JPH03145996A - Stepping motor drive device - Google Patents
Stepping motor drive deviceInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明は、ステッピングモータの脱調を防止する機能を
備えたステッピングモータの駆動装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Object of the Invention] (Industrial Application Field) The present invention relates to a stepping motor drive device having a function of preventing step-out of the stepping motor.
（従来の技術）
従来より、ステッピングモータは、例えばコンピュータ
の周辺機器や電動式タイプライタ−の活字ホイールの駆
動源として広く利用されている。(Prior Art) Stepping motors have been widely used, for example, as a drive source for computer peripherals and type wheels of electric typewriters.
このステッピングモータの従来の駆動方式は、定速駆動
する場合には、第６図（４相巻きの例）に示すように、
Ａ相、Ｂ相、Ｃ相及びＤ相の各固定子コイルに順番にパ
ルス状の励磁電流を流して、ロータを所定角度ずつ定速
同転させる。一方、加速駆動する場合には、第７図に示
すように、加速領域内において、励磁電流のパルス幅を
１ステツプ（１パルス）毎に順次短くしてロータの回転
速度を速めるようになっている。In the conventional driving method of this stepping motor, when driving at a constant speed, as shown in Fig. 6 (example of 4-phase winding),
A pulsed excitation current is applied to each of the A-phase, B-phase, C-phase, and D-phase stator coils in order to cause the rotor to rotate at a constant speed by a predetermined angle. On the other hand, in the case of accelerated driving, as shown in Fig. 7, the pulse width of the excitation current is sequentially shortened every step (one pulse) in the acceleration region to increase the rotational speed of the rotor. There is.
そして、ステッピングモータを起動する場合には、ロー
タが所定の相に位置することを前掲にして、通常の自起
動パルスのパルス幅で励磁電流を１ステツプ毎に切換え
て起動するようになっていた。When starting a stepping motor, the rotor is positioned in a predetermined phase, and the excitation current is switched for each step with the pulse width of the normal self-starting pulse. .
（発明が解決しようとする課題）
ところで、上記構成のステッピングモータを、例えば電
動式タイプライタ−の活字ホイールの駆動源として用い
た場合、本体のトップカバー（印字装置を覆うカバー）
を開けたときに、使用者が誤って活字ホイール等に触れ
てロータ（ロータ軸）を同転させてしまうことがある。(Problem to be Solved by the Invention) By the way, when the stepping motor with the above configuration is used as a drive source for the type wheel of an electric typewriter, for example, the top cover of the main body (cover that covers the printing device)
When opening the machine, the user may accidentally touch the type wheel or the like, causing the rotor (rotor shaft) to rotate.
この様な場合、ロータの位置が所定の相からずれてしま
うため、従来のように、・ロータが所定の相に位置する
ことを前提にして、通常の自起動パルスのパルス幅の励
磁電流で起動したのでは、脱調（ロータの回転が励磁電
流の切換えに追従できない現象）が発生するおそれがあ
り、それがロータの回転精度を低下させる要因となって
いた。この様な不具合は、最近のモータの小形化・低コ
スト化により、モータのトルクマージンが少なくなった
ときに特に発生し易く、これを解決することが近年の虫
要な技術的課題となっている。In such a case, the rotor position deviates from the predetermined phase, so as in the past, the excitation current with the pulse width of the normal self-start pulse is used, assuming that the rotor is located in the predetermined phase. If the motor is started, there is a risk of step-out (a phenomenon in which the rotation of the rotor cannot follow the switching of the excitation current), which causes a decrease in the rotation accuracy of the rotor. Such defects are particularly likely to occur when the torque margin of the motor is reduced due to the recent miniaturization and cost reduction of motors, and solving this problem has become an important technical issue in recent years. There is.
本発明はこの様なＩＩ情を考慮してなされたもので、従
ってその目的は、たとえ外力によってロータが回転され
たとしても、脱調を確実に防１１−できて、回転精度を
向上できるステッピングモータの駆動装置を堤供するこ
とにある。The present invention has been made in consideration of such II circumstances, and therefore, its purpose is to provide a stepping system that can reliably prevent step-out and improve rotation accuracy even when the rotor is rotated by an external force. The purpose is to provide a motor drive device.
［発明の構成］
（課題を解決するための手段）
本発明のステッピングモータの駆動装置は、起動時に、
少なくとも第１パルスの固定子コイルに流す励磁電流の
パルス幅を通常の自起動パルスのパルス幅よりも長くし
てロータの同転を確実に駆動させた後、通電εのパルス
幅に戻してステッピングモータを駆動する制御手段を設
けている。[Structure of the Invention] (Means for Solving the Problems) The stepping motor drive device of the present invention, upon startup,
After making the pulse width of the excitation current flowing through the stator coil of at least the first pulse longer than the pulse width of the normal self-starting pulse to ensure the same rotation of the rotor, the pulse width is returned to the pulse width of energization ε and stepping. Control means for driving the motor is provided.
（作用）
上記構成によれば、ステッピングモータの停止中に、た
とえロータが外力により回転されてロータの位置が所定
の相からずれたとしても、この後、ステッピングモータ
を起動するときには、制御手段が、少なくとも第１パル
スの固定子コイルに流す励磁電流のパルス幅を通常の自
起動パルスのパルス幅よりも長くして起動させるので、
その長いパルス幅の励磁電流によりロータの回転が確実
に立上って、励磁電流の切換えに正確に追従回転できる
ようになると共に、各相ごとのダンピング作用（ロータ
を各相ごとに静ＩＬさせる作用）も確実なものとなり、
脱調が確実に防止される。(Function) According to the above configuration, even if the rotor is rotated by an external force and the position of the rotor deviates from a predetermined phase while the stepping motor is stopped, when the stepping motor is subsequently started, the control means is activated. , since at least the pulse width of the excitation current flowing through the stator coil of the first pulse is made longer than the pulse width of the normal self-starting pulse,
The long pulse width of the excitation current ensures that the rotor starts to rotate, allowing rotation to follow the switching of the excitation current accurately, as well as damping effect for each phase (static IL of the rotor for each phase). effect) will also be certain,
Step-out is reliably prevented.
（実施例）
以下、本発明を電動式タイプライタ−に適用した一実施
例を第１図乃至第５図に基づいて説明する。(Embodiment) An embodiment in which the present invention is applied to an electric typewriter will be described below with reference to FIGS. 1 to 5.
この実施例では、ステッピングモータ１を活字ホイール
（図示せず）の駆動源として用いている。In this embodiment, a stepping motor 1 is used as a drive source for a type wheel (not shown).
このステッピングモータ１は、例えばＡ相からＤ相まで
の４相の固定子コイル（図示せず）を有し、これら各相
の固定子コイルに通電するための駆動回路２は、制御手
段たるマイクロコンピュータ３により制御される。この
マイクロコンピュータ３は、キーボード４からの人力情
報に基づいて印字動作やコレクション動作を制御する。This stepping motor 1 has, for example, four-phase stator coils (not shown) from A phase to D phase, and a drive circuit 2 for energizing the stator coils of each phase has a microcontroller as a control means. Controlled by computer 3. The microcomputer 3 controls printing operations and collection operations based on human input information from the keyboard 4.
更に、このマイクロコンピュータ３の人力ポートｌには
カバースイッチ５が接続されている。このカバースイッ
チ５は、本体のトップカバー（図示せず）を開放したと
きにオンして、入力ボートＩの入力レベルをローレベル
に切り換え（人力ポート■にローレベルの検出信号を入
力し）、それによってトップカバーの開放、即ちロータ
軸１ａ（活字ホイール）が外力により回転される可能性
のある状態になったことが検知される。一方、トップカ
バーを閉鎖したときには、カバースイッチ５がオフして
、入力ボートＩの人力レベルがハイレベルに切り換えら
れ、それによってトップカバーの閉鎖、即ちロータ軸１
ａが外力により回転される可能性がなくなったことが検
知される。Further, a cover switch 5 is connected to the human power port l of the microcomputer 3. This cover switch 5 is turned on when the top cover (not shown) of the main body is opened, and switches the input level of the input boat I to a low level (by inputting a low level detection signal to the human power port ■). As a result, it is detected that the top cover is opened, that is, that the rotor shaft 1a (type wheel) is in a state where it is possible to be rotated by an external force. On the other hand, when the top cover is closed, the cover switch 5 is turned off and the manual power level of the input boat I is switched to a high level, thereby closing the top cover, that is, the rotor shaft 1
It is detected that a is no longer likely to be rotated by an external force.
次に、マイクロコンピュータ１の制御プログラムの内容
を第４図及び第５図に基づいて説明する。Next, the contents of the control program of the microcomputer 1 will be explained based on FIGS. 4 and 5.
まず、原点検出フロー（第５図のサブルーチン）を実行
する（ステップＭｌ）。ここでは、第２図に示すように
、最初の例えば４ステツプの励磁電流（電圧）のパルス
幅を通常の自起動パルスのパルス幅よりも長い時間（例
えば４０ｍ秒）に設定して、そのパルス幅でＡ相からＤ
相まで順番に切り換えて通電し、それによってステッピ
ングモータ１を低速で起動する（ステップＳｌ）。次い
で、加速駆動か否かが判断され（ステップＳ２）、加速
駆動であれば加速時の励磁電流（電圧）のパルス幅（例
えば５ｍ秒〜１ｍ秒）が設定され（ステップＳ３）、定
速駆動であれば定速時のパルス幅（例えば３ｍ秒）が設
定される（ステップＳ４）。First, the origin detection flow (subroutine in FIG. 5) is executed (step M1). Here, as shown in Fig. 2, the pulse width of the excitation current (voltage) for the first four steps, for example, is set to a time longer than the pulse width of the normal self-starting pulse (for example, 40 msec), and the pulse Width from A phase to D
The steps are sequentially switched and energized, thereby starting the stepping motor 1 at a low speed (step Sl). Next, it is determined whether or not acceleration drive is to be performed (step S2), and if it is acceleration drive, the pulse width (for example, 5 msec to 1 msec) of the excitation current (voltage) during acceleration is set (step S3), and constant speed drive is determined. If so, the pulse width at constant speed (for example, 3 msec) is set (step S4).
この様にして設定されたパルス煽で各相の固定子コイル
に順次通電しくステップＳ５）、原点検出が終了したと
こ・ろで（ステップＳ６）、第４図のメインルーチンに
戻り、メイン処理を実行する（ステップＭ２）。このメ
イン処理中は、トップカバーが開放されたか否か（カバ
ースイッチ５がオンされたか否か）が判断され（ステッ
プＭ３）、もし、トップカバーが開放されれば、その口
！！点てメイン処理の機能を停止する（ステップＭ４）
。The stator coils of each phase are sequentially energized by the pulse fan set in this manner (Step S5). When the origin detection is completed (Step S6), the process returns to the main routine shown in Fig. 4 and executes the main processing. Execute (step M2). During this main process, it is determined whether the top cover is opened (whether the cover switch 5 is turned on or not) (step M3), and if the top cover is opened, the opening of the top cover is determined. ! Turn it on and stop the main processing function (Step M4)
.
この後、トップカバーが閉鎖されたか否か（カバースイ
ッチ５がオフされたか否か）が判断され（ステップＭ５
）、もし、トップカバーが閉鎖されれば、その時点で再
び原点検出フロー（第５図のサブルーチン）を実行する
（ステップＭ６）。After this, it is determined whether the top cover is closed (whether the cover switch 5 is turned off or not) (step M5).
), if the top cover is closed, at that point the origin detection flow (subroutine in FIG. 5) is executed again (step M6).
ところで、トップカバーが開放された状態になっている
ときには、ステッピングモータ１も停止した状態になっ
ているが、このとき、使用者が誤って活字ホイール等に
触れてロータ軸１ａを回転させてしまうことがある。こ
の様な場合、ロータ軸１ａの位置が所定の相からずれて
しまうことになるが、この実施例では、トップカバーが
開放されたとき（即ちロータ軸１ａが外力により回転さ
れる可能性があるとき）には、原点検出フローにおいて
、ステッピングモータ１の起動■、ｒに励磁電流のパル
ス幅を通常の自起動パルスのパルス幅よりも長い例えば
４０ｍ秒に設定しているので、当初のロータ軸１ａの位
置がある程度ずれていたとしても、長いパルス幅の励磁
電流により、ロータの回転が確実に立上るようになる。By the way, when the top cover is in an open state, the stepping motor 1 is also in a stopped state, but at this time, the user may accidentally touch the type wheel or the like and rotate the rotor shaft 1a. Sometimes. In such a case, the position of the rotor shaft 1a will deviate from the predetermined phase, but in this embodiment, when the top cover is opened (that is, the rotor shaft 1a may be rotated by an external force). ), in the origin detection flow, the pulse width of the excitation current for starting ■ and r of the stepping motor 1 is set to, for example, 40 msec, which is longer than the pulse width of the normal self-starting pulse, so the original rotor axis Even if the position of 1a is shifted to some extent, the long pulse width of the excitation current ensures that the rotor starts to rotate.
これにより、ロータ（ロータ軸１ａ）の回転が励磁電流
の切換えに正確に追従できるようになるとノ（に、各相
ごとのダンピング作用（ロータを各相ごとに静止させる
作用）も確実なものとなり、脱調が確実に防止されて回
転精度が著しく向上する。As a result, the rotation of the rotor (rotor shaft 1a) can accurately follow the switching of the excitation current, and the damping effect for each phase (the effect of keeping the rotor stationary for each phase) is also ensured. , step-out is reliably prevented and rotation accuracy is significantly improved.
尚、上記実施例では、起動時にＡ相からＤ相まで４ステ
ツプ全てのパルス幅（−船側で言えばＮ相モータでＮス
テップ全てのパルス幅）を長くして、低速駆動をＡ相か
らＤ相まで一巡させるようにしているので、万一、当初
のロータ軸１ａの位置ずれが大きくて、最初の相でロー
タ軸１ａが正確に回転しないような場合でも、残りの３
相のうちのいずれかの相でロータ軸１ａの位置が必ず一
致するようにな・す、それによって脱調が一層確実に防
止される。In the above embodiment, the pulse width of all 4 steps from the A phase to the D phase is made longer at the time of startup (-in terms of the ship side, the pulse width of all N steps of the N phase motor), and the low speed drive is changed from the A phase to the D phase. Since the rotation is made to complete one cycle up to the phase, even if the initial positional deviation of the rotor shaft 1a is large and the rotor shaft 1a does not rotate accurately in the first phase, the remaining 3
By ensuring that the positions of the rotor shafts 1a match in any one of the phases, step-out can be more reliably prevented.
但し、本発明は、必ずしもＮ相モータでＮステップ全て
のパルス幅を長くする必要がなく、例えば（Ｎ−１）ス
テップ以下においてパルス幅を長くするものであっても
良く （少なくとも第１パルスのパルス幅を長くすれば
良く）、この場合でもパルス幅をある程度長くすれば、
脱調を十分に防止できる。勿論、（Ｎ＋１）ステップ以
上、パルス幅を長くしても良いことは言うまでもない。However, in the present invention, it is not necessarily necessary to lengthen the pulse width of all N steps in an N-phase motor; for example, the pulse width may be lengthened for (N-1) steps or less (at least for the first pulse). In this case, if the pulse width is increased to a certain extent,
Step-out can be sufficiently prevented. Of course, it goes without saying that the pulse width may be increased by (N+1) steps or more.
また、上記実施例において、電源のオン・オフを検知す
る手段を設け、電源のオン後にステッピングモータ１を
起動する場合に上記実施例と同じく少なくとも第１パル
スのパルス幅を長くするようにしても良い。また、その
ときのパルス幅は上記実施例のような４０ｍ秒に限定さ
れず、通常の自起動パルスのパルス幅よりも長ければ、
４０ｍ秒以下であっても良く、勿論、４０ｍ秒以上であ
っても良い。Further, in the above embodiment, a means for detecting whether the power is turned on or off may be provided, and when the stepping motor 1 is started after the power is turned on, the pulse width of at least the first pulse may be made longer as in the above embodiment. good. Further, the pulse width at that time is not limited to 40 msec as in the above embodiment, but if it is longer than the pulse width of a normal self-starting pulse,
It may be 40 msec or less, and of course may be 40 msec or more.
その他、本発明は、上記実施例のような４相ステツピン
グモータに限定されず、例えば３相モータにも適用でき
、また、上記実施例のような電動式タイプライタ−に用
いるステッピングモータに限定されず、例えばコンピュ
ータの周辺機器、製造機械等の各種装置のステッピング
モータとして広く適用できる等、種々の変形が可能であ
る。In addition, the present invention is not limited to the four-phase stepping motor as in the above embodiment, but can also be applied to, for example, a three-phase motor, and is also limited to a stepping motor used in an electric typewriter as in the above embodiment. Various modifications are possible, for example, it can be widely applied as a stepping motor for various devices such as computer peripherals and manufacturing machines.
［発明の効果］
本発明は以上の説明から明らかなように、ステッピング
モータの起動時に、少なくとも第１パルスの励磁電流の
パルス幅を通常の自起動パルスのパルス幅よりも長くし
て起動した後、通常のパルス幅に戻して駆動するように
構成したので、起動時にロータの回転が励磁電流の切換
えに確実に追従できるようになると共に、各相ごとのダ
ンピング作用も確実なものとなり、脱調を確丈に防止で
きて回転精度を向上できるという優れた効果を奏する。[Effects of the Invention] As is clear from the above description, the present invention, when starting the stepping motor, makes the pulse width of the excitation current of at least the first pulse longer than the pulse width of the normal self-starting pulse. Since the drive is configured to return to the normal pulse width, the rotation of the rotor can reliably follow the switching of the excitation current at startup, and the damping effect for each phase is also reliable, preventing step-out. This has the excellent effect of being able to reliably prevent this and improve rotational accuracy.
第１図乃至第５図は本発明の一実施例を示したもので、
第１図は電気的構成を示すブロック図、第２図は定速駆
動時の各相の電圧波形図、第３図は加速駆動時の各相の
電圧波形図、第４図はメインプログラムのフローチャー
ト、第５図は原点検出フロー（サブルーチン）のフロー
チャートである。そして、第６図及び第７図は従来例を
示したもので、第６図は第２図相当図、第７図は第３図
相当図である。
図面中、１はステッピングモータ、２は駆動Ｍ路、３は
マイクロコンピュータ（制御手段）、４はキーボード、
５はカバースイッチである。1 to 5 show an embodiment of the present invention,
Figure 1 is a block diagram showing the electrical configuration, Figure 2 is a voltage waveform diagram of each phase during constant speed drive, Figure 3 is a voltage waveform diagram of each phase during accelerated drive, and Figure 4 is a diagram of the main program. Flowchart FIG. 5 is a flowchart of the origin detection flow (subroutine). 6 and 7 show conventional examples, with FIG. 6 being a diagram corresponding to FIG. 2, and FIG. 7 being a diagram corresponding to FIG. 3. In the drawing, 1 is a stepping motor, 2 is a drive M path, 3 is a microcomputer (control means), 4 is a keyboard,
5 is a cover switch.
Claims (1)
パルス状の励磁電流を流すことにより、ロータを所定角
度ずつ回転させるようにしたステッピングモータの駆動
装置において、前記ステッピングモータの起動時に、少
なくとも第１パルスの前記固定子コイルに流す励磁電流
のパルス幅を通常の自起動パルスのパルス幅よりも長く
して前記ロータの回転を確実に駆動させた後、通常のパ
ルス幅に戻してステッピングモータを駆動する制御手段
を具備して成るステッピングモータの駆動装置。1. In a stepping motor drive device that rotates a rotor by a predetermined angle by sequentially passing a pulsed excitation current through the stator coils of each phase of the stepping motor, when the stepping motor is started, at least the first After making the pulse width of the excitation current flowing through the stator coil for one pulse longer than the pulse width of a normal self-starting pulse to reliably drive the rotation of the rotor, the pulse width is returned to the normal pulse width to start the stepping motor. A stepping motor driving device comprising driving control means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28214889A JPH03145996A (en) | 1989-10-30 | 1989-10-30 | Stepping motor drive device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28214889A JPH03145996A (en) | 1989-10-30 | 1989-10-30 | Stepping motor drive device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03145996A true JPH03145996A (en) | 1991-06-21 |
Family
ID=17648729
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28214889A Pending JPH03145996A (en) | 1989-10-30 | 1989-10-30 | Stepping motor drive device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03145996A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06245594A (en) * | 1993-02-16 | 1994-09-02 | Fujitsu Ltd | Stepping motor starting control method |
| JPH07164850A (en) * | 1994-09-12 | 1995-06-27 | Toyota Motor Corp | Damping force controller |
| JP2000139098A (en) * | 1992-03-18 | 2000-05-16 | Citizen Watch Co Ltd | Electronics |
| JP2002233189A (en) * | 2001-01-30 | 2002-08-16 | Koyo Seiko Co Ltd | Home positioning device and home positioning method for stepping motor |
| JP2006246671A (en) * | 2005-03-07 | 2006-09-14 | Seiko Epson Corp | Stepping motor control device, stepping motor control method, and stepping motor control program |
| JP2008182774A (en) * | 2007-01-23 | 2008-08-07 | Kyocera Mita Corp | Control method of pulse motor |
-
1989
- 1989-10-30 JP JP28214889A patent/JPH03145996A/en active Pending
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