JPH03144023A - 装軌車両の走行直進補償回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、装軌車両の走行直進補償回路に係り、特に装
軌式建設機械の油圧駆動装置に好適な装軌車両の走行直
進補償回路に関する。

［従来の技術］ 装軌車両において、左右の起動輪を左右それぞれに配設
された走行用油圧モータによって駆動する構造は、油圧
掘削機をはじめとして各種の建設機械等に広く用いられ
ている。このような構造の装軌車両において、２個の油
圧ポンプを搭載し、一方の油圧ポンプでたとえば左走行
モータを％　ｆｆ１Ｊｔし、他方の油圧ポンプで右走行
モータを駆動する場合、左右の油圧ポンプおよび左右の
走行モータの性能のばらつきによって、走行モータに回
転差を生じ、直進走行中に前記回転差に応じて走行間が
りを起こす。

また２個の油圧ポンプはそれぞれ走行モータ以外の各ア
クチュエータの油圧源を兼ねているため、走行中に左ま
たは右側の油圧ポンプを油圧源とするアクチュエータを
駆動させると、左または右利の走行モータへの圧油の供
給が減少する。このため、装軌車両は左または右側に緩
旋回し、直進するためには進路を條正しなければならな
い。

このような不具合を解消するため、第４図に示す油圧回
路が知られている。　（特開昭６４−５５４０３参胆） 第４図において、右走行モータ９を含むアクチュエータ
のそれぞれにアクチュエータ９，３３を制御する切換弁
３４．３５を設け、右走行用切換弁３４の入力ポートに
逆止め弁３６を介して油圧ポンプ３７を接続した油圧駆
動装置と、左走行モータｌを含むアクチュエータにアク
チュエータを制御する切換弁を設け、左走行用切換弁３
８の入力ポートに逆止め弁３９を介して油圧ポンプ４０
を接続した他の油圧駆動装置とがそれぞれ左右走行用に
対応させて構成されている。また左右の走行用切換弁３
４．３８の入力ボートは両ボートの圧力差に応して開度
を減する開閉弁４１を介して接続されている。

直進時には開閉弁４１が中立位置を保持し、左右の走行
用切換弁３４．３８の入力ポートは連通ずるので、相互
に油量を補填することができるようになっている。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら上記構造の油圧回路においては、開閉弁内
に紋りを設け、この紋り前後の差圧によって開閉弁を開
閉させる構造となっているため、圧油流量が少ない場合
や、走行用切換弁の入力ポートの油圧が低い場合には正
常に作動しない可能性がある。たとえばエンジンを低速
回転とし、低速で走行中に緩旋回するため、片側の走行
レバーを操作して走行用切換弁の開口面積を紋っても、
左右の油圧ポンプの吐出量がエンジン回転に比例して減
少しているため、左右の走行用切換弁の入力ボート圧力
差が設定値に到達せず、開閉弁を閉じるに至らない。こ
のような現象は特にエンジン回転を低速にして降板中に
カーブ路面にさしかかったとき、運転者の意図する操向
操作が困難となる可能性がある。

また開閉弁が差圧によって閉となった後、圧油流量が少
ないか、または走行用切換弁の入力ボート油圧が低い場
合には、左右走行モータ、油圧ポンプの容量のばらつき
に影響されて開閉弁が中立位置に戻りにくく、従って左
右の走行用切換弁が連通しないため、走行時の直進性補
償が困難となる。すなわち、流量、油圧が低いときは開
閉弁が閉じにくく、開きにくいという問題点がある。

本発明は上記従来の問題点に着目し、運転者が意図した
通りに直進あるいは旋回を行うことができる装軌車両の
走行直進補償回路を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために本発明に係る装軌車両の走行
直進補償回路は、走行用アクチュエータを含む複数のア
クチュエータと、それぞれのアクチュエータを制御する
切換弁と、これらの切換弁の入力ポートに逆止め弁を介
して接続された油圧ポンプとからなる油圧駆動袋＠　２
　Ｍｉで構成し、左右２個の走行用切換弁の入力ポート
を走行直進弁を介して接続するとともに、左右走行レバ
ーの操作ストローク量に比例して出力する信号によって
走・行用切換弁の作動と、走行直進弁の開閉とを行う構
成とした。

［作用コ 上記構成によれば、左右の走行用切換弁の入力ボートを
走行直進弁を介して接続し、左右の走行レバーの操作ス
トローク量に応じて出力する信号によって走行直進弁の
開閉を行う構造としたので、油圧ポンプの吐出量や走行
用切換弁の入力ボートにおける油圧の大小に関係なく、
運転者の意図した通りに走行直進弁の開閉を行うことが
できる。

従って直進走行時には必ず左右の走行用切換弁の入力ボ
ートが連通し、必要油量を互いに補填するので、左右の
走行モータは等速回転し、直進することができる。

［実施例］ 以下に本発明に係る装軌車両の走行直進補償回路の実施
例について、図面を参照して詳細に説明する。

第１図は第１実施例による油圧薦削機の油圧回路の概略
構成を示し、左走行モータ１を制御する走行用切換弁２
および作業機駆動用アクチュエータを制御する切換弁３
，４は、それぞれ人カボートに逆止め弁５．　　Ｇ、　
　７を介して油圧ポンプ８に接続されている。また、右
走行モータ９を制御する走行用切換弁１０および作業機
駆動用アクチュエータを制御する切換弁１１．１２は、
それぞれ入力ポートに逆止め弁１３，１４．１５を介し
て油圧ポンプ１６に接続されている。なお、切換弁３、
　４．　１１．　１２によって制御される各アクチュエ
ータと、各切換弁からの戻り回路は記入を省略しである
。

前記走行用切換弁２の入力ポートと走行用切換弁１０の
入力ポートとは、走行直進弁１７を介して回路１８で接
続されている。走行直進弁１７は２ボ一ト３位置切換弁
で、その両端に左走行レバー１９からのパイロット圧Ｐ
ＬＦ（左前進）、ＰＬＲ（左後進）、および右走行レバ
ー２０からのパイロット圧ＰＲＦ（右前進）、ＰＲＲ（
右後進）の回路がそれぞれ接続されている。同時に上記
ＰＬＦ、ＰＬＲのパイロット回路は走行用切換弁２０両
端に、またＰＲＦ、ＰＲＲのパイロット回路は走行用切
換弁１０の両端にそれぞれ接続されている。

次にこの油圧回路の８Ｍ能について説明する。

（１）走行のみ行う場合 たとえば油圧掘削機を前進直進させる場合は、左右の走
行レバー１９．２０を同時に前進側に操作すると、パイ
ロット圧ＰＬＦＳ　ＰＲＦがそれぞれ走行用切換弁２，
１０に作用して、走行用切換弁２，１０を切換え、左右
の走行モータ１，９を前進側に回転させる。このとき走
行直進弁１７には一端にパイロット圧ＰＬＦが、他端に
ＰＲＦがそれぞれ作用しているため、走行直進弁１７は
中立の位置にあり、左右の走行用切換弁２．１０の入力
ポートは回路１８で連通しているので、左右の走行モー
タ１，９が等速回転するように必要抽量を互いに補填す
ることができる。

走行直進弁１７は、左右の走行パイロット圧ＰＬＦとＰ
ＲＦまたはＰＬＲとＰＲＲとの差がある値（たとえば２
ｋｇ／ａｍ２）　　以下の場合は中立位置にあるように
設定されている。

次に左右いずれか一方の走行レバー０みを操作して信地
旋回する場合、あるいは左右の走行レバー操作量を変え
て緩旋回する場合は、左右の走行パイロット圧の差がた
とえば２ｋｇ／ａｍ２を超えて大きくなるので、走行直
進弁１７が切換えられ、回路１８は遮断される。これに
より左右の走行モータ１，９は、他側からの油量補填を
受けずにそれぞれ独立に駆動され、円滑な旋回操作を行
うことができる。

（２）走行中に作業機を操作する場合 直進走行中に作業機を操作するため、たとえば切換弁３
を操作すると、油圧ポンプ８の吐出油量の一部は切換弁
３を経てアクチュエータに流れる。

このとき走行直進弁１７の両端に作用するパイロット圧
の差はある値（たとえば２　ｋ　ｇ／　ｃ　ｍ２）以下
であるため、油圧ボン１１Ｇの流量の一部が回路１８を
経て左走行モータ１に補填され、直進走行を維持する。

これと同様に切換弁１１．１２等を操作して作業機を駆
動させると、油圧ポンプ１６の流量の一部は切換弁１１
．１２等を経てアクチュエータに流れるが、油圧ポンプ
８の流量の一部が回路１Ｂを経て右走行モータ９に補填
され、直進走行を維持する。

油圧ポンプ８によって駆動される作業機アクチュエータ
と、油圧ポンプ１６によって駆動される作業機アクチュ
エータとを同時に操作した場合は、油圧ポンプ８から左
側のアクチュエータへ、また油圧ポンプ１６から右側の
アクチュエータへそれぞれ圧油が流れるが、このような
場合は流量に余裕のあるＩＩＩＩＪから流量が不足して
いる側に、走行直進弁１７を介して圧油が補填され、直
進走行を推持する。

第２図は第２実施例による油圧掘削機の油圧回路の概略
構成を示す。左走行レバー１９のパイロット圧ＰＬＦ、
ＰＬＲは、左走行モータ１を制御する走行用切換弁２の
両端に導かれ、右走行レバー２０のパイロット圧ＰＲＦ
、ＰＲＲは右走行モータ９を制御する走行用切換弁１０
の両端に導かれている。またＰＬＦ回路とＰＲＲ回路と
を連結するパイロット回路２１と、ＰＬＲ回路とＰＲＦ
回路とを連結するパイロット回路２２とが設けられてい
る。前記パイロット回路２１はシャトル弁２３を経て走
行直進弁１７の一端に導かれ、パイロット回路２２はシ
ャトル弁２４を経て走行直進弁１７の他端に導かれてい
る。その他の油圧回路は第１実施例と同一である。

たとえば前進直進の場合はパイロット圧ＰＬＦとＰＲＦ
とがそれぞれシャトル弁２３．２４を経て走行直進弁１
７の右端および左端に作用し、走行直進弁１７は中立位
置を保持するので、走行用切換弁２，１０は連通してい
る。

旋回時はシャトル弁２３．２４を経て走行直進弁１７の
両端に作用するパイロット圧の差がある値を超えるので
、走行直進弁１７は切換えられ、走行用切換弁２．１０
の連通は遮断される。

走行中に作業機を操作する場合、走行直進弁１７は第１
実施例の場合と全く同様の作動をする。

第３図は第３実施例による油圧掘削機の油圧回路の概略
構成を示し、各切換弁の制御記号や油圧ポンプから各切
換弁に至る油圧回路、各アクチュエータ等の記入を省略
しているが、これらについては第１実施例と同一である
。

左走行レバー２５、右走行レバー２６はいずれも電気式
レバーで、これらの配線はコントローラ２７に接続され
、コントローラ２７の出力配線は走行用切換弁２８．２
９の両端に設けられた各ソレノイドおよび走行直進弁３
０の一端に設けられたソレノイドにそれぞれ接続されて
いる。前記走行直進弁３０の他端にはスプリングが設け
られ、第１、第２実施例と同様に走行用切換弁２日の入
力ポートと、走行用切換弁２．９の入力ボートとは走行
直進弁３０を介して回路１８で接続されている。

たとえば前進直進の場合、左右走行レバー２５゜２６を
前進側に操作すると、操作ストロークに応じた電気信号
Ｖｌ、Ｖ２がそれぞれコントローラ２７に入力され、コ
ントローラ２７は人力値Ｖｌ。

■２に応じた電流を配線３１．３２を介して走行用切換
弁２８．２９に出力する。これによりソレノイドは励磁
され、走行用切換弁２８．２９はいずれも前進位置に切
換えられる。しかし走行直進弁３０は励磁されないので
、走行用切換弁２８゜２９の入力ポートは連通したまま
となり、油圧掘削機は直進する。

旋回時は左右走行レバー２５．２６からコントローラ２
７に人力される電気信号Ｖｌ、Ｖ２と、あらかじめ設定
して人力した値ΔＶとの関係が、ＩＶＩ−Ｖ２＋＞△Ｖ
となるノテ、コントローラ２７から走行用切換弁２８．
２９にＶｌ、Ｖ２に応じた電流が流れるとともに、走行
直進弁３０には励磁電流が流れ、走行直進弁３０のソレ
ノイドは励磁されて回路１８を遮断する。これにより左
右の走行モータはそれぞれ他側の油圧ポンプからの圧油
の補填を受けることなく駆動し、所望の旋回を行うこと
ができる。

走行中に作業機を操作した場合は、走行直進弁３０は第
１実施例の場合と全く同様の作動をする。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明によれは、装軌車両の走行直
進補償回路として、左右の走行用切換弁の入力ポートを
走行直進弁を介して接続し、左右の走行レバーの操作ス
トローク量に応じて出力する信号によって、走行用切換
弁の操作と走行直進弁の開閉とを行う構造としたので、
油圧ポンプの吐出量や走行１１換弁の入力ポートにおけ
る油圧の大小に関係なく、運転者の意図した通りに走行
直進弁の開閉を行うことができる。これにより直進走行
時には、作業機同時操作の有無にかかわらず、必ず左右
の走行用切換弁の入力ポートが連通し、必要油量を互い
に補填するので、左右の走行モータは等速回転し、直進
することができる。また旋回しようとするときには、走
行レバーの操作によって走行直進弁が閉じられるので、
運転者の意図した通りの旋回が行われ、走行時の安全性
を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は第１実施例に係る装軌車両の走行直進補償回路
の概略構成を示す図、第２図は第２実施例に係る走行直
進補償回路の概略構成を示す図、第３図は第３実施例に
係る走行直進補償回路の概略構成を示す図、第４図は従
来の技術による装軌車両の走行直進補償回路の概略構成
を示す図てあ２゜ ３゜ ５゜ ８゜ １　７゜ １９゜ ２０゜ ９・・・・・・走行用アクチュエータ （走行モータ） １０．２８，２９・・・・・・走行用切換弁４．１１．
１２・・・・・・切換弁 ６、　７．　１３．　１４．　１５・・・・逆止め弁１
６・・・・・・油圧ポンプ ３０・・・・・・走行直進弁 ２５・・・・・・左走行レバー ２日・・・・・・右走行レバー

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行用アクチュエータを含む複数のアクチユエータと、
   それぞれのアクチュエータを制御する切換弁と、これら
   の切換弁の入力ポートに逆止め弁を介して接続された油
   圧ポンプとからなる油圧駆動装置２組で構成し、左右２
   個の走行用切換弁の入力ポートを走行直進弁を介して接
   続するとともに、左右走行レバーの操作ストローク量に
   比例して出力する信号によって走行用切換弁の作動と、
   走行直進弁の開閉とを行う構造としたことを特徴とする
   装軌車両の走行直進補償回路。