JPH03160905A - 農用トラクタの自動耕深制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）　産業上の利用分野 本発明は、農用トラクタの自動耕深制御装置に関するも
のである。

（ロ）　従来の技術 従来、農用トラクタの自動耕深装置においては、対地作
業装置が地表面より高い位置で、耕深設定値とりャカバ
ーセンサ値が一致した時に、設定モードを全自動方式か
ら手動方式に切換えると、対地作業装置が降ドするもの
が存在する。

また、上記とは別に、対地作業装置の上ド昇陣の全範囲
にわたって、異常操作による下陣を阻止するセーフティ
ーモードを設けるものが７ｆ作する。

（ハ）　発明が解決しようとする課題 ところが、」二記の従来技術のうち、前者のものは、設
定モードを全自動方式から手動方式に切換えると対地作
業装置が不測に急降−ドして危険であった。

また、後者の如く対地作業装置の上下昇降の全範囲をセ
ーフティーモードに設けたものは、耕うん作業中に設定
モードを手動から全自動に切換えた時に、一度対地作業
装置を上昇させて初期状態にさせないとセーフティーモ
ードを解除できないなどの不具合が発生していた。

（二）　課題を解決するための手段 本発明では、機体に、上昇側作動指令及び下降側作動指
令によって昇降作動する対地作業装置を連結した農用ト
ラクタの自動耕深制御装置において、対地作業装置に対
する通常の下降側作動指令以外の、異常による下降側作
動指令を阻止するセーフティーモードを設けて、異常時
の下降を停止させると共に、同対地作業装置の上下作動
範囲を検出するセンサを設けて、同センサの検出値に基
づいて、対地作業装置が地表面近傍にあるときはセーフ
ティーモードを解除すべく構成したことを特徴とする農
用トラクタの自動耕深制御装置を提供せんとするもので
ある。

（ホ）　作用・効果 機体後部に連結する対地作業装置により耕うん作業など
を行う場合は、作業者は、作業深さ設定器に対して作業
深さを支持しながら操作部を操作し、対地作業装置を降
下させる。そして、対地作業装置を地表面よりも深く將
下させて設定深さに至ると、対地作業装置の対地下降深
さを検出するセンサーの動きにより一定深さで作業を継
続する。

そして、作業が終了すると対地作業装置を」二昇させる
が、同対地作業装置が上昇時には、同対地作業装置の上
下作動範囲を検出するセンサにて、対地作業装置が地表
面近傍にあるか否かを検出させる。

そして、対地作業装置が地表面近傍にあるときは、異常
による下降を阻止するセーフティーモードを解除し、同
対地作業装置が地表面よりも高い位置にあるときはセー
フティーモードに切換えるように構威している。

したがって、本発明による場合は、異常時に対地作業装
置の落下防止のためのセーフティーモドを対地作業装置
の全作動範囲に設けると共に、同対地作業装置の作動範
囲をセンサにより検知して、同センサの検出値に基づい
て対地作業装置が地表面近傍にあるときは、セーフティ
ーモードを解除し、同対地作業装置が地表面より高い位
置にあるときのみセーフティーモードに切換えるもので
あるから、対地作業装置により作業を行う場合は、対地
作業装置が降下しているから、操作部を手動より自動に
切換えてもそのままの姿勢で連続して作業が可能である
。

また、対地作業装置を地面よりも高く上昇させて非作業
状態にあるときは、自動的にセーフティーモードに属す
るために、対地作業装置が不測に急降下するようなこと
がまったくないものである。

したがって、洗車作業や耕うん爪の交換を安全に行うこ
とができるものである。

（へ）　実施例 本発明の実施例を図面にもとづき詳説すれば、（１）は
農用トラクタの機体で、後方に上下昇降自５ 在にロータリ作業機である対地作業装置（２）を連結し
ている。（３〉はミッションケースで、上部に油圧シリ
ンダ（４）を配設している。（５〉は油圧ピストン（６
）に連動するリフトアームで、リフトリンク（７）及び
ロアーリンク（８）を介して前記対地作業装置（２）を
上下昇降させるものである。（９）は耕うんケースで下
部に耕うん爪軸（１０）を軸架している。（１１）は耕
うん爪、（ｌ２〉は耕うん爪（１１〉の上部を覆う耕う
んカバー、（ｌ３）は耕うん爪（１１）の後部を覆うリ
ャカバーよりなる接地追従体で、同接地追従体（ｌ３）
は、上部が耕うんカバー（ｌ２）の後端に擺動自在に装
着されている。

（｛４）はりャカバー用センサーで、耕うんカバー（｛
２）の上面に位置しながら、接地追従体〈１３〉との間
にセンサーロッド（ｌ５〉を連結している。

そして、接地追従体（ｌ３）の上下移動量をリャカバー
用センサー（ｌ４）にて検出可能としている。

また、前記耕うんカバ〜（１２〉は、耕うんケース（４
〉に対して前後方向に移動自在となっており、耕うんカ
バー（ｌ２）の上部と耕うんフレーム（ｌ６〉と６ の間に配設するアクチュエータ（１７）により上記の前
後方向の移動が行なわれる。

また、（１８）は上記アクチュエータ（１７）の駆動モ
ータで、第３図に示す如く、出力軸（ｌ９）により、中
間ギャ（２０）を駆動している。（２｛）は中間ギヤ（
２０）と中間ピニオンギャ（２２）との間に介装するボ
ール式クラッチ装置で大きな負荷か作用する場合は滑り
作用を行うように構戊している。ク２３）は滑りボール
、（２４）はビニオンギャ（２２）に噛合うネジ軸ギャ
で、キー（２５）を介してネジ輔（２６）と連桔ている
。また、ネジ軸（２６）の下端には、ネジ軸（２６）の
正逆四転により上下に移動する連結体（２７）を螺合し
ている。そして、連結体（２７）は耕うんカバ（１２）
と連結している。また、（２８）は、ネジ軸（２６）の
上部に連結するウオームで、ウオームホイル（２９）と
歯合しており、同ウオームホイル（２９）は、耕うんカ
バー（Ｉ２）の上下移動の変化量を自動的に検出できる
ポテンンヨメータ式のセンサ（３０）を連結している。

そして、同センサ（３０）はアクチュエータ（１７）に
内蔵されており、同センサ（３０）を内蔵したアクチュ
エータ（１７）を耕うん力バー（ｌ２）の中央部に設け
ることにより作業機が上昇特に左右に傾斜しても本機側
に接触するようなことがないものである。また、同セン
サ（３０〉を内蔵することにより防水及び防塵性に優れ
ていると共に、同センサ（３０）がリンク機構でないた
め、作物を傷つけることがなく、コンパクトな構造とな
っている。

また、（３１）は対地作業装置（２）の上下作動範囲を
検出するセンサで、第１図に示す如く、リフ１・アーム
部（５−１）に設けられており、センサ（３１）で、対
地作業装置（２）が地表面の近傍にあるか否かを検出可
能としていると共に、本機側には作業深さ設定器（３２
）を設置して対地作業装置（２）の下降深さを設定可能
としている。そして、上記リャカバー用センサ（１４）
、及び耕うんカバー（ｌ２）を移動させるアクチュエー
タ（１７〉用センサ（３０Ｌ並びに対地作業装置（２）
の上下作動範囲の検出用センサ（３Ｉ〉をコン１・ロー
ラ（３３）に連粘し、さらに、コンＩ・ロールバルブ（
３４）及び電磁バルブ（３５）と連結して、これらによ
り自動昇降制御機構（Ａ）を構成している。

また、対地作業装置（２）の落下防ＩＬのために、セー
フティーモードを対地作業機（２）の全作動範囲に設け
ると共に、同対地作業装置（２）の作動範囲をリフトア
ーム部（５−１）に設けたセンサ（３１）により判別さ
せて、対地作業装置（２）が地表面近傍（１，）にある
ときは、例えば、耕うん爪（ｌ１）の下端と地表面との
間隔が略１５０ｍｍ以下では、セーフティーモードを解
除した状態とし、同対地作業装置（２〉が地表面よりも
例えば１．５０ｍｍ以上高い位置（ＩＩ）にあるときの
みセーフティーモードに切換えるように構威している。

また、第４図において、（３６）はコン１・口−（３８
）に設けるリフト角位置判別回路、（３７）は比較器、
（３８〉は増幅器、（３９）は対地作業装置（２）の上
下昇降を操作する操作部である。

本発明の実施例は上記のように構成されており、作業者
は、千元側に設ける設定器（３２）を操作Ｉ，て対地作
業装置（２）の下降範囲を予め設定する。そして、対地
作業装置（２）の上下昇降を操作する操９ 作部（３９）を操作し７て、同対地作業装置（２）をド
降させるが、予め設定された泣置まて対地作業装置（２
）がド降ずると自動的に下降が｛Ｉ；’−　＋ｌ　シ、
この位置で作業を行うものである。

次に、作業終了後に同対地作業装置（２）を高く上昇さ
せて非作業状態にあるときは、第４図、第５図に示す如
く、対地作業装置（２〉が地『１ｊより高く上昇してい
るためにセンサ（３１）とリフ１・角位置判別回路（３
６）により判別されてセーフティーモードに属した状態
となり、異常操作による対地作業装置（２）の下降が防
止されるものである。

したがって、この場合は、作業者の意思によって対地作
業装置（２）の」二下界陣を操作する操作部（３９）を
操作しない限り対地作業装置（２）は下降しないもので
ある。

また、対地作業装置（２）か地表面近傍にあるときは、
センサ（３１）及びリフ１・角位置判別同路ク３６）に
より判別されてセーフティーモードを角ｑ除した状態と
なり、異常信号や異常操作による対地作業装置（２）の
下降がありえることになる。

１　０ したがって、本発明による場合は、異常時に対地作業装
置の落下防止のためのセーフティーモードを対地作業装
置（２）の全作動範囲に設けると共に、同対地作業装置
（２）の作動範囲をセンサ（３１）により検出して、同
センサ（３１）の判断により対地作業装Ｗ（２）が地表
面近傍にあるときは、セーフティーモードを解除し、同
対地作業装置が地表面より高い位置にあるときのみセー
フティーモードに切換えるものであるから、対地作業装
置（２〉により作業を行う場合は、対地作業装置（２）
が降下しているから、操作部を手動より自動に切換えて
もそのままの姿勢で連続して作業が可能である。

また、対地作業装置（２）を地面よりも高く上昇させて
非作業状態にあるときは、自動的にセーフティーモード
に属するために、対地作業装置（２〉が不測に急降下す
るようなことがまったくないものである。

したがって、洗車作業や耕うん爪の交換を安全に行うこ
とができるものである。

］　１

【図面の簡単な説明】 図面は本発明の一害施例を示すものであって、第１図は
本発明に係る農用トラクタの全体側向図、第２図は対地
作業装置の平面図、第３図はアクチュエータの側面断面
図、第４図は対地作業装置を作動させるコントローラの
説明図、第５図は対地作業装置の作動順序を示す説明図
である。 （ｌ）二本機 （２〉二対地作業装置 （３１）　：センサ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）機体（１）に、上昇側作動指令及び下降側作動指令
   によって昇降作動する対地作業装置（２）を連結した農
   用トラクタの自動耕深制御装置において、 対地作業装置（２）に対する通常の下降側作動指令以外
   の、異常による下降側作動指令を阻止するセーフティー
   モードを設けて、異常時の下降を停止させると共に、同
   対地作業装置（２）の上下作動範囲を検出するセンサ（
   ３１）を設けて、同センサ（３１）の検出値に基づいて
   、対地作業装置（２）が地表面近傍にあるときはセーフ
   ティーモードを解除すべく構成したことを特徴とする農
   用トラクタの自動耕深制御装置。