JPH03142186A - ロボツト用視覚装置 - Google Patents
ロボツト用視覚装置Info
- Publication number
- JPH03142186A JPH03142186A JP27587389A JP27587389A JPH03142186A JP H03142186 A JPH03142186 A JP H03142186A JP 27587389 A JP27587389 A JP 27587389A JP 27587389 A JP27587389 A JP 27587389A JP H03142186 A JPH03142186 A JP H03142186A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- visual camera
- optical axis
- fingers
- visual
- hand device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は２本以上のフィンガから成るハンド装置を有す
るロボットアームの視覚装置に係り、視覚カメラの光軸
の設定並びに視覚カメラの配置に関する。
るロボットアームの視覚装置に係り、視覚カメラの光軸
の設定並びに視覚カメラの配置に関する。
従来のロボットアームの視覚装置では視覚カメラの光軸
をハンド装置のフィンガ間でフィンガの指先方向に設け
るために、特開昭６１−１４２０８８号公報に記載のよ
うに視覚カメラをハント装置に内設する構成となってい
た。
をハンド装置のフィンガ間でフィンガの指先方向に設け
るために、特開昭６１−１４２０８８号公報に記載のよ
うに視覚カメラをハント装置に内設する構成となってい
た。
上記従来技術は視覚カメラをハンド装置に内設するので
ハンド装置の構造に合わせて視覚カメラの仕様を決める
必要があり、視覚カメラの仕様を変更した場合にはハン
ド装置の構造も変更する必要があるという問題があった
。また、視覚カメラをハンド装置に内設するのでフィン
ガを駆動するための機構が複雑になるとともに、視覚カ
メラのメンテナンスが困難であるという問題があった。
ハンド装置の構造に合わせて視覚カメラの仕様を決める
必要があり、視覚カメラの仕様を変更した場合にはハン
ド装置の構造も変更する必要があるという問題があった
。また、視覚カメラをハンド装置に内設するのでフィン
ガを駆動するための機構が複雑になるとともに、視覚カ
メラのメンテナンスが困難であるという問題があった。
本発明は、容易にハンド装置のフィンガ間でフィンガの
指先方向に視覚カメラの光軸を設けることを目的として
おり、さらに、ハンド装置の構造に制約されずに視覚カ
メラの仕様及び配置場所を決定することができるロボッ
ト用視覚装置を提供することを目的とする。
指先方向に視覚カメラの光軸を設けることを目的として
おり、さらに、ハンド装置の構造に制約されずに視覚カ
メラの仕様及び配置場所を決定することができるロボッ
ト用視覚装置を提供することを目的とする。
上記目的を遠戚するために、視覚カメラをハンド装置の
機構の外側に配置するとともに、ハンド装置のフィンガ
間でフィンガの指先方向に視覚カメラの光軸を設けるた
めに、フィンガ間に゛視覚カメラの光軸の方向を変更す
る光軸変更手段を設けたものである。
機構の外側に配置するとともに、ハンド装置のフィンガ
間でフィンガの指先方向に視覚カメラの光軸を設けるた
めに、フィンガ間に゛視覚カメラの光軸の方向を変更す
る光軸変更手段を設けたものである。
さらに、視覚カメラの配置場所の制約をなくすために、
光軸変更手段として光ファイバケーブルを用いたもので
ある。
光軸変更手段として光ファイバケーブルを用いたもので
ある。
本発明の視覚装置は光軸変更手段を用いて視覚カメラの
光軸の方向を変更しているので、視覚カメラを任意の場
所に設置しても視覚カメラの光軸をフィンガ間でフィン
ガの指先方向に設けることができる。それによって、視
覚カメラの仕様をハンド装置の構造に制約されずに決定
することができるとともに、ハンド装置を小型化するこ
とができる。
光軸の方向を変更しているので、視覚カメラを任意の場
所に設置しても視覚カメラの光軸をフィンガ間でフィン
ガの指先方向に設けることができる。それによって、視
覚カメラの仕様をハンド装置の構造に制約されずに決定
することができるとともに、ハンド装置を小型化するこ
とができる。
以下、本発明を実施例により説明する。
第１図は本発明を適用してなる一実施例のロボット用視
覚装置の構成を示す。１は本実施例の視覚装置を取付け
たロボットアームであり、フィンガ６を駆動するハンド
装置３はハンド装置取付部材２によってロボットアーム
エにネジ止めしである。４はＣＣＤを用いた視覚カメラ
であり、視覚カメラ取付部材９によりハンド装置３にネ
ジ止めしである。この視覚カメラ４のレンズの光軸７は
フィンガ間で視覚カメラ４にネジ止めした光軸変更手段
１０により９０度角度を変更してあり、視覚カメラ４は
常にフィンガ６の指先方向の物体を視野に捕捉している
。また、視覚カメラ４の画角はフィンガ６が対象物８を
把持した状態を捕捉できるように設定しである。この視
覚カメラ４からの画像信号は信号線５を介して図示して
いない画３ 像処理装置へ送られる。
覚装置の構成を示す。１は本実施例の視覚装置を取付け
たロボットアームであり、フィンガ６を駆動するハンド
装置３はハンド装置取付部材２によってロボットアーム
エにネジ止めしである。４はＣＣＤを用いた視覚カメラ
であり、視覚カメラ取付部材９によりハンド装置３にネ
ジ止めしである。この視覚カメラ４のレンズの光軸７は
フィンガ間で視覚カメラ４にネジ止めした光軸変更手段
１０により９０度角度を変更してあり、視覚カメラ４は
常にフィンガ６の指先方向の物体を視野に捕捉している
。また、視覚カメラ４の画角はフィンガ６が対象物８を
把持した状態を捕捉できるように設定しである。この視
覚カメラ４からの画像信号は信号線５を介して図示して
いない画３ 像処理装置へ送られる。
このように構成される第１図実施例の動作を具体的に説
明する。対象物８を把持する指令をロボットに与えると
図示していないロボットコントローラはあらかじめ測定
しである対象物８の把持位置の上にロボットアームエを
誘導してハンド装置３を移動する。ハンド装置３が把持
位置の上に移動すると、ハンド装置３を把持位置まで降
下した後、フィンガを駆動して対象物８を把持する。ハ
ンド装置３の移動中及び降下中室に、ロボットコントロ
ーラは視覚カメラ４からの画像信号に基づく画像処理装
置からの信号に基づいてハンド装置３の２次元の位置を
修正している。
明する。対象物８を把持する指令をロボットに与えると
図示していないロボットコントローラはあらかじめ測定
しである対象物８の把持位置の上にロボットアームエを
誘導してハンド装置３を移動する。ハンド装置３が把持
位置の上に移動すると、ハンド装置３を把持位置まで降
下した後、フィンガを駆動して対象物８を把持する。ハ
ンド装置３の移動中及び降下中室に、ロボットコントロ
ーラは視覚カメラ４からの画像信号に基づく画像処理装
置からの信号に基づいてハンド装置３の２次元の位置を
修正している。
以上説明したように、第１図実施例によれば、視覚カメ
ラ４の取付位置に拘らず視覚カメラ４の光軸７をフィン
ガ間でフィンガ６の指先方向に設定することができるの
で、フィンガ６が対象物８を把持するまで視覚カメラ４
の視野に対象物８を捕捉することができる効果がある。
ラ４の取付位置に拘らず視覚カメラ４の光軸７をフィン
ガ間でフィンガ６の指先方向に設定することができるの
で、フィンガ６が対象物８を把持するまで視覚カメラ４
の視野に対象物８を捕捉することができる効果がある。
また、フィンガ６を移動して視覚カメラ４の視４
野にフィンガ６を捕捉すれば画像処理装置により視覚カ
メラ４のキャリブレーションを行うことができる効果が
ある。
メラ４のキャリブレーションを行うことができる効果が
ある。
次に、第２図に本発明の他の実施例を示す。本実施例は
フィンガ６１及び６２の間にレンズ１１をレンズ取付部
材１３でネジ止めしてあり、画像は光ファイバケーブル
１２を介して視覚カメラ４に送られている。第１図実施
例と異なる点は光軸変更手段１０の代りに光ファイバケ
ーブルを用いている点であり、この実施例の動作は第１
図実施例と同様であるから説明を省略する。
フィンガ６１及び６２の間にレンズ１１をレンズ取付部
材１３でネジ止めしてあり、画像は光ファイバケーブル
１２を介して視覚カメラ４に送られている。第１図実施
例と異なる点は光軸変更手段１０の代りに光ファイバケ
ーブルを用いている点であり、この実施例の動作は第１
図実施例と同様であるから説明を省略する。
本実施例によれば、視覚カメラ４の取付位置を自由に決
定することができるとともに、フィンガ６１及び６２間
に存在する部材が小さいのでフィンガ６１及び６２の可
動範囲を大きくすることができる効果がある。
定することができるとともに、フィンガ６１及び６２間
に存在する部材が小さいのでフィンガ６１及び６２の可
動範囲を大きくすることができる効果がある。
次に、第３図に本発明の他の実施例を示す。視覚カメラ
取付部材１７で第２の視覚カメラ１４をハンド装置３に
ネジ止めしてあり、視覚カメラ１４の画角は少なくとも
対象物８を捕捉できるように設定しである。また、視覚
カメラ１４の画像信号は信号線１６を介して図示してい
ない画像処理装置へ送られる。他の構成は第１図実施例
と同しである。
取付部材１７で第２の視覚カメラ１４をハンド装置３に
ネジ止めしてあり、視覚カメラ１４の画角は少なくとも
対象物８を捕捉できるように設定しである。また、視覚
カメラ１４の画像信号は信号線１６を介して図示してい
ない画像処理装置へ送られる。他の構成は第１図実施例
と同しである。
本実施例によれば、視覚カメラ１４が視覚カメラ４の視
野を補足することができるので、対象物８の把持位置の
上にハンド装置３を精度良く誘導することができるとと
もに対象物８を把持した後もハント装置３を視覚装置１
４の画像を用いて誘導することができる効果がある。
野を補足することができるので、対象物８の把持位置の
上にハンド装置３を精度良く誘導することができるとと
もに対象物８を把持した後もハント装置３を視覚装置１
４の画像を用いて誘導することができる効果がある。
なお、上述した各実施例においてフィンガ６゜６１及び
６２の形状をス１〜レートとしたが、光軸変更手段１０
またはレンズ１１を迂回する形状であっても良い。また
、フィンガの数は２本としたが、３本以上であっても適
用できる。
６２の形状をス１〜レートとしたが、光軸変更手段１０
またはレンズ１１を迂回する形状であっても良い。また
、フィンガの数は２本としたが、３本以上であっても適
用できる。
また、複数の光軸変更手段や光ファイバケーブルを組合
わせて視覚装置を構成することもできる。
わせて視覚装置を構成することもできる。
また、視覚カメラ４及び１４の取付は場所は」―述した
実施例に限るものではない。
実施例に限るものではない。
また、光軸変更手段による光軸の変更角度は７
９０度に限るものではない。
本発明によれば、視覚カメラをハンド装置の機構の外側
に取付けて容易に視覚カメラの光軸をフィンガ間でフィ
ンガの指先方向に設けることができるので、ハンド装置
を小型化できる効果がある。
に取付けて容易に視覚カメラの光軸をフィンガ間でフィ
ンガの指先方向に設けることができるので、ハンド装置
を小型化できる効果がある。
また、光軸変更手段で視覚カメラの光軸を変更すること
ができるので、ハンド装置の構造に拘束されずに視覚カ
メラの仕様及び設置場所を決定できる効果もある。
ができるので、ハンド装置の構造に拘束されずに視覚カ
メラの仕様及び設置場所を決定できる効果もある。
第１図は本発明の一実施例構成図、第２図及び第３図は
それぞれ本発明の他の実施例構成図である。 １・・・ロボットアーム、３・・・ハンド装置、４，１
４・視覚カメラ、６，６１．６２・・フィンガ、７光軸
、８・・・対象物、１ｏ・・・光軸変更手段、１１・・
・レンズ、１２・・・光ファイバケーブル、１５・・・
画角。
それぞれ本発明の他の実施例構成図である。 １・・・ロボットアーム、３・・・ハンド装置、４，１
４・視覚カメラ、６，６１．６２・・フィンガ、７光軸
、８・・・対象物、１ｏ・・・光軸変更手段、１１・・
・レンズ、１２・・・光ファイバケーブル、１５・・・
画角。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、２本以上のフィンガから成るハンド装置のフィンガ
間で前記フィンガの指先方向に視覚カメラの光軸を設け
たロボットアームの視覚装置において、前記フィンガ間
に前記視覚カメラの光軸の方向を変更する光軸変更手段
を設けて前記フィンガ間以外の場所に前記視覚カメラを
設置したことを特徴とするロボット用視覚装置。 ２、前記光軸変更手段を鏡もしくはプリズムを用いて構
成することを特徴とする特許請求範囲第１項記載のロボ
ット用視覚装置。 ３、前記光軸変更手段を光ファイバケーブルを用いて構
成することを特徴とする特許請求範囲第１項記載のロボ
ツト用視覚装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27587389A JPH03142186A (ja) | 1989-10-25 | 1989-10-25 | ロボツト用視覚装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27587389A JPH03142186A (ja) | 1989-10-25 | 1989-10-25 | ロボツト用視覚装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03142186A true JPH03142186A (ja) | 1991-06-17 |
Family
ID=17561626
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27587389A Pending JPH03142186A (ja) | 1989-10-25 | 1989-10-25 | ロボツト用視覚装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03142186A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9120233B2 (en) | 2012-05-31 | 2015-09-01 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Non-contact optical distance and tactile sensing system and method |
| WO2016056087A1 (ja) * | 2014-10-08 | 2016-04-14 | 富士機械製造株式会社 | 画像取得装置およびロボット装置 |
-
1989
- 1989-10-25 JP JP27587389A patent/JPH03142186A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9120233B2 (en) | 2012-05-31 | 2015-09-01 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Non-contact optical distance and tactile sensing system and method |
| WO2016056087A1 (ja) * | 2014-10-08 | 2016-04-14 | 富士機械製造株式会社 | 画像取得装置およびロボット装置 |
| JPWO2016056087A1 (ja) * | 2014-10-08 | 2017-08-24 | 富士機械製造株式会社 | 画像取得装置およびロボット装置 |
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