JPH0315985A - 走行路判別方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は走行路を撮像して得た画像情報により、その形
状を判別するための走行路判別方法に関する。

〔従来の技術〕

走行路（道路）において車両（自動車）を自動走行させ
るためには、走行路の形状をリアルタイムで認識して判
別することが必要になる。このような走行路判別方法と
しては、例えば車両前方の走行路をＴＶカメラ等で撮像
し、得られたデータ（画像面）を画像処理することが考
えられる。

第１６図は判別すべき走行路の画像面を示している。同
図において、ＨＬは地平線に対応し、ＬＬおよびＲＬは
左側および右側走行路端に対応している。また，ＳＲは
走行路の分岐点である。走行路の形状には、同図（ａ）
のような直線路の他に、屈曲路（同図（ｂ）図示）、分
岐路（同図（ｅ）図示）、本線からの分流路（同図（ｄ
）図示）およ゛び本線への合流路（同図（ｅ）．（ｆ）
図示）などがある。

〔発明が解決しようとする課題〕

このような多種多様の走行路の形状を、認識することは
容易でない。

例えば画像面の下端部（走行路の手前側）で走行路の端
部ＬＬ，ＲＬに対応するエッジを抽出し、この抽出結果
にもとづいて走行路端ＬＬ，ＲＬを画像面の上方（走行
路の前方側）に向って追跡する方法が考えられる。しか
しながら、この手法では、例えば第１６図（ｃ）．（ｄ
）に示すような分岐路を認識するのが極めて困難である
。

一方、認識のための画像データ処理の最初の時点あるい
は途中の時点で認識に誤りが生じると、走行路の形状を
判別することが不可能になる。例えば、画像面の下端部
（走行路の手前側）で走行路の左、右の端部に対応する
エッジを抽出し、この抽出結果にもとづいて左右の走行
路端を画像面の上方（走行路の前方側）に向って追跡す
る方法を採用した場合を考える。この場合、走行路の例
えば左側端に対応するエッジを抽出できないとときは、
画像面の上方に左側端を追跡することができなくなって
しまう。

そこで本発明は、走行路の多種多様の形状を、精度よく
かつ簡単に判別できる走行路判別方法を提供することを
目的とする。

また本発明は、走行路の多種多様の形状を、誤りなく簡
単に判別できる走行路判別方法を提供することを目的と
する。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の第１の態様に係る走行路判別方法は、走行路を
撮像して得た画像情報からなる二次元の画像面上におけ
る走行路判別方法において、画像面上で走行路の所定部
分を探索し追跡する第１および第２のウィンドウを設定
すると共に、第１および第２のウィンドウと所定の位置
関係を有して連動する第３のウィンドウを設定する第１
のステップと、第３のウィンドウで走行路の所定部分を
検出したときに当該第３のウィンドウによる探索範囲を
その周辺に拡張する第２のステップとを備えることを特
徴とする。

また、第２の態様に係る走行路判別方法は、画像面にお
いて走行路手前側の左、右端にそれぞれ左、右ウィンド
ウを設定し、次の左、右ウィンドウを走行路の延びる方
向へずらしながら走行路の奥の方へ設定することにより
走行路を追跡探索すると共に、この左、右ウィンドウの
中間に中央ウィンドウを設定し、この中央ウィンドウで
別の走行路端を探索することを特徴とする。そして、中
央ウィンドウで走行路を検知したら、中央ウィンドウを
画像面の下側（走行路の手前側）へ設定して追跡探索す
ることを特徴とする。

ここで、第１の態様に係る走行路判別方法において、第
３のウィンドウで走行路の所定部分を検出したときに、
当該第３のウィンドウによる探索範囲をその周辺に拡張
してＶ字形状を検出する第２のステップを備えることを
特徴としてもよい。

また、第２の態様に係る走行路判別方法は、中央ウィン
ドウで走行路を検知したら、中央ウィンドウを画像面の
下側（走行路の手前側）へ設定して追跡探索し、■の頂
点を見出した後に左右に分離して追跡探索することを特
徴としてもよい。

本発明のｍ３の態様に係る走行路判別方法は、走行路を
撮像して得た画像情報からなる二次元の画像面上におけ
る走行路判別方法において、画像面上で走行路の所定部
分を探索し追跡する第１および第２のウィンドウを設定
すると共に、第１および第２のウィンドウと所定の位置
関係を有して連動する第３のウィンドウを設定する第１
のステップと、第３のウィンドウで走行路の所定部分を
検出したときに当該第３のウィンドウによる探索範囲を
その周辺に拡張して第１もしくは第２のウィンドウによ
る探索誤りを検出する第２のステップとを備えることを
特徴とする。

本発明の第４の態様に係る走行路判別方法は、画像面に
おいて走行路手前側の左、右端にそれぞれ左、右ウィン
ドウを設定し、次の左、右ウィンドウを走行路の延びる
方向へずらしながら走行路の奥の方へ設定することによ
り走行路を追跡探索すると共に、この左、右ウィンドウ
の中間に中央ウィンドウを設定し、この中央ウィンドウ
で別の走行路端を探索することを特徴とする。そして、
中央ウィンドウで走行路を検知したら、中央ウィンドウ
を画像面の下側（走行路の手前側）へ設定して追跡探索
し、左、右ウィンドウによる探索誤りを検出することを
特徴とする。

〔作用〕

本発明の第１の態様の走行路判別方法によれば、第１な
いし第３のウィンドウという局所領域が処理対象となる
ので、処理データが少なくなる。また、第３のウィンド
ウの探索範囲を拡張することで、走行路の種々の形状を
容易に判別できる。

また、本発明の第２の態様の走行路判別方法によれば、
左、右および中央のウィンドウを設定して走行路端を探
索するので、処理対象のデータが少なくなって高速化が
達成される。そして、このようなウィンドウ（小領域）
の処理を積み重ねて全体の走行路形状を認識するので、
精度の高い走行路判別ができる。また、中央ウィンドウ
で走行路端を発見したら戻り処理を実行するので、走行
路形状の種々のバリエーションを容易に判別できる。

ここで、上記第１および第２の態様の走行路判別方法に
おいて、中央ウィンドウで走行路端を発見したら戻り処
理を実行し、■字形状の発見を行なうようにすれば、走
行路形状の種々の分岐、合流のバリエーションを容易に
判別できる。

本発明の第３の態様の走行路判別方法によれば、第１な
いし第３のウィンドウという局所領域が処理対象となる
ので、処理データが少なくなる。また、第３のウィンド
ウの探索範囲を拡張して第１もしくは第２のウィンドウ
による探索誤りを検出することで、走行路の形状を正確
かつ容易に判別できる。

また、本発明の第４の態様の走行路判別方法によれば、
左、右および中央のウィンドウを設定して走行路端を探
索するので、処理対象のデータが少なくなって高速化が
達成される。そして、このようなウィンドウ（小領域）
の処理を積み重ねて全体の走行路形状を認識するので、
精度の高い走行路判別ができる。また、中央ウィンドウ
で走行路端を発見したら戻り処理を実行し、左、右ウィ
ンドウによる探索誤りの発見を行なうようにするので、
走行路形状を正確かつ容易に判別できる。

〔実施例〕

以下、添付図面を参照して本発明の実施例を説明する。

第１図に要部が示される第１実施例の走行路判別方法は
、第２図に示されるシステムにおいて、第３図ないし第
１４図の一連の処理が実行される中で適用される。そこ
で、これらを順次に説明する。

第２図は実施例方法が適用されるシステムの構成図であ
る。同図において、カメラｌ１は車両前方の走行路を撮
像し、アナログ画像データを出力するもので、その出力
はＡ／Ｄ変換ボード１２で２５６階調のディジタル画像
データに変換される。

そして、Ｓｏｂｅ　１ボード１３で空間微分がなされ、
画像面の濃度が急激に変化する場所（エッジ）が検出さ
れる。Ｓｏｂｅ　１ボード１３の処理結果は、多値化メ
モリ１４に２５６階調で格納される。

次に、この多値化メモリ１４の格納データは２値化ボー
ド１５に送られ、２値データ（０．１）として２値化メ
モリ１６に格納される。

このカメラ１１から２値化メモリ１６までの構成におい
て実行される処理は、本発明の前段階の処理であって、
これを模式的に示すと第３図のようになる。すなわち、
カメラ１１で取り込まれたアナログ動画像は、まず空間
軸および時間軸方向でディジタル化され、次に濃淡値に
関して２５６階調にディジタル化される。その後、２値
化がされることによって、５１２Ｘ５１２画素の２値画
像データが得られる。この２値画像データに対する処理
（本処理）は、第２図のＣＰＵ１７でなされる。

次に、本処理の説明に先立ち、この発明に係る走行路判
別方法で適用される追跡処理とウィンドウ処理を説明す
る。

画像からその特徴（例えば対象物の境界線等）を抽出す
ることは、画像を処理する上で必要不可欠なことである
。画像の特徴の代表的なものの中にエッジがあり、これ
を抽出するために、実施例では画像を空間微分して、エ
ッジを検出する方法を採用する。エッジは特徴（一般に
濃度）が急激に変化する場所から検出され、これは対象
物の境界線（輪郭）を形成する。具体的には、道路の白
線（路肩ライン）では画像面の濃度が急激に変化するの
で、エッジを検出することで道路端が認識できることに
なる。

［逐次追跡処理］ 特徴抽出により検出されたエッジは、以下に示す逐次追
跡型処理により線として検出される。

（ｓｔｅｐ−１）処理を開始する画素を選択する。

（ｓｔｅｐ　−　１１）直前に処理された画素をもとに
、次に処理すべき画素を求め（探索）、 所定の処理を行う。

（　ｓｔｅｐ−１１　ｉ）さらに次の画素について処理
を行う場合には、ｓｔｅｐ−１１を繰り返し、または処
理を終了する。

上記の追跡処理には次のような特徴がある。第１に、ど
の画素について処理を行うかは、それ以前の処理結果（
つまり開始画素の位置）に依存する。第２に、それ以前
の処理結果を利用することによって処理範囲を限定する
ことができ、従って無駄な処理を行わなくても済む可能
性がある。また、処理範囲の限定により、処理精度の向
上が図れる。

追跡処理の具体例を、第４図により簡単に説明する。ま
ず、追跡すべきエッジ（２値データが“Ｏ″でなく“１
＃のところ）が、同図（ａ）のハッチングのようになっ
ていたとする。まず、開始画素を同図（ｂ）のクロスハ
ッチングに選び、これに連続するエッジを探索する。こ
の探索は図中の（＊）マークの画素に対して行ない、こ
れによって同図（Ｃ）のように次のエッジの画素が検知
できる。次のエッジの探索では、同図（Ｃ）に（＊）マ
ークで示すように、エッジの並びが予測される方向に優
先的に行なう。以下、それ以前の処理結果を利用して処
理範囲を限定し、同図（ｄ），（ｅ），（ｆ）のように
エッジを探索していく。

ここで、第４図（ｆ）では連続する画素にエッジが存在
しないため、追跡処理ができなくなる。

そこで、この場合には探索範囲を同図（ｇ）のように１
画素分だけジャンプさせる。するζ、同図（ｈ）のよう
に次のエッジを検知できる。なお、１画素分のジャンプ
で検知できないときは、２画素分のジャンプを行なう。

［ウィンドウ処理］ 本発明では、エッジの追跡を画像面の全体に対して行う
ことはせず、ウィンドウ処理により画像面の一部に対し
てのみ行っている。これにより、画像面中の対象物の存
在する範囲だけを取り出して処理することができる。ま
た、本発明では前述の逐次追跡処理をベースにして、対
象物の輪郭線の抽出を行うようにしている。

（ｓｔｏｐ−１）まず、適当な条件を満足する画素をも
とにして、処理すべきウィンドウ を設定する。

（ｓｔｏｐ−ＩＩ）その画素を開始画素とし、次に処理
すべき画素を求めてエッジを追跡す る。

（　ｓｔｅｐ−１　１１）追跡された画素がウィンドウ
外へ出ていなければ、さらにｓｔｏｐ−１１の処理を繰
り返す。もし、ウィンドウ外 へ出ていればｓｔｅｐ　−　１へ戻り、次のウィンドウ
を新しく設定する。エッ ジに途切れがある場合は、エッジの ある可能性の高い方向へ数画素移り （ジャンプ）、水平方向に走査して エッジを探索する。

（ｓｔｅｐ　−　１ｖ）　ｓｔｅｐ　−　ＩＩを繰り返
す。

この手法の特徴を以下に示す。

■　それ以前の処理結果を利用するので、処理範囲を限
定が可能であり、無駄な処理を行わなくて済む。

■　処理ウィンドウを設定するので、ウィンドウ外の情
報に影響されない。

■　処理ウィンドウの設定の仕方により、細かいチュー
ニングが可能である。

■　途切れのある線に対しても有効である。

次に、逐次型ウィンドウ（小領域）追跡処理の具体例を
、第５図により説明する。

まず、同図（ａ）のように、以前の処理で追跡してきた
画素Ｇｌに対して、これを中心としてウィンドウＷＤ１
を設定する。次に、このウィンドウＷＤ，においてのみ
追跡処理を行ない、このウィンドウＷＤ　　内から最初
に外へ出る画素Ｇ２を１ 求めたら、同図（ｂ）のように画素Ｇ２を中心として新
しいウィンドウＷ　Ｄ　２を設定する。ウィンドウＷＤ
　　での追跡はウィンドウＷＤ１と同様に２ 行なうが、ここでは同図（Ｃ）の如く、画素Ｇ３に続く
べきエッジが、隣接する画素および１画素分だけジャン
プした画素の中からは検知できないとする。このときに
は、ウィンドウＷ　Ｄ　２の上に次のウィンドウＷＤ３
を設定し、同図（Ｃ）に示す（＊）マークの画素でエッ
ジを探索する。すると、同図（ｄ）に示す画素Ｇ４が検
知できるので、これを基点としてウィンドウＷＤ３での
探索を続行する。そして、ウィンドウＷＤ３での最後の
画素Ｇ５が検知できたら、その上に次のウィンドウＷＤ
４を設定する。

次に、本実施例に係る走行路判別方法の本処理を説明す
る。

第６図はこの処理の全体を示すフローチャートである。

図示の通り、本処理は第７図に詳細を示す初期処理（ス
テップ６０１）と、第８図に詳細を示す左（右）側追跡
を含む左および右追跡（ステップ６０２，６０３）と、
第９図の中央探索を含む中央処理（ステップ６０４）と
から構成される。さらに、ステップ６０４の中央探索で
エッジが検出されたときには、第１０図に示す戻り処理
と第１１図に示すＶ追跡が実行される。

第７図および第１２図により、初期処理を詳細に説明す
る。

まず、カメラ１１を道路（走行路）上の適当な高さに置
き、道路のほぼ延長方向に向けると、道路左右の白線（
走行路端ＬＬ，ＲＬ）は第１２図（ａ）のように、それ
ぞれ画面中央より左及び右に位置する。この性質を利用
し、画像面の最下段（自動車の一部が画面に移り込む場
合はそのすぐ上）に左右各１個の初期ウィンドウＷ　Ｄ
　ＯＬ’ＷＤｏＲを設定する（第７図のステップ７０１
）。

次に、第７図のステップ７０２〜７０５の処理と、ステ
ップ７０６〜７０９の処理が連続してなされる。すなわ
ち、第１２図（ａ）に示されるように、道路内にエッジ
は存在しないので初期ウィンドウＷＤ　，ＷＤｏＲ内を
中央側から外側へ向かって走ＯＬ 査すると、最初に発見するエッジが白線（Ｌ　Ｌ，ＲＬ
）のエッジということになる。実際には道路内に小さな
ノイズ（第１２図（ｂ），（ｃ）のＧ　　，Ｇ　　）が
存在することも考慮して、エツジｂｅ がある程度集まって発見された場合に、走行路端ＬＬ，
ＲＬに対応する白線であると判断する（ステップ７０２
．７０６）。

更に道路の白線によるエッジを発見すると上方向（前方
方向）へ追跡を開始し、初期ウィンドウＷＤ　．ＷＤｏ
Ｒの外へ出たところで終了する。まＯＬ た、１回の走査でエッジを発見できない場合は、数画素
だけ画面の上方へ移り、同様に走査を行い、エッジの発
見または初期ウィンドＷＤ，ＷＤＯＬ　　　　ＯＲ 外へ出るまでこの走査を繰り返す。第１２図（ａ），（
ｂ）のように初期ウィンドウＷ　Ｄ　ＯＬ内にエッジを
発見できない場合（ステップ７０３，７０７）は、この
ウィンドウＷ　Ｄ　ｏｔ，の上辺の外側隅に仮想追跡点
ＥＯＬを設定し、エッジが発見できたものとして扱う（
ステップ７０４，７０８）。

しかし、この仮想追跡点Ｅ。Ｌは点列としては出力しな
い。

次に、第８図、第１２図および第１３図により、左（右
）追跡を説明する。

初期処理により追跡されたエッジ（第１２図のＥ　　，
Ｅ　　）をもとに、左右それぞれの初期ウィＯＬ　　　
ＯＲ ンドウＷＤ，ＷＤ　　の上にサイズの小さい左、σＬ　
　　　ＯＲ 右ウィンドウＷＤ，ＷＤ，Ｒを設定する。設定のＩＬ しかたは第１２図（ｂ）．（Ｃ）のように、開始画素を
ウィンドウＷ　Ｄ　　，　Ｗ　Ｄ　Ｉ　Ｈの下辺の中央
とＩＬ する。以後は、前回追跡されたエッジをもとに、上記と
同様に小領域（ウィンドウ）を設定する。

左、右ウィンドウＷＤＷＤ，・・・・・・，　Ｗ　Ｄ　
ＩＲ，ＬＬ’　　　　２Ｌ ＷＤ　　，・・・・・・のサイズを初期ウィンドウＷ　
Ｄ　ｏｔ，’２Ｒ Ｗ　Ｄ　ＯＲに比べて小さくしている理由は、ノイズに
よる影響を減らすためである。また、設定するウィンド
ウＷＤが画像面の左右からはみ出る場合は、はみ出ない
ようにウィンドウＷＤを画像面の内側へずらして設定す
る。

ウィンドウＷＤ内では開始画素より前述の追跡処理が行
われ、追跡中のウィンドウの外へ出たところで終了し、
次の新しいウィンドウを設定する。

探索は基本的にウィンドウ単位で左右交互に行われ（第
６図）、各１回の左、右追跡に対し、後述の中央処理を
１回行う。エッジを完全に見失うかあるいは左、右のウ
ィンドウの設定個数があらかじめ定められている数（地
平線の位置から求める）に達した場合には、探索は終了
する。また、エッジを追跡中にエッジが画面の左右から
外方向へ出てしまった場合（ステップ８０２）に限り、
初期処理と同様に仮想探索点を設定する（ステップ８０
３）。この様にすることにより、いったん画面の外へ出
た後に、再び画面内に入り込むエッジを発見することが
できる。

次に、本発明の要部である中央処理について、第９図お
よび第１３図により説明する。

第９図の中央処理では、中央ウィンドウ設定の位置計算
（ステップ９０１）、中央ウィンドウの設定（ステップ
９０２）および中央探索（ステップ９０３）がなされる
。これを第１３図により説明すると、画像面上で「２ａ
」だけ離れた左、右ウィンドウＷＤ，ＷＤ，Ｒの中間点
よりｒｂＪだＩＬ け上の位置が計算され、この位置に中央ウィンドウＷＤ
１ｏが設定される（同図（ａ）図示）。中央ウィンドウ
ＷＤ１ｏ内での走査は初期処理と基本的に同一であるが
、次の２点で異なる。第１は、走査開始画素はウィンド
ウＷＤ１ｏの左上隅で、右方向に走査されることである
。そして第２に、下方向にジャンプして走査され、これ
により高速処理が図られていることである。１サイクル
の探索が終了すると、第１３図（ｂ）のように次々と新
しい中央ウィンドウＷ　Ｄ　２　Ｃ−Ｗ　Ｄ　ｏｃが設
定される。

第９図の戻り処理（ステップ９０４）は、第１図のよう
に実行される。

この戻り処理は、第１図のように中央ウィンドウＷ　Ｄ
　ｎＣによる探索でエッジＥｏｏを発見し、下方向へ追
跡する処理であり、■の頂点のエッジＥ■，を発見する
ことを目的とする。エッジＥ。０を発見した中央のウィ
ンドウは、ウィンドウＷＤ１Ｂ〜ＷＤ４Ｂによる戻り処
理により下方向へエッジを追跡し、■の頂点（　Ｅ　ｖ
ｐ）を発見すると終了する。

この間、左右ウィンドウＷＤ　　ＷＤｎＲによる追ｎＬ
’ 跡はストップし、戻り処理、・ｖ追跡および左右追跡点
の再設定が終了するまで待機している。エッジＥＶＰが
Ｖの頂点であるかどうかの判断は、エッジがそれ以上、
画像面の下方向へ続いているかどうかにより決定し、も
し途切れている場合にはその点をＶの頂点とする。途切
れの判別は、エッジが不連続になった点から更に下方向
にウィンドウ１個（ＷＤ５Ｂ）を設定し、なお発見でき
ない場合に途切れとする。

第９図の■追跡（ステップ９０５）処理、すなわち本発
明の第２実施例の要部処理は、第１４図のように実行さ
れる。

第１４図（ａ）に示すＶを抽出するためには、同図（ｂ
）のように、■の頂点のウィンドウＷＤ　　から上方向
の左右にウィンドウＷＤ２Ｌｖ〜ｌｖ ＷＤ　　　，ＷＤ　　　−ＷＤ　　　が分かれてエツジ
ＩＬＶ　　　　２ＲＶ　　　　ＩＲＶ を追跡する。左右に追跡方向を分離する方法は、追跡す
る際に左右どちらの画素から処理するかによる。例えば
、同図（Ｃ）で左方向へエッジを追跡する場合は、図中
■から画素を調べ始め、最初に見つかった■の画素の方
向に追跡する。また、右方向の場合は逆に図中の■から
画素を調べ始め、最初に見つかった■の方向に追跡する
。追跡する長さはＶの形状を認識することが可能な必要
最小限とし、実施例では左右ともに画素５個となってい
る。

本実施例では、分岐路の認識を統一的かつシンプルに行
うために、１個のＶを抽出した後は、あらかじめ入力さ
れている進行方向に従って、新たに道路の左右エッジを
設定し直して追跡を続行するようにしている。そのため
、１画面中に分岐路が複数存在する場合でも、次々とこ
れを認識することができる。

本発明の第３実施例の要部に係る戻り処理は、第１５図
のように実行される。

このときの戻り処理は、第１５図（ａ）のように中央ウ
ィンドウＷＤ７ｃによる探索で工・ソジを発見し、下方
向へ追跡する処理であり、左ウィンドウの処理で探索で
きなかった（探索が失敗した）走行路の左側端を発見す
ることを目的とする。すなわち、左ウィンドウによる探
索が誤って道路外のエッジを追跡した場合、中央ウィン
ドウによる探索は左ウィンドウにおける仮想探索点と、
右ウィンドウによる探索により検出されたエッジの中央
部分を探索しているため、第１５図（ａ）のように中央
ウィンドウ（ＷＤ７ｏ）で左エッジを発見することにな
る。すると、左、右ウィンドウによる探索は停止状態と
なり、中央ウィンドウによる探索は同図（ｂ）のように
戻り処理を初め、画面の最下段までエッジを追跡するこ
とになる。画面の最下段まで中央ウィンドウでの探索を
行った場合は、その位置が画面中央より左の場合は左エ
ッジ、右の場合は右エッジと判断し、誤探索の側（左側
）のエッジ点（仮想探索点）列はカットし、戻り処理で
追跡したエッジ点列をその側とする。

つまり、この場合は戻り処理で追跡したエッジ点列は左
側ということになる。そして、第１５図（Ｃ）のように
エッジＥ　を左ウィンドウの追跡ＯＣ 開始位置として左、右ウィンドウによる探索を再開する
。同図（ｄ）は上記の処理で得られたエッジの点列を示
している。

上記のような片側端探索は走行路の左側端に限らず、右
側端でも同様に行なっている。また、最初の左、右ウィ
ンドウで探索を失敗した場合に限らず、途中の左、右ウ
ィンドウで探索失敗となりたときにも、中央ウィンドウ
によって探索誤りを検出できる。

〔発明の効果〕

以上、詳細に説明した通り本発明では、左、右、中央の
ウィンドウを設定して走行路端を探索するので、処理対
象のデータが少なくなって処理の高速化が達成される。

そして、このような精度の高いウィンドウの処理を積み
重ねて全体の走行路形状を認識するので、結果として精
度の高い走行路判別ができる。また、中央ウィンドウで
走行路端を発見したら戻り処理を実行するので、走行路
形状の種々のバリエーションを容易に判別できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例に係る走行路判別方法の要
部を説明する図、第２図は走行路判別方法が適用される
システムの構成図、第３図は前処理を模式的に説明する
図、第４図はエッジの追跡処理を説明する図、第５図は
逐次小領域追跡型のウィンドウ処理を説明する図、第６
図は実施例に係る走行路判別方法の全体的な処理を示す
フローチャート、第７図は初期処理を示すフローチャー
ト、第８図は左（右）追跡のフローチャート、第９図は
中央処理フローの説明図、第１０図は戻り処理のフロー
チャート、第１１図はＶ探索処理のフローチャート、第
１２図は初期処理とウィンドウの設定を説明する図、第
１３図は中央ウィンドウの設定とエッジ探索を説明する
図、第１４図は本発明の第２実施例の要部に係るＶ探索
処理の説明図、第１５図は本発明の第３実施例の要部に
係る探索誤り検出処理の説明図、第１６図は判別すべき
種々の走行路を示す図である。 １１・・・カメラ、１２・・・Ａ／Ｄ変換ボード、１３
・・・Ｓｏｂｅ　１ボード、１４・・・多値化メモリ、
１５・・・２値化ボード、１６・・・２値化メモリ、１
７・・・ＣＰＵ，ＷＤ・・・ウィンドウ、ＨＬ・・・地
平線、ＬＬ・・・走行路左端、ＲＬ・・・走行路右端。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．走行路を撮像して得た画像情報からなる二次元の画
   像面上における走行路判別方法において、 前記画像面上で前記走行路の所定部分を探索し追跡する
   第１および第２のウィンドウを設定すると共に、前記第
   １および第２のウィンドウと所定の位置関係を有して連
   動する第３のウィンドウを設定する第１のステップと、 前記第３のウィンドウで前記走行路の所定部分を検出し
   たときに当該第３のウィンドウによる探索範囲をその周
   辺に拡張する第２のステップとを備えることを特徴とす
   る走行路判別方法。 ２．前記第１のステップで設定される前記第３のウィン
   ドウは、前記第１および第２のウィンドウの間の位置で
   前記走行路の所定部分を探索するウィンドウであること
   を特徴とする請求項１記載の走行路判別方法。 ３．前記第２のステップは前記第３のウィンドウによる
   探索範囲を手前側に拡張するステップであることを特徴
   とする請求項１記載の走行路判別方法。 ４．走行路を撮像して得た画像情報からなる２次元の画
   像面上で、前記走行路の形状を判別する走行路判別方法
   において、 前記画像面で前記走行路の左側端および右側端を探索す
   る左ウィンドウおよび右ウィンドウを設定すると共に、
   前記左、右ウィンドウの間で別の走行路端を探索する中
   央ウィンドウを設定する第１のステップと、 前記左、右ウィンドウで前記左、右側端を探索しながら
   、当該左、右側端の延びる方向に次々と新しい左、右ウ
   ィンドウを設定して走行路端を追跡探索し、かつ前記左
   、右ウィンドウの中間で次々と新しい中央ウィンドウを
   設定して別の走行路端を探索する第２のステップと、 前記中央ウィンドウで走行路端を検出したときは当該走
   行路端の延びる手前側の方向に新しい中央ウィンドウを
   設定し、手前側に前記走行路端を追跡探索する第３のス
   テップと を備えることを特徴とする走行路判別方法。 ５．前記第２のステップは、前記第３のウィンドウで前
   記走行路の所定部分を検出したときに当該第３のウィン
   ドウによる探索範囲をその周辺に拡張して当該所定部分
   のＶ字形状を検出するステップである請求項１記載の走
   行路判別方法。 ６．前記第２のステップは前記第３のウィンドウによる
   探索範囲を手前側に拡張してＶ字形状の頂点を検出する
   ステップであることを特徴とする請求項５記載の走行路
   判別方法。７．前記第３のステップで追跡探索した前記
   走行路端が途切れたときは、この途切れた点をＶ字形状
   の頂点として左右の両方向に分離して前記走行路端を追
   跡探索する第４のステップを更に備えることを特徴とす
   る請求項５記載の走行路判別方法。 ８．前記第４のステップは、前記左右の両方向への分離
   追跡を所定数のウィンドウについてのみ行なうステップ
   であることを特徴とする請求項７記載の走行路判別方法
   。 ９．走行路を撮像して得た画像情報からなる二次元の画
   像面上における走行路判別方法において、 前記画像面上で前記走行路の所定部分を探索し追跡する
   第１および第２のウィンドウを設定すると共に、前記第
   １および第２のウィンドウと所定の位置関係を有して連
   動する第３のウィンドウを設定する第１のステップと、 前記第３のウィンドウで前記走行路の所定部分を検出し
   たときに当該第３のウィンドウによる探索範囲をその周
   辺に拡張して前記第１もしくは第２のウィンドウによる
   前記所定部分の探索誤りを検出する第２のステップと を備えることを特徴とする走行路判別方法。 １０．前記第１のステップで設定される前記第３のウィ
   ンドウは、前記第１および第２のウィンドウの間の位置
   で前記走行路の所定部分を探索するウィンドウであるこ
   とを特徴とする請求項９記載の走行路判別方法。 １１．前記第２のステップは前記第３のウィンドウによ
   る探索範囲を手前側に拡張して前記所定部分の探索誤り
   を検出するステップであることを特徴とする請求項９記
   載の走行路判別方法。 １２．走行路を撮像して得た画像情報からなる２次元の
   画像面上で、前記走行路の形状を判別する走行路判別方
   法において、 前記画像面で前記走行路の左側端および右側端を探索す
   る左ウィンドウおよび右ウィンドウを設定すると共に、
   前記左、右ウィンドウの間で別の走行路端を探索する中
   央ウィンドウを設定する第１のステップと、 前記左、右ウィンドウで前記左、右側端を探索しながら
   、当該左、右側端の延びる方向に次々と新しい左、右ウ
   ィンドウを設定して走行路端を追跡探索し、かつ前記左
   、右ウィンドウの中間で次々と新しい中央ウィンドウを
   設定して別の走行路端を探索する第２のステップと、 前記中央ウィンドウで走行路端を検出したときは当該走
   行路端の延びる手前側の方向に新しい中央ウィンドウを
   設定し、手前側に前記走行路端を追跡探索する第３のス
   テップと、前記中央ウィンドウで手前側に追跡探索した
   走行路端が前記左、右ウィンドウのいずれかで探索すべ
   き走行路端となったときはこれを左、右側端のいずれか
   とする第４のステップと を備えることを特徴とする走行路判別方法。 １３．前記第１のステップは、前記左、右ウィンドウの
   中間であって前記走行路のやや前方側に前記中央ウィン
   ドウを設定するステップであることを特徴とする請求項
   １または１２記載の走行路判別方法。 １４．前記第２のステップは、前記左、右ウィンドウで
   の探索および新しい左、右ウィンドウの設定を、左、右
   側で交互に行なうステップであることを特徴とする請求
   項１または１２記載の走行路判別方法。 １５．前記第３のステップは、前記左、右ウィンドウで
   の探索を待機させて前記中央ウィンドウによる手前側へ
   の追跡探索を行なうステップであることを特徴とする請
   求項１または１２記載の走行路判別方法。