JPH0315782A - 角度データだけで目標物の場所を発見するためのアナログ連想プロセッサ - Google Patents

Abstract

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め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は情報プロセッサ、特に隣接する導電層間の連
想結合を利用したアナログ連想プロセッサに関する。

Ｃ従来の技術〕 複数のセンサを使用して目標物の場所を見出す仕事はさ
まざまなシステムにより行われている。

多くのシステムでは、各センサは目標物が位置する方位
線の角度（方位）から戊る測定値を与える。

２個以上のセンサを使用する場合には、目標物の場所は
２つの方位線の交点として決定される。しかしながら、
目標物が複数の場合には、複数の方位線が両センサで見
られることになろう。これらの線は交差し、交点が目標
物が実際には存在しない点で作られることになろう。こ
れらの交点はゴーストと呼ばれ、本当の目標物はこれら
のゴーストから識別されなければならない。

角度だけのデータを与えるセンサはレーダーソナー、赤
外線、光学式センサなとである。センサはＸ線断層撮影
、多ビーム超音波、核子追跡システムのようなシステム
の一部である。システムが何であれ、本当の目標物をゴ
ーストから分離するための何等かの方法が必要である。

問題の厳しさを説明すると、もし２個のセンサにより１
０個の目標物を観察する場合には１００個までの交点が
形成可能である。目標物は１０個にすぎないので、交点
のうちの９０がゴーストということになる。５０個の目
標物の場合、２５００個の交点と２４５０個のゴースト
が発生することになる。センサは他の情報が入手できな
いので、目標物に対するさらに進んだ識別はセンサによ
っては不可能である。

第３のセンサを追加した場合には、３つの方位線の交点
、すなわち三重交点に目標物を見出だすことになるため
不明確さを晴らすのに役立つかも知れない。しかしなが
ら、測定の不正確のために、本当の目標物に相当する３
つの方位線は単一の点では交差せずに三角領域を形成す
ることになる。

そこで問題は最初にどの三角領域が目標物とみなせるほ
ど十分に小さいかを決定し、次に目標物よりはるかに多
い交点があるグループにおいてゴーストから真の目標物
を選り分けることである。目標物は一般により小さい面
積をもつはずであるが、一番小さい面積を選ぶだけでは
ゴーストを選ばないということを保証はしない。

ゴースト分離問題に対する従来の方法は汎用コンピュー
タのソフトウエアでの解決を強調している。ゴースト分
離問題に対するソフトウエアによる解決法に関する不利
益は、膨大な計算能力を必要とし、リアルタイムまたは
ほぼリアルタイムの角度だけによる目標物位置発見問題
に対して非常に遅いことである。これはこれらの問題が
しばしば膨大な数の可能的回答を伴うことがあるからで
ある。このため、ゴースト分離問題を解くために、従来
の解決法は、現在の進んだ技術によるアレイプロセッサ
や並列プロセッサを使用してさえも現実的な大きさのリ
アルタイムの問題を扱うのが困難である。例えば、ゴー
スト分離問題に対する解決法は約１５までの目標物に対
しては十分に速いが、それを越えると計算にかかりきり
となってしまう。３０位の数の目標物に対しては、整数
計画法を用いる代表的なソフトウエアによる解決法はＶ
ＡＸＣＰＵ時間のほとんど数年分を必要とするおそれが
ある。

［発明が解決しようとする課題］ ゴースト分離問題を解決するさまざまな神経ネットワー
クが存在する。ゴースト分離問題を解決するこれらの神
経ネットワーク法は効果的ではあるが、プロセッサのス
ピードやコストの点で一層の改善が望ましい。従って、
角度だけのデータについてゴースト分離問題を解く改良
されたプロセッサを提供することが望ましいであろう。

従来のプロセッサより速いゴースト分離問題を解くプロ
セッサを提供することが一層望ましい。最少数の電気部
品を有し、比較的安価に製造できるようなプロセッサを
提供することも望ましい。

［課題を解決するための手段、作用、及び発明の効果］ この発明によれば、複数のセンサからの角度だけのデー
タについてゴースト分離問題を迅速に解くことができる
プロセッサが提供される。この発明は神経ネット連想処
理技術の協同的利用である。

特に、それは多くの簡単な処理エレメントの適応大規模
相互接続を含んでいる。

プロセッサは簡単な導電性幾何学的パターンあるいは線
から成る多層基板を有する。各層における線はセンサの
一つから目標物の一つへの方位線を表している。このた
め、センサ毎の方位線の総数は目標物の総数に等しい。

特に、ドライバとセンサが別々のセンサからの方位線が
交差する各交点に接続される。ドライバによってパルス
が交点のおのおのに供給され、パルスは信号案内線に沿
っテ導かれる。パルスが供給された交点に接続されたこ
れら線に沿った各交点で受信されたパルスはセンサによ
り検知される。各交点で検知されるパルスの総数はカウ
ンタによりカウントされる。

カウントされるパルスの総数が所定のいき値を越えると
きには、その交点はゴーストとして識別される。ゴース
トは続く処理ステップから取り除かれる。上述の処理が
繰り返され、パルスが再度他の交点のおのおのに供給さ
れ、そして多くのパルスを受信する追加の交点がゴース
トとして取り除かれる。

交点がゴーストと分かるたびに、残りの交点がカウント
され、この数がいずれのセンナからの線の総数（これは
また目標物の数に等しい）に等しくなると、プロセッサ
はストップし残りの交点を真の目標物として識別する。

要するに、プロセッサは、ゴーストは方位線に沿って真
の目標物より多くの交点が接続されるという事実を使用
している。従って、接続された交点（受信パルスの個数
）を計数することにより、多すぎる接続交点を有するこ
れらの交点はゴーストとして識別される。この発明の一
実施例では、ゴーストを識別するために使用される受信
パルスの所定数、すなわち、いき値は固定されるよりは
変化する。より正確に言えば、プロセッサは先の経験に
基づいたこのいき値をより速い解決が得られるよう変え
ることができる。

［実施例］ 第１図には、３個のセンサからの角度だけのデータの場
合についての目標物識別問題の一例が示されている。個
々のセンサは所定の角度に目標物の存在を検出する。第
１図においては、各センサは目標物を３回確認して出力
として３つの角度を与える。これらの角度から個々の線
やストローブが描ける。３つのストローブが交差する各
点は三重交点を表す。各３重点は潜在目標物である。ゴ
ースト分離問題に対する解決法が第２図に示されている
。ここで３つの交点は有効交点すなわち、目標物とし．
て識別され、他の１つの交点はゴーストと識別されてい
る。

第４図には、アナログ連想プロセッサｌ２の全体的な幾
何学的レイアウトが示されている。アナログ連想プロセ
ッサ１２は現実世界のセンサの配置、角度分解能やＸ−
Ｙ分解能を多層的に表したものである。特に、センサは
現実世界でのそれらの位置に対応する位置に配置されて
いる。各センサから放射している一連の導電線は全ての
可能的センサ角度あるいはストローブに対応する。また
、縦横の導電トレースはＸ−Ｙ座標系の線に相当する。

線の各組を含むさまざまな層を実現する実際のハードウ
エアについて以下に詳細に説明する。

第３図には、この発明にしたがったアナログ連想プロセ
ッサの制′ａ／処理アルゴリズムのフローチャートが示
されている。ステップ１４では、角度データが各センサ
から得られる。これは任意の分解能を有するデータをデ
ジタルで表したものでよい。次に、全ての三重点を見出
し、交点に対する（ｘ，ｙ）座標を決定する。全ての（
ｘ．ｙ）座標は最初は有効とみなされる（ステップ１６
）。

交点は、全てのセンサについて第４図に示されるような
全ての実際のストローブ線の全ての組合わせにパルスを
印加し、Ｘ−Ｙ交点座標でいきＭＴ１を越えるパルスを
検出することにより見出すことができる。この検出はス
トロープ線を表す導電トレースに隣接する層における（
ｘ．ｙ）座標に相当する導電トレースを検出することに
よりなされる。以下に詳しく説明するように、パルスは
容量結合により隣接する層に誘導させることができる。

いき値Ｔ１は固定するかあるいは先の処理経験に基づい
てアナログ連想プロセッサ１２の性能が改善するように
いき値Ｔ１を修正することができる適応性のある電圧レ
ベルとすることができる。

次に、有効交点（ｘ，ｙ）にパルスが印加される（ステ
ップ１８）。これは、第４図に示した導電Ｘ−Ｙトレー
スを介して所定の座標の回路に既知の電圧レベルを注入
することにより達成される。

パルスは次に他の交点（ｘ，ｙ）で検知される（ステッ
プ２０）。パルスはＸ−Ｙ交点からストローブ導電トレ
ースに沿ってアナログ連想プロセッサ１２のいろいろな
層間のＸ−Ｙ交点に伝達される。検知は以下に説明され
るように別の検知回路により行われる。検知パルスがい
き値Ｔ２を越える場合には、アキュムレー夕はその交点
（Ｘ，ｙ）について増加される（ステップ２２）。Ｔ１
と同様に、Ｔ２は固定されてもあるいは適応性を持たせ
てもよい。Ｔ２を越えるということはパルス三重交点（
ｘ，ｙ）と同じストローブの一つに他の一つの交差線が
あることを示している。ステップ２０と２２はひとつお
きの交点（ｘ，ｙ）につき繰り返される。ステップ２０
と２２が繰り返される度に、追加のバル・スがステップ
１８に示すように有効三重点に伝達されることに注意す
べきである。全ての交点が一旦検知されると、ステップ
１８、２０と２２が再度第２の有効交点を求めて繰り返
され、この第２の有効交点からのパルスが残りの交点の
全てにつき検知される。一旦ステップ１８、２０と２２
が各交点につき行われると、アキュムレー夕がＴ３を越
える回数増加されたところの交点は無効と宣言される（
ステップ２４）。

次に、残りの有効交点の数がカウントされ、それがＮ以
下であるかどうかが判定される（ステップ２６）。ここ
でＮは最小の目標物ストローブを有するセンサからのス
トローブの個数に等しい。

Ｎはまた目標物の数に等しい。目標物より多くの交点が
ある場合には、アナログ連想プロセッサ１２は残りの有
効交点のためにアキュムレー夕をクリアし、ステップ１
８、２０，２２、２４および２６を繰り返す。残りの有
効交点の数が目標物の数に等しいときには、残りの（ｘ
，ｙ）交点は真の目標物場所であると宣言され、この情
報はホストＣＰＵ（図示せず）に報告される（ステップ
２８）。

上述の手順は第１図を参照することにより直観的に理解
されよう。所定の交点にパルスが供給されると、その交
点とストローブ線を共有する他の全ての交点で信号が検
知される。ゴーストである交点は、真の目標交点がおの
おのパルスを供給されるときには、パルスを受信する（
この場合には３回）。真の目標物はゴーストがパルスを
供給される（この場合にはそれぞれ単一のパルス）とき
パルスを受信するだけである。したがって、ゴーストは
３つのパルスを受信し、目標物は１つのパルスを受信す
る。いき値Ｔ３を適当に設定することによりゴーストが
目標物から識別できることがわかる。

第５図にはこの発明の一実施例におけるアナログ連想プ
ロセッサ１２の多層基板のグリッドを作る一連の層が示
されている。第５図に示すように、ｘ−Ｙトレースは印
刷回路基板の銅線のような導電性の線として実現できる
。層１および５はＸ線に相当する線を有している。層３
および７はＹ線に相当する線を有する。層２、４および
６はセンサ１、２および３のおのおのからの全ての可能
的センサ角度に相当する。第４図に示した各線は第５図
の少なくとも一層に実現されることに注意すべきである
。同じパターンの反復層は隣接層間に最大の結合を与え
るために使用されている。各層は任意的に薄くて隣接す
る層から任意的に薄い誘電体により隔てられている。セ
ンサストローブ線を含む各層はＸおよびＹ座標線を含む
２つの層の間に挾むようにするのが好ましい。アナログ
連想プロセッサ１２の多層基板の上部およびまたは下部
を接地面で覆って不所望な電磁干渉からそれをシールド
するのが望ましい。

第６図にこの発明によるアナログ連想プロセッサ１２の
他の実施例が示される。この実施例は第５図に示すもの
とは各（ｘ，ｙ）交点で導電性バド３２が使用されると
ころが異なる。したがって、それは第５図に示すＸ−Ｙ
パターン層に対する所定の幾何学的な線にしたがう導電
性バド３２のアレイである。センサストローブ層に対す
るトレースは実線のままである。その上、各導電性パド
３２は独立したアクセス線３４を介して別々にアクセス
可能である。パド３２やアクセス線３４を作る必要があ
るため、第６図の実施例の方が第５図の実施例より高価
である。しかしながら、層間の結合が改良されるため、
感度の低い検知回路を使用することができる。　第７図
には、第５図の７層がアナログ連想プロセッサ１２にお
けるそれぞれの位置で示されている。また、Ｘ−Ｙアク
セス線３４が示されている。しかしながら、第６図に示
した個々のアクセス線の束は第７図では単一の線として
示されている。アクセス線３４に必要な追加の層もまた
示されていない。センサ層アクセス線３６が３つのセン
サ層のおのおのを接続するところが示されている。この
場合にも、センサ層上の各ストローブ線をアクセスする
個々の線が第７図において単一の線として示されている
。

第８図にはアナログ連想プロセッサ１２の機能ブロック
図が示されている。Ｘ−Ｙドライバ／センサ３８は第５
図に示したＸ−Ｙ層におけるトレースに接続されるか、
第６図に示す個々の導電性バド３２に接続される。同様
に、センサ用ドライバ／センサ４０がアクセス線３６を
介してセンサストロープ線上のトレースに接続される。

Ｘ−Ｙドライバ／センサ３８はストローブ線の交点に相
当する（ｘ，ｙ）ロケーションにパルスを供給する働き
を行う。パルスを供給することは第３図のステップ１８
に述べられている。Ｘ−Ｙドライバ／センサ３８はまた
他の交点に相当する（ｘ，ｙ）ロケーションでパルスを
検出する働きを行う。これは第３図のステップ２０に相
当する。センサ用ドライバ／センサ４０はセンサのデー
タからストロープにパルスを供給してストローブ線の全
ての交点で信号を発生する。この信号はＸ−Ｙドライバ
／センサ３８により（ｘ，ｙ）座標上で検出される。こ
れは第３図のステップ１６に相当する。

アナログ連想プロセッサ１２により行われる処理は次の
通りである。各センサに対する各ストローブに対するス
トローブ角を示す初期入力が第８図に示すインターフェ
ース回路４２へのホストプロセッサ（図示せず）により
アナログ連想プロセッサ１２へ供給される。この情報は
次にインターフェース回路４２から制御回路４４に供給
される。

制御回路４４はこの情報をセンサ用ドライバ／センサ４
０に送って、センサ角度に対応するトレースを励起する
。上述の処理は制御回路４４とセンサ用ドライバ／セン
サ４０により様々な方法で達成できる。例えば、処理は
振幅領域で行われてよく、この場合には単一パルスが適
当にタイミングを取られていき値レベルにより検知され
、信号を適当なるトレースに送る。あるいは、処理は周
波数領域で行うこともでき、この場合適当な周波数の信
号が使用され、適当なフィルタを使用して極在化した組
合せが検知される。

一旦、センサトレースがセンサ用ドライバ／センサ４０
によりパルスを供給されると、Ｘ−Ｙドライバ／センサ
３８がＴ１を越える応答を有する（ｘ，ｙ）交点を見出
して交点の全てを検出する。

センサトレースからＸ−Ｙトレースへのパルスの伝送は
アナログ連想プロセッサ１２の多層基板の層間信号結合
により行われる。例えば、好ましい実施例では、トレー
スを通過する信号がある場合、隣接する層間に容量性結
合を持たせる。しかしながら、磁気的または光学的結合
のような他の結合手段も可能である。例えば、光学的な
実施例では、アナログ連想プロセッサ１２の機能のある
ものは光学装置で実現できる。結合の態様が何であれ、
結合の速度が速く、結合強さが励起した交点から離れる
につれて減少するということが結合の重要な特性である
。このようにして、パルスが供給された交点に一番近い
交点が他のどんな点よりも強い信号を誘導されることに
なる。

交点が検出されると、第３図の残りのステップ１８乃至
３０が制御回路４４の制御の下Ｘ−Ｙドライバ／センサ
３８により行われる。有効な目標物が検出されると、目
標物の（ｘ，ｙ）ロケーションが制御回路４４からイシ
ターフェース回路４２とホストプロセッサに送られる。

上述したアナログ連想プロセッサ１２は従来の印刷回路
技術を使用することにより安価に製造することができ、
簡単な支持回路だけを必要とする。

さらに、非常に速い速度で角度だけデータのゴースト分
離を行う。１ナノ秒のパルスを使用すると、３個の固定
センササイトを使用してほぼ４０ミリ秒で５０個の目標
物が発見できる。これは整数計画法アルゴリズムを用い
たソフトウエアによる実施よりは少なくとも３から５倍
も速い。支持回路や多層印刷回路基板自身のミリメータ
波効果により制限されるが、さらに速い速度を得ること
が可能である。この発明の使用から他の利益が得られる
こと、そしてこの発明はいろいろ変更できることは当業
者に理解できよう。

【図面の簡単な説明】

第１図は３個のセンサに対する角度だけゴースト分離問
題を説明する図、第２図は３個のセンサに対する角度だ
けゴースト分離問題に対する所望の解決法を説明するた
めの図、第３図はこの発明によるゴースト分離問題を解
くためのアルゴリズムのフローチャートを示す図、第４
図はこの発明に従って、現実世界のセンサ配置、センサ
トレースおよびＸ−Ｙ軸の類似体を形成する多層基板を
示す図；第５図はこの発明によるアナログ連想プロセッ
サの多層基板の個々の層を示す図、第６図はこの発明に
よるアナログ連想プロセッサの実施例における導電性バ
ドを示す図、第７図はこの発明によるアナログ連想プロ
セッサのさまざまな層の配置を示す図、そして第８図は
この発明のよるアナログ連想プロセッサのボードレイア
ウトを示す図である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、複数個のセンサからの角度データだけで本当の目標
   物をゴーストから識別する処理装置において、 一つのセンサから一つの目標物までの方位線を示す複数
   個の信号伝達線と、 各センサからの方位線が交差する交点を定める手段と、 信号伝達線に沿って一度に一つづつパルスを各交点に伝
   達する手段と、 各交点が受信した伝達パルスの数を数える手段と、 交点でパルス数が所定数を越えるかどうかを判定し、与
   えられた交点のパルス数が所定数を越えると、その交点
   ではもはやパルスの受信が行われなくなり、その交点を
   ゴーストと判断する手段と、所定数を越えていない残っ
   た交点の数を数える手段と、 パルスが導入される度に残った交点の数を一つのセンサ
   からの方位線の数と比較し、残った交点の数が目標物の
   数と等しくなったときに、残った交点を有効な目標物と
   認定する手段とを備えたことを特徴とする角度データだ
   けで目標物の場所を発見するためのアナログ連想プロセ
   ッサ。 ２、一つのセンサに対応する方位線を表す一組の信号伝
   達線を有する平らな部材からなる複数個の層と、 座標系の座標線を表す一組の信号伝達線を有する平らな
   部材からなる複数個の層とを有し、方位線を有する層は
   各々が座標線を有する連続層の間に位置するように座標
   線を有する層に隣接して配置され、選択された層内の交
   点に導入されたパルスにより隣接層に信号が誘導されて
   、交点の位置を座標系で判定可能であることを特徴とす
   る請求項１に記載の角度データだけで目標物の場所を発
   見するためのアナログ連想プロセッサ。 ３、信号伝達線は導電性で、信号は電気信号であること
   を特徴とする請求項１に記載の角度データだけで目標物
   の場所を発見するためのアナログ連想プロセッサ。 ４、隣接層に誘導される信号は容量結合により生じるこ
   とを特徴とする請求項３に記載の角度データだけで目標
   物の場所を発見するためのアナログ連想プロセッサ。 ５、座標系の座標線を表す一組の信号伝達線には、座標
   系の各交点に位置し、パルスの生成及び感知の可能な導
   電性パッドの列が設けられていることを特徴とする請求
   項２に記載の角度データだけで目標物の場所を発見する
   ためのアナログ連想プロセッサ。 ６、座標系はデカルト座標系であることを特徴とする請
   求項２に記載の角度データだけで目標物の場所を発見す
   るためのアナログ連想プロセッサ。 ７、パルスを起こす手段は、 選択された振幅の信号を生成する手段と、 この信号を選択された線に信号の振幅に従って送る手段
   とを有することを特徴とする請求項１に記載の角度デー
   タだけで目標物の場所を発見するためのアナログ連想プ
   ロセッサ。８、パルスを起こす手段は、 選択された周波数の信号を生成する手段と、この信号を
   選択された線に信号の周波数に従って送る手段とを有す
   ることを特徴とする請求項１に記載の角度データだけで
   目標物の場所を発見するためのアナログ連想プロセッサ
   。 ９、層はＸ−Ｙ線及び３個のセンサからの方位線を有し
   、第１の層がＹ線を、第２の層が第１センサからの方位
   線を、第３の層がＸ線を、第４の層が第２センサからの
   方位線を、第５の層がＹ線を、第６の層が第３センサか
   らの方位線を、第７の層がＸ線をそれぞれ有するように
   配置されていることを特徴とする請求項２に記載の角度
   データだけで目標物の場所を発見するためのアナログ連
   想プロセッサ。 １０、一つのセンサから一つの目標物までの方位線を示
   す複数個の信号伝達線と、 各センサからの方位線が交差する交点を定める手段と、 信号伝達線に沿って一度に一つづつパルスを各交点に伝
   達する手段と、 各交点が受信した伝達パルスの数を数える手段と、 交点でパルス数が所定数を越えるかどうかを判定し、与
   えられた交点のパルス数が所定数を越えると、その交点
   ではもはやパルスの受信が行われなくなり、その交点を
   ゴーストと判断する手段と、所定数を越えていない残っ
   た交点の数を数える手段と、 パルスが導入される度に残った交点の数を一つのセンサ
   からの方位線の数と比較し、残った交点の数が目標物の
   数と等しくなったときに、残った交点を有効な目標物と
   認定する手段とを備えたことを特徴とする複数個のセン
   サからの角度データだけで本当の目標物をゴーストから
   識別する処理装置。 １１、一つのセンサに対応する方位線を表す一組の信号
   伝達線を有する平らな部材からなる複数個の層と、 座標系の座標線を表す一組の信号伝達線を有する平らな
   部材からなる複数個の層とを有し、方位線を有する層は
   各々が座標線を有する連続層の間に位置するように座標
   線を有する層に隣接して配置され、選択された層内の交
   点に導入されたパルスにより隣接層に信号が誘導されて
   、交点の位置を座標系で判定可能であることを特徴とす
   る請求項１に記載の複数個のセンサからの角度データだ
   けで本当の目標物をゴーストから識別する処理装置。 １２、信号伝達線は導電性で、信号は電気信号であるこ
   とを特徴とする請求項１に記載の複数個のセンサからの
   角度データだけで本当の目標物をゴーストから識別する
   処理装置。１３、隣接層に誘導される信号は容量結合に
   より生じることを特徴とする請求項３に記載の複数個の
   センサからの角度データだけで本当の目標物をゴースト
   から識別する処理装置。 １４、座標系の座標線を表す一組の信号伝達線には、座
   標系の各交点に位置し、パルスの生成及び感知の可能な
   導電性パッドの列が設けられていることを特徴とする請
   求項２に記載の複数個のセンサからの角度データだけで
   本当の目標物をゴーストから識別する処理装置。 １５、座標系はデカルト座標系であることを特徴とする
   請求項２に記載の複数個のセンサからの角度データだけ
   で本当の目標物をゴーストから識別する処理装置。 １６、パルスを起こす手段は、 選択された振幅の信号を生成する手段と、 この信号を選択された線に信号の振幅に従って送る手段
   とを有することを特徴とする請求項１に記載の複数個の
   センサからの角度データだけで本当の目標物をゴースト
   から識別する処理装置。 １７、パルスを起こす手段は、 選択された周波数の信号を生成する手段と、この信号を
   選択された線に信号の周波数に従って送る手段とを有す
   ることを特徴とする請求項１に記載の複数個のセンサか
   らの角度データだけで本当の目標物をゴーストから識別
   する処理装置。 １８、層はＸ−Ｙ線及び３個のセンサからの方位線を有
   し、第１の層がＹ線を、第２の層が第１センサからの方
   位線を、第３の層がＸ線を、第４の層が第２センサから
   の方位線を、第５の層がＹ線を、第６の層が第３センサ
   からの方位線を、第７の層がＸ線をそれぞれ有するよう
   に配置されていることを特徴とする請求項２に記載の複
   数個のセンサからの角度データだけで本当の目標物をゴ
   ーストから識別する処理装置。 １９、一つのセンサから一つの目標物までの方位線を表
   す複数個の信号伝達線を位置付ける工程と、 各センサからの方位線が交差する交点を定める工程と、 信号伝達線に沿って伝達される信号パルスを一度に一つ
   づつ各交点に起こす工程と、 各交点で受信された伝達パルス数を数える工程と、 交点の伝達パルス数が所定数を越えるときを識別する工
   程と、 受信周波数が所定数を越えていない交点について、パル
   スの生起及び計数を繰り返して、その他の交点を不能に
   し、ゴーストと判定する工程と、所定数を越えていない
   残った交点の数を数え、単一のパルスを起こしてパルス
   数の計数を繰り返す毎に交点の数を一つのセンサからの
   方位線の数と比較する工程と、 残った交点の数が目標物の数と等しいときに、所定数を
   越えない交点を本当の目標物と特定する工程とを有する
   ことを特徴とする複数個のセンサからの角度データだけ
   で本当の目標物をゴーストから識別する方法。