JPH0313563U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0313563U JPH0313563U JP7143289U JP7143289U JPH0313563U JP H0313563 U JPH0313563 U JP H0313563U JP 7143289 U JP7143289 U JP 7143289U JP 7143289 U JP7143289 U JP 7143289U JP H0313563 U JPH0313563 U JP H0313563U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- angle
- target position
- orientation
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 claims description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 4
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 claims description 2
- 230000008676 import Effects 0.000 claims 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
第１図はこの考案の一実施例を示す位置姿勢認
識装置のブロツク図、第２図はこの考案の一実施
例を示す画像認識装置の概念図、第３図はニユー
ラルネツトワークの中間層におけるデータの入出
力を説明する図、第４図はヘリパツドの見え方を
示した図、第５図は教師信号のパターンの例を説
明する図、第６図は従来の位置姿勢認識装置のブ
ロツク図である。 図において、１……ビデオカメラ、２……画像
入力装置、３……前処理装置、４……距離算出装
置、５……画像認識装置、６……位置姿勢算出出
力装置、７……ニユーラルネツトワークを構成す
る入力層、８……ニユーラルネツトワークを構成
する中間層、９……ニユーラルネツトワークを構
成する出力層、１０……ヘリパツドを真上から見
た図、１１……ヘリパツドを陸上付近から前方に
見た図、１２……ヘリパツドを上空斜め方向から
見た図、１３……画像解析装置、１４……パター
ン生成装置、１５……パターンマツチング装置、
１６……位置姿勢出力装置である。
識装置のブロツク図、第２図はこの考案の一実施
例を示す画像認識装置の概念図、第３図はニユー
ラルネツトワークの中間層におけるデータの入出
力を説明する図、第４図はヘリパツドの見え方を
示した図、第５図は教師信号のパターンの例を説
明する図、第６図は従来の位置姿勢認識装置のブ
ロツク図である。 図において、１……ビデオカメラ、２……画像
入力装置、３……前処理装置、４……距離算出装
置、５……画像認識装置、６……位置姿勢算出出
力装置、７……ニユーラルネツトワークを構成す
る入力層、８……ニユーラルネツトワークを構成
する中間層、９……ニユーラルネツトワークを構
成する出力層、１０……ヘリパツドを真上から見
た図、１１……ヘリパツドを陸上付近から前方に
見た図、１２……ヘリパツドを上空斜め方向から
見た図、１３……画像解析装置、１４……パター
ン生成装置、１５……パターンマツチング装置、
１６……位置姿勢出力装置である。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 対象位置のシンボルあるいは形状の見え方を利
用して、対象位置に対する自己の位置と姿勢を認
識する位置姿勢認識装置において、対象位置のシ
ンボルあるいは形状の画像を撮影するためのビデ
オカメラと、 前記画像を計算機上のメモリに取り込む画像入
力装置と、 画像の二値化とノイズの除去を行う前処理装置
と、 対象位置と自己との距離及び画面中心からのず
れを算出する距離算出装置と、 あらかじめシンボルあるいは形状の様々な方向
からの見え方に対する複数個のテンプレートパタ
ーンを設定し、そのパターンと各パターンに対応
する対象位置に対する自己の仰角、方位角を組と
した信号を教師信号として与え、あらかじめ学習
させておき、前記画像を入力すると対応した仰角
と方位角を出力するニユーラルネツトワークを構
成する画像認識装置と 自己との距離、仰角、方位角、及び視軸と水平
線がなす角である対マーク角を算出、出力する位
置姿勢算出出力装置とを備えたことを特徴とする
位置姿勢認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7143289U JPH0313563U (ja) | 1989-06-19 | 1989-06-19 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7143289U JPH0313563U (ja) | 1989-06-19 | 1989-06-19 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0313563U true JPH0313563U (ja) | 1991-02-12 |
Family
ID=31608458
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7143289U Pending JPH0313563U (ja) | 1989-06-19 | 1989-06-19 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0313563U (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0778028A (ja) * | 1993-06-18 | 1995-03-20 | Masanori Sugisaka | 自立走行車 |
-
1989
- 1989-06-19 JP JP7143289U patent/JPH0313563U/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0778028A (ja) * | 1993-06-18 | 1995-03-20 | Masanori Sugisaka | 自立走行車 |
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