JPH03144151A

JPH03144151A - 位置決め装置

Info

Publication number: JPH03144151A
Application number: JP28393889A
Authority: JP
Inventors: Toshiichi Tsugawa; 都川　歳一
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1989-10-31
Filing date: 1989-10-31
Publication date: 1991-06-19

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の目的〕（産業上の利用分野）本発明は、全産業分野において、物品の取合い、受渡し
、加工、試験検査など一定の位置に定ピツチで物品を次
々に停止させることが必要な工程で使用される位置決め
装置に関する。

（従来の技ｆｒ）一定の位置に物品を連続して精度良く停止、位置決めす
る場合、単に停止位置を検知し、モータの電源を切り、
これと同時にブレーキをかけて停止させるだけでは、オ
ーバーランのばらつきや。

動力伝達系のがた等により、その停止位置を正確に確保
することは難しく、数ミリから十数ミリ程度の位置誤差
を伴うのが普通である。

従来は、停止位置精度を上げるため、当て止めストッパ
ー、位置決めピン、クランプ機構などを、本体の駆動と
は別の駆動系により操作し、−度停止した被駆動体の停
止位置を修正する方法が用いられてきた。

その−例を第３図に示す、この位置決め装置は、回転テ
ーブルを１／３回転毎に精度良く停止させるもので９回
転テーブル（１）は歯車（８）を介してモータ（９）に
より駆動される。ブレーキ（１０）は停止時のオーバー
ランを減少させ停止位置をキープさせるためのものであ
るゆ所定の位置での停止は、回転テーブル（１）に固定
されたドッグ（３）を位置センサ（２）が検知すること
により行なう。

回転テーブル停止後その位置を正確な位置に修正するに
は、ブレーキ（１０）を開放し、回転テーブル（１）の
拘束を解除した後、別のモータ（７）によりラックピニ
オン（６）を介して位置決めピン（４）を上昇させ、回
転テーブル（１）のガイド穴（５）に位置決めピン（４
）を係合、挿入する。位置決めピン（４）の先端とガイ
ド穴（５）の入口部には、係合を容易にするためテーパ
加工が施されている。

上記のように、位置センサ（２）の信号により概略の位
置に停止させた後、別の即動系により回転テーブル（１
）上のガイド穴（５）に位置決めピン（４）をテーパを
利用して挿入し、位置の修正を行なうことで停止精度の
向上を図るものである。

（発明が解決しようとする課り位置決めピン能動のために本体（回転テーブル（１））
の駆動とは別のモータを含む駆動系が必要であり、回転
テーブル（１）の回転の停止信号を受けて位置決めピン
（４）を上昇させ、位置決めピン（４）の下降信号を受
けて回転テーブル（１）を回転させなければならず、回
転テーブル（１）および位置決めピン（４）の近傍に位
置検知用センサを必要とする。このことは、原子力関連
分野で使用する場合１例えば高レベル廃棄物同化体を回
転テーブルの上に乗せて回転させるような装置や、前記
同化体の近傍で使用する装置などにおいては、強い（１
０５〜ｌＯ’Ｒ／１１程度）の放射線照射を受けるため
、通常市販されているリミタ１−スイッチ、光電センサ
、近接センサ等はほとんど使用することができない。

また、最終的な位置精度は位置決めピンの挿入により確
保、するにしても、ブレーキによる停止位置が、少なく
ともピンと穴との係合を可能にする範囲になければなら
ず、このため、ドッグ（３）と位置センサ（２）との微
細な相対位置調整が必要であった。

そこで本発明は、（ａ）位置決めピン、当て止めストッ
パ、クランプ機構等の位置決め要素の駆動のために専用
のモータを必要としない、（ｂ）被駆動体の近傍に放射
線損傷を受は易い停止位置センサの配置を必要としない
、ＣＣ）停止位置センサやこれを作動させるドックの微
調整を必要としない、という各条件を満足し、定ピッチ
駆動系の停止精度を向上できる位置決め装置を実現する
ことを課題とし、本発明の目的もそこにある。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段）本発明の位置決め装置は、モータにより駆動され出力側
に接続された被駆動体を一定のピッチで間欠的に変位さ
せるゼネバ歯車装置と、このゼネバ歯車装置の入力軸に
歯車を介して接続された駆動軸により駆動され前記被駆
動体の停止期間中にこの被駆動体を所定の位置に再現性
を持って拘束する位置修正保持機構とを具備した構成で
ある。

（作　用）本発明の位置決め装置においては、モータによりゼネバ
歯車装置の入力軸が１回転すると、入力軸と出力軸とが
機械的に係合する１／Ｎ回転の期間のみ出力軸も１ハ回
転し、入力軸の（１−１／Ｎ）回転期間は入力軸のみ回
転し、出力軸は停ｄｚした状態に保たれる。つまり、被
駆動体は、入力軸の１／Ｎ回転期間に変位し、　（１＝
ｌ／Ｎ）回転期間は停止している。ゼネバ歯車装置の入
力軸に歯車を介して駆動軸が接続された位置修正保持機
構は、ゼネバ歯車装置の入力軸の（１−１／Ｎ）回転期
間内、すなわち被駆動体が変位後停止している期間内に
係止手段が作動し、停止している被駆動体に係合して被
駆動体の位置を微小修正し、所定の位置に保持する。

（実施例）以下、図面に示した実施例に基いて本発明の詳細な説明
する。

本発明一実施例の位置決め装置を第１図に示す。

第１図において、ゼネバ歯車装ｆａ（１６）は、４溝の
従動車を使用するタイプで、駆動車（ｌｔｉａ）はその
入力軸（１６ｂ）がモータ（１８）によって駆動される
。

従動車（１６ｃ）は、駆動車（１６ａ）の１回転に対し
１７４回転ずつ間欠的に回る。従動車（１６ｃ）の出力
軸（１６ｄ）には回転テーブル（１１）が接続されてお
り、ゼネバ歯車装置（）６）の入力軸（１６ｂ）の１回
転毎に１７４回転ずつ間欠的に回る。回転テーブル（１
１）には円周方向等間隔に４つのピン係合用穴（１５）
が明けられている。

また、ゼネバ歯車装置（１６）の入力軸（１６ｂ）には
傘歯車（１７）を介してＩＨ動軸（２０）が接続されて
おり、この即動軸にはカム（１９）が取付・固定されて
いる。

さらに、このカム（１９）により昇降し、上昇時に回転
テーブル（１１）のピン係合用穴（１５）に係合する位
置決めピン（１２）が設けられている。なお、（１３）
は位置決めピン（１１）のガイドであり、（１４）は位
置決めピン（１１）を後退させるためのばねである。前
記即動軸（２０）、カム（＋９）　、位置決めピン（１
２）、ばね（１４）、ガイＦ（１３）は、位置修正保持
機構を構成している。

上記のように構成された本発明−実施の位置決め装置の
作用を以下に述べる。モータ（１８）によリゼネバ歯車
装置（１６）の入力軸（１６ｂ）が１回転すると、駆動
車（１６ａ）と従動車（１（ｉｃ）が係合する１／４回
転の機械的係合期間のみ出力軸（１６ｄ）も１／４回転
し、残りの３７４回転期間は入力軸（１６ｂ）のみ回転
し、出力軸（１６ｄ）は停止した状態に保たれる。つま
り、出力軸（１６ｄ）に直結されている回転テーブル（
１１）は、入力軸（１６ｂ）の１回転中の１７４回転期
間に１７４回転翻動駆動、残りの３／４回転期間は停止
している。

ゼネバ歯車装置（１６）の入力軸（１６ｂ）の回転は傘
歯車（１７）により分岐され、恥動軸（２０）に取付・
固定されているカム（１９）が入力軸（１６ｂ）の１回
転毎に１回転する。位置決めピン（１２）はカム（１９
）の回転に対応して上昇、下降を行なう。位置決めピン
（１２）が上昇し、回転テーブル（１１）のピン係合用
穴（＋５）に挿入される期間が、ゼネバ歯車装置（１６
）の出力軸（１６ｄ）の停止期間、すなわち回転テーブ
ル（１１）の停止期間内となるようにカム（１９）のタ
イミングを調整しておけば、第２図に示すように、回転
テーブル（１１）の停止期間中に位置決めピン（１２）
がピン係合用穴（１５）に挿入され１回転テーブル（１
１）の停止位置を高精度で修正し、正確な位置に保持す
ることができる。

また、第１図には図示されていないが、回転テーブル（
１１）を停止させておくためにモータ（１８）の電源を
オフにするための信号の取出しは、入力軸（１６ｂ）に
傘歯車（１７）を介して接続されている即動軸（２０）
にドッグを取付け、位置決めピン（１２）が回転テーブ
ル（１１）のピン係合用穴（１５）に挿入されている期
間に位置センサが作動するようにすればよい。この信号
発信のタイミングは、位置決めピン（１２）の挿入期間
中であればよいので、特に微調整を行なう必要は全く無
い。さらに、ドッグおよび位置センサの取付位置は、回
転テーブル（１１）から十分に遠く離すことが可能であ
り、必要に応じて釦などの遮蔽体により放射線の影響を
カットすることも可能であるため、原子力分野での使用
に適している。

上記のように、本発明一実施例の位置決め装置は、（ａ
）ゼネバ歯車装置（１６）の入力軸（１６ｂ）から動力
を分岐して位置修正保持機構を駆動するため、位置決め
専用のモータが不要となり装置が簡素化される、（ｂ）
ゼネバ歯車装置１ｆｆ（１６）を使用したことにより、
出力軸（１６ｂ）の停止は機械的に行なわれ。

回転テーブル（１１）の停止状態を継続するためにモー
タ（１８）を停止させるタイミングは、位置決めピン（
１２）の挿入期間中であればよく、この停止信号用のド
ッグおよび位置センサは取付位置の微調整が不要である
、（Ｃ）さらに上記位置センサは、入力軸（１６ｂ）に
歯車を介して接続された即動軸（２０）の動作を検知す
ればよいため、被駆動体である回転テーブル（１１）か
ら離して配置することが可能で、回転テーブルで高レベ
ル廃棄物同化体を回転させるなど原子力分野で使用する
場合も、放射線による損傷を防止するのが容易となる、
等の効果を奏する。

〔発明の効果〕

以上詳述したように本発明によれば、モータにより駆動
され出力側に接続された被駆動体を一定のピッチで間欠
的に変位させるゼネバ歯車装置と、このゼネバ歯車装置
の入力軸に歯車を介して接続された即動軸により駆動さ
れ前記被駆動体の停止期間中にこの被駆動体を所定の位
置に再現性を持って拘束する位置修正保持槽とを具備し
た位置決め装置を実現したことにより、ゼネバ歯車装置
の入力軸から動力を分岐して位置修正保持機構を駆動す
るため、位置決め専用のモータが不要で装置が簡素化さ
れる、被駆動体を即動するゼネバ歯車装置の出力軸の停
止は機械的に行なわれ、被駆動体の停止状態を継続する
ためにモータを停止させるタイミングは、位置修正保持
機構の作動期間中であればよく、この停止信号発信用の
ドッグおよび位置センサは取付位置の微調整が不要であ
る、さらに前記位置センサは、ゼネバ歯車装置の入力軸
に歯車を介して接続された即動軸の動作を検知すればよ
いため、被駆動体から離して配置することが可能で、原
子力分野で使用する場合も放射線による損傷を防止する
のが容易となる１等の効果を得ることができる。

【図面の簡単な説明】第１図は本発明一実施例の位置決め装置を示す斜視図、
第２図は第１図の装置の各部の動作のタイムチャー１−
１第３図は従来の位置決め装置を示す斜視図である。１１・・・回転テーブル、１２・・・位置決めピン、１
５・・・ピン係合用穴、　　　　　１６・・・ゼネバ歯
車装置、１６ａ・・・慄動車。１６ｃ・・・従動車、１７・・・傘歯車、１９・・・カム、

Claims

【特許請求の範囲】

モータにより駆動され出力側に接続された被駆動体を一
定のピッチで間欠的に変位させるゼネバ歯車装置と、こ
のゼネバ歯車装置の入力軸に歯車を介して接続された駆
動軸により駆動され前記被駆動体の停止期間中にこの被
駆動体を所定の位置に再現性を持って拘束する位置修正
保持機構とを具備して成る位置決め位置。