表示ずろ。
次に、ＣＰＵは、ステップＳＢ４へ進み、ステップ５Ｉ
３３における算出結果に基づき、塗装軌道を自動生成す
る。そして、ＣＰＵは、マニピュレータ１を制御して、
マニピュレータ１に、自動生成された塗装軌道に沿って
、塗装作業を行わせる。
３３における算出結果に基づき、塗装軌道を自動生成す
る。そして、ＣＰＵは、マニピュレータ１を制御して、
マニピュレータ１に、自動生成された塗装軌道に沿って
、塗装作業を行わせる。
一連の塗装作業が完了すると、次の塗装作業がある場合
には、ＣＰＵは、ステップＳＢ＋へ戻り、次の塗装作業
がない場合は、当該自動教示操作手順の全処理を終了す
る（ステップ５Ｂ５）。
には、ＣＰＵは、ステップＳＢ＋へ戻り、次の塗装作業
がない場合は、当該自動教示操作手順の全処理を終了す
る（ステップ５Ｂ５）。
このように上記構成によれば、
（１）手動教示時に、どれ位のピッチ幅Ｐで塗装ガン９
を移動させれば良いか判るので、教示が正確にでき、修
正作業も少なくなる。
を移動させれば良いか判るので、教示が正確にでき、修
正作業も少なくなる。
（２）塗液温度Ｔを測定することにより、温度条件に合
わせた塗装パターンを自動作成できるので、温度管理が
粗くて良い。
わせた塗装パターンを自動作成できるので、温度管理が
粗くて良い。
（３）温度センサ１６は、塗料の温度管理用のものを使
用できるので、既存の設備で良い。
用できるので、既存の設備で良い。
なお、上述の実施例においては、ＣＰＵが、読出され１
こパターン幅θに基づいて、スプレー飛距離Ｌ１スプレ
ー幅Ｗ１塗装ピッチＰを算出する場合について述べたが
、これに代えて、スプレー飛距離り毎の、塗液温度−ス
プレー幅テーブル、塗液温度−塗装ピッチ・テーブルを
多数設定するようにしても良い。このようにすれば、Ｃ
ＰＵの演ｎ処理時間を大幅に短縮することがてきのて、
ロポユ＝ １−の処理能力の向上を図ることができる。
こパターン幅θに基づいて、スプレー飛距離Ｌ１スプレ
ー幅Ｗ１塗装ピッチＰを算出する場合について述べたが
、これに代えて、スプレー飛距離り毎の、塗液温度−ス
プレー幅テーブル、塗液温度−塗装ピッチ・テーブルを
多数設定するようにしても良い。このようにすれば、Ｃ
ＰＵの演ｎ処理時間を大幅に短縮することがてきのて、
ロポユ＝ １−の処理能力の向上を図ることができる。
また、上述の実施例においては、ＣＰＵが、最適のスプ
レー飛距ＭＬを算出する場合について述べたが、スプレ
ー飛距離りは、操作者が入力・選定することができるよ
うにしても良い。
レー飛距ＭＬを算出する場合について述べたが、スプレ
ー飛距離りは、操作者が入力・選定することができるよ
うにしても良い。
また、上述の実施例においては、被塗装物２Ｉの大きさ
は既知であることを前提に説明したが、被塗装物２Ｉの
大きさが明らかでない場合には、まず、被塗装物２１の
対角線の２点を教示するようにしても良い。この場合、
教示された対角線の２点から、ＣＰＵが、被塗装物２！
の大きさを判断するようにする。
は既知であることを前提に説明したが、被塗装物２Ｉの
大きさが明らかでない場合には、まず、被塗装物２１の
対角線の２点を教示するようにしても良い。この場合、
教示された対角線の２点から、ＣＰＵが、被塗装物２！
の大きさを判断するようにする。
「発明の効果Ｊ
以上説明したように、この発明によれば、塗液温度を測
定し、測定された塗液温度に基づいて、噴霧状態データ
を知ることができるので、適確な教示データを迅速に得
ることができる。
定し、測定された塗液温度に基づいて、噴霧状態データ
を知ることができるので、適確な教示データを迅速に得
ることができる。
第１図は、この発明の一実施例である塗装用ロボット・
システムの全体構成を示す概略斜視図、第２図は同実施
例の動作手順を説明するためのフローチャート、第３図
は、同実施例の塗液タンクの構成を示す断面図、第４図
は、同実施例の塗装ガンのスプレー動作を説明するため
の図、第５図は、スプレーのパターン幅の温度特性を示
す図である。 １・・・・・・マニピュレータ（ロボット本体）、２・
・・コントローラ（温度認識手段、メモリ、読出す手段
）、３・・・・・塗液タンク、９・・・・・塗装ガン、
Ｉ５・・・塗液、Ｉ６・・・・・・温度センサ、２０・
・−・・・スプレー（噴ｖ！Ｆ＞、θ・・・・・・パタ
ーン幅、Ｌ・・・・・・スプレー飛距離、Ｗ・−・・・
スプレー幅、Ｐ・・・・・ビッヂ幅。
システムの全体構成を示す概略斜視図、第２図は同実施
例の動作手順を説明するためのフローチャート、第３図
は、同実施例の塗液タンクの構成を示す断面図、第４図
は、同実施例の塗装ガンのスプレー動作を説明するため
の図、第５図は、スプレーのパターン幅の温度特性を示
す図である。 １・・・・・・マニピュレータ（ロボット本体）、２・
・・コントローラ（温度認識手段、メモリ、読出す手段
）、３・・・・・塗液タンク、９・・・・・塗装ガン、
Ｉ５・・・塗液、Ｉ６・・・・・・温度センサ、２０・
・−・・・スプレー（噴ｖ！Ｆ＞、θ・・・・・・パタ
ーン幅、Ｌ・・・・・・スプレー飛距離、Ｗ・−・・・
スプレー幅、Ｐ・・・・・ビッヂ幅。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 塗液の温度を認識する温度認識手段と、 塗装具から噴霧される前記塗液の温度−噴霧特性を記憶
しているメモリとを備え、 前記温度認識手段によって、前記認識された塗液の温度
に対応する噴霧状態データを前記メモリから読出して、
読出された前記噴霧状態データに基づいて、教示データ
を作成することを特徴とする塗装用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27242389A JP2845992B2 (ja) | 1989-10-19 | 1989-10-19 | 塗装用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27242389A JP2845992B2 (ja) | 1989-10-19 | 1989-10-19 | 塗装用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03135464A true JPH03135464A (ja) | 1991-06-10 |
| JP2845992B2 JP2845992B2 (ja) | 1999-01-13 |
Family
ID=17513704
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27242389A Expired - Lifetime JP2845992B2 (ja) | 1989-10-19 | 1989-10-19 | 塗装用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2845992B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9731419B2 (en) | 2010-08-03 | 2017-08-15 | Praxair S.T. Technology, Inc. | System and method for programming robots |
| JP2021088031A (ja) * | 2019-12-04 | 2021-06-10 | ファナック株式会社 | ロボットプログラミング装置 |
| CN117070873A (zh) * | 2023-10-10 | 2023-11-17 | 中国海洋大学 | 制备微沟槽减阻表面的热喷涂工艺 |
-
1989
- 1989-10-19 JP JP27242389A patent/JP2845992B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9731419B2 (en) | 2010-08-03 | 2017-08-15 | Praxair S.T. Technology, Inc. | System and method for programming robots |
| JP2021088031A (ja) * | 2019-12-04 | 2021-06-10 | ファナック株式会社 | ロボットプログラミング装置 |
| DE102020131477B4 (de) * | 2019-12-04 | 2025-07-10 | Fanuc Corporation | Roboter-programmiergerät |
| CN117070873A (zh) * | 2023-10-10 | 2023-11-17 | 中国海洋大学 | 制备微沟槽减阻表面的热喷涂工艺 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2845992B2 (ja) | 1999-01-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
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