JPH03147007A - サーボ制御装置 - Google Patents
サーボ制御装置Info
- Publication number
- JPH03147007A JPH03147007A JP28583389A JP28583389A JPH03147007A JP H03147007 A JPH03147007 A JP H03147007A JP 28583389 A JP28583389 A JP 28583389A JP 28583389 A JP28583389 A JP 28583389A JP H03147007 A JPH03147007 A JP H03147007A
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- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、絶対位置検出を行うサーボ制御装置で、電
源投入時にレゾルバの持つ誤差を補正し正確な絶対位置
検出を行うことに関するものである。
源投入時にレゾルバの持つ誤差を補正し正確な絶対位置
検出を行うことに関するものである。
第５図は特開昭６１−１０７１５号公報に示された従来
の絶対位置検出装置を示す図である。図において（５０
１）はＮＧ指令データが穿孔されている紙テープ、 （
５Ｇ２）はＮＣ装置で、このＮＣ装置は制御プログラム
に従って演算処理を実行するプロセッサ。
の絶対位置検出装置を示す図である。図において（５０
１）はＮＧ指令データが穿孔されている紙テープ、 （
５Ｇ２）はＮＣ装置で、このＮＣ装置は制御プログラム
に従って演算処理を実行するプロセッサ。
（５０２ａ）と、プログラムを記憶するプログラムメモ
リ（５０２ｂ）と、データを記憶するデータメモリ（５
０２Ｃ）と、操作のための操作盤（５０２ｄ）と、テー
プリーダ／パンチャ（５０２ｅ）と、数示操作盤（５０
２ｒ）と入出力ボート（５０２ｇ）と、バブルメモリ（
５０２ｈ）と、現在位置カウンタ（５０２ｉ）と２位置
検出信号入カポー） （５０２ｊ）と１表示装置（５０
２ｋ）と、アドレス・データバス（５０２１）とで構成
される。 （５０３）はパルス分配器、 （５０４）は
加減速回路、 （５０５）はサーボモータ（５０６）は
レゾルバ、 （５０７）は誤差演算記憶部、 （５０８
）はディジタルアナログ変換器、 （５０９）は速度制
御回路である。
リ（５０２ｂ）と、データを記憶するデータメモリ（５
０２Ｃ）と、操作のための操作盤（５０２ｄ）と、テー
プリーダ／パンチャ（５０２ｅ）と、数示操作盤（５０
２ｒ）と入出力ボート（５０２ｇ）と、バブルメモリ（
５０２ｈ）と、現在位置カウンタ（５０２ｉ）と２位置
検出信号入カポー） （５０２ｊ）と１表示装置（５０
２ｋ）と、アドレス・データバス（５０２１）とで構成
される。 （５０３）はパルス分配器、 （５０４）は
加減速回路、 （５０５）はサーボモータ（５０６）は
レゾルバ、 （５０７）は誤差演算記憶部、 （５０８
）はディジタルアナログ変換器、 （５０９）は速度制
御回路である。
次に動作について説明する。まず、操作盤の操作により
レゾルバの内挿誤差測定モードにして。
レゾルバの内挿誤差測定モードにして。
レゾルバ（ＳＯＳ）を回転して内挿誤差の測定を行う即
ちレゾルバ（５０６）の回転により位置信号を位置検出
信号入力ポート（５０２ｊ）へ入力し、アドレスデ−ｙ
バスを介してバブルメモリ（５０２ｈ）に記憶するすな
わち、予めレゾルバ（５０６）を回転させてレゾルバの
内挿誤差の特性曲線を求め、その特性曲線に関するデー
タをバブルメモリ（５０２ｈ）に記憶させ。
ちレゾルバ（５０６）の回転により位置信号を位置検出
信号入力ポート（５０２ｊ）へ入力し、アドレスデ−ｙ
バスを介してバブルメモリ（５０２ｈ）に記憶するすな
わち、予めレゾルバ（５０６）を回転させてレゾルバの
内挿誤差の特性曲線を求め、その特性曲線に関するデー
タをバブルメモリ（５０２ｈ）に記憶させ。
絶対位置検出を行う時にレゾルバから読込まれる値と、
前記測定データから得られるレゾルバの内挿誤差を補正
し、補正された値を用いる。
前記測定データから得られるレゾルバの内挿誤差を補正
し、補正された値を用いる。
従来の絶対位置検出のサーボ制御装置は以上のように構
成されているので、予めレゾルバの内挿誤差曲線をデー
タメモリに記憶させることが必要で、また、何らかの理
由でレゾルバを交換した時は再度レゾルバの誤差をデー
タメモリに記憶させなければならない問題点があった。
成されているので、予めレゾルバの内挿誤差曲線をデー
タメモリに記憶させることが必要で、また、何らかの理
由でレゾルバを交換した時は再度レゾルバの誤差をデー
タメモリに記憶させなければならない問題点があった。
この発明は、上記のような問題点を解消するためになさ
れたもので、レゾルバの誤差特性を予めデータメモリに
記憶させなくてすみ、またレゾルバを交換した時など、
前記操作をしなくてもよい絶対位置検出を行うサーボ制
御装置を得ることを目的とする。
れたもので、レゾルバの誤差特性を予めデータメモリに
記憶させなくてすみ、またレゾルバを交換した時など、
前記操作をしなくてもよい絶対位置検出を行うサーボ制
御装置を得ることを目的とする。
この発明に係る絶対位置検出のサーボ制御装置は、レゾ
ルバの誤差を任意の周期で計算し、その計算された結果
を記憶させておき、電源投入時に絶対位置検出を行う際
にレゾルバの読み取り値に前記のデータメモリに記憶さ
せておいたレゾルバの誤差を補正して、正確な絶対位置
検出を行うようにしたものである。
ルバの誤差を任意の周期で計算し、その計算された結果
を記憶させておき、電源投入時に絶対位置検出を行う際
にレゾルバの読み取り値に前記のデータメモリに記憶さ
せておいたレゾルバの誤差を補正して、正確な絶対位置
検出を行うようにしたものである。
この発明における絶対位置検出を行うサーボ制御装置は
、レゾルバに存在する誤差分を補正することにより正確
な絶対位置検出を行うことができる。
、レゾルバに存在する誤差分を補正することにより正確
な絶対位置検出を行うことができる。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図において８（■）はサーボ制御装置で、（２）はサー
ボ制御回路、（３）はデータ入出力ボートで。
図において８（■）はサーボ制御装置で、（２）はサー
ボ制御回路、（３）はデータ入出力ボートで。
（４）は検出器が何回転したかをカウントするアップダ
ウンカウンタで、（５）は前記のアップダウンカウンタ
検出回路で、（６）はサーボアンプ装置が制御を行うサ
ーボモータで、 （７）、 （８）は前記サーボモータ
の軸端に取り付けられているエンコーダおよびレゾルバ
で、 （９）、（１０）は前記エンコーダおよびレゾル
バ検出回路である。 （１１）は（３）のデータ入出力
ボートに接続された数値制御装置で、（１２）は、数値
制御装置内にある１語（１ワード長）のデータ記憶回路
である。
ウンカウンタで、（５）は前記のアップダウンカウンタ
検出回路で、（６）はサーボアンプ装置が制御を行うサ
ーボモータで、 （７）、 （８）は前記サーボモータ
の軸端に取り付けられているエンコーダおよびレゾルバ
で、 （９）、（１０）は前記エンコーダおよびレゾル
バ検出回路である。 （１１）は（３）のデータ入出力
ボートに接続された数値制御装置で、（１２）は、数値
制御装置内にある１語（１ワード長）のデータ記憶回路
である。
次に動作について第２および第３図を参照し。
説明する。サーボ制御装置が運転をしている間に第３図
に示すように、（９）のエンコーダ位置検出回路より人
力手段によりエンコーダの位置を人力しり１０）のレゾ
ルバ位置検出回路より人力手段によりレゾルバの位置を
人力する。レゾルバ誤差入力回路にこの２つの位置デー
タを入力し、出力される誤差データを３のデータ入出力
ポートを介して。
に示すように、（９）のエンコーダ位置検出回路より人
力手段によりエンコーダの位置を人力しり１０）のレゾ
ルバ位置検出回路より人力手段によりレゾルバの位置を
人力する。レゾルバ誤差入力回路にこの２つの位置デー
タを入力し、出力される誤差データを３のデータ入出力
ポートを介して。
（１１）の数値制御装置内にある１２のデータ記憶回路
に記憶させる。上記の処理を任意の周期で行う。
に記憶させる。上記の処理を任意の周期で行う。
次に電源投入時の絶対位置検出について説明する。電源
投入時に、（１Ｇ）のレゾルバ位置検出回路より入力手
段によりレゾルバの位置を入力し、前記説明により記憶
させておいたレゾルバ誤差をデータ入出力ボートを介し
て入力し、この２つの値をレゾルバ補正計算回路に入力
し、補正されたレゾルバの値と、（５）のアップダウン
カウンタ検出回路より入力手段により得たカウント値を
絶対位置検出回路に入力し、絶対位置を検出する。
投入時に、（１Ｇ）のレゾルバ位置検出回路より入力手
段によりレゾルバの位置を入力し、前記説明により記憶
させておいたレゾルバ誤差をデータ入出力ボートを介し
て入力し、この２つの値をレゾルバ補正計算回路に入力
し、補正されたレゾルバの値と、（５）のアップダウン
カウンタ検出回路より入力手段により得たカウント値を
絶対位置検出回路に入力し、絶対位置を検出する。
レゾルバの誤差を記憶させておくものの手段として、上
記実施例では数値制御装置を用いたものを示したが、デ
ータを記憶させておく手段としてシーケンサあるいは、
サーボ制御装置自身が記憶していても、上記実施例と同
様の効果が得られる〔発明の効果〕 以上のように、この発明によれば絶対位置検出のサーボ
制御装置で予めレゾルバの誤差特性を測定しなくてもよ
いように構成したので、レゾルバの誤差特性を記憶させ
る装置が多く必要なく一語長の記憶させる装置のみでよ
く、装置が安価にでき、また電源投入時にレゾルバの誤
差を補正することにより精度の高い絶対位置検出のサー
ボ制御装置が得られる効果がある。
記実施例では数値制御装置を用いたものを示したが、デ
ータを記憶させておく手段としてシーケンサあるいは、
サーボ制御装置自身が記憶していても、上記実施例と同
様の効果が得られる〔発明の効果〕 以上のように、この発明によれば絶対位置検出のサーボ
制御装置で予めレゾルバの誤差特性を測定しなくてもよ
いように構成したので、レゾルバの誤差特性を記憶させ
る装置が多く必要なく一語長の記憶させる装置のみでよ
く、装置が安価にでき、また電源投入時にレゾルバの誤
差を補正することにより精度の高い絶対位置検出のサー
ボ制御装置が得られる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例を示すサーボ制御装置を示
す図、第２図は電源投入時に行われる絶対位置検出回路
のブロック図、第３図はレゾルバの誤差計算回路のブロ
ック図、第４図はエンコーダとレゾルバの関係を示す図
、第５図は従来のサーボ制御装置を示す図である。 なお２図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
す図、第２図は電源投入時に行われる絶対位置検出回路
のブロック図、第３図はレゾルバの誤差計算回路のブロ
ック図、第４図はエンコーダとレゾルバの関係を示す図
、第５図は従来のサーボ制御装置を示す図である。 なお２図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 回転角度を検出するレゾルバと、検出器が何回転したか
を検出するアップダウンカウンタと、位置検出を行うイ
ンクルメンタルエンコーダを備えた絶対位置検出を行う
サーボ制御装置において、電源投入時に、記憶させてお
いたレゾルバ誤差の補正を行い、正確な絶対位置検出を
行うことを特徴としたサーボ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28583389A JPH03147007A (ja) | 1989-11-01 | 1989-11-01 | サーボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28583389A JPH03147007A (ja) | 1989-11-01 | 1989-11-01 | サーボ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03147007A true JPH03147007A (ja) | 1991-06-24 |
Family
ID=17696671
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28583389A Pending JPH03147007A (ja) | 1989-11-01 | 1989-11-01 | サーボ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03147007A (ja) |
-
1989
- 1989-11-01 JP JP28583389A patent/JPH03147007A/ja active Pending
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