JPH03163311A - 位置検出器の校正方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明｛よ、対象物を照射する光源と輝度検出器を使用
して測定対象物の位置を検出する位置検出器の校正方法
に関する。

く従来の技術〉 測定対象物に光を照射する光源と、測定対象物からの反
射光を検出する輝度検出器を用いて測定対象物の位置を
検出する位置検出器は、以下に述べる方法により位置検
出を行っている。

すなわち、測定対象物に光源から光を照射し、輝度検出
器によって、測定対象物からの反射光を検出する。輝度
検出器は検出結果を予め輝度検出器の光源に対する設置
位置及び光源の照射方向に対する輝度検出器の傾き角と
が設置されていろ位置検出装置に出力する。

位置検出装置はこれらの設置位置及び傾き角を用いて測
定対象物の位置を位置検出装置で演算して求めるという
方法である。

上記位置検出畳の校正は、機械的な計測あを用いて行な
い、位置検出器の検出した値と計測器の示す値との誤差
を求めていた。こσ場合、輝度検出器を治具に取り付け
たリ、ｇ囲環境に対する保護具を輝度検出器に取リセけ
るのが実情である。

く発明が解決しようとする課題〉 このように、輝度検出器を治具に取り付Ｕたり、輝度検
出器に周囲に対する保護具を耶り付けた場合には、取り
付け時に輝度検出禦の位置や姿勢にずれが生じ、精密に
輝度検は器の設置位置等を計測することが不可能でまろ
。特に輝度検出器の傾き角は、前記保護ｐ等を輝度検出
器に取り付けろ際にも変化すてため、取り付け後測定す
る必要があるが、侶護其の外より測定することは不可能
である。

本発明は、上記問題点に鑑みて機械的な３−．測器を用
いず簡単に校正可能な位置検出器σ校正方法を提供する
ことを目的とする。

く課題を解決するための手段〉 本発明は上記目的を達或するために、測定対象物を照射
する光源と、測定対象物から反射される光源の光を検出
する輝度検出畳と、設定された輝度検出器の光源からの
設置位置及び輝度検出器の光源の照射方向に対する傾き
角とから測定対象物の位置を演算して求める検出装置を
具備した位置検出器において、基準位置に置かれた測定
対象物の反射する光源からの光を光源に対する設置位置
と傾き角を変化させながら輝度検出器で検出した後、輝
度検出器からの信号を検出装置に入力して測定対象物の
位置を求め、求めた測定対象物の位置とあらかじめ計測
されていた測定対象物の位置とを比較して誤差な求め、
この誤差が最小となる輝度検出器の光源に対する設定位
置及び傾き角仝求めることを特徴とする。

〈作　　　用〉 本発明は以上のように、輝度検出器の設定位置や傾き角
を変化させろ度に測定対象物の位置を検出し、計測され
た基準位置と比較しこの基準位置に対して誤差が最小と
なる輝度検出器の光源に対する設置位置及び傾き角を求
めることで位置検出器の校正を行なうから、基準位置を
複数設けて各基準点毎に上記方法を用いて校正すれば、
より精度の高い校正を行なうことが可能となる。

く実　施　例〉 以下、本発明の一実施例を図面に従って説明する。

第１図において、符号１はテレビカメラである。光源２
の光の照射方向に対し平行に治具３が設置されており、
治共３には反射板４が移動可能に設けられている。テレ
ビカメラ１は、反射板４から反射される光源２の光を検
出する輝度検出器として作用する。

テレビカメラ１を用いた位置検出藩は、第２図に示すよ
うに、レーザスポツ１一光＃２から照射され測定対象物
６によっ゛Ｃ反射される光７をテレビカメラ１に入射し
、テレビカメラ１から出力される画像信号８を位置演算
器９に入力し、画面上の光７の位置から測定対象物６の
位置を検出する。

第１図において、光源２の光の照射方向、即ち高さ方向
をｙ軸方向とし、光源２とテレビカメラ１を結ぶ方向を
Ｘ軸とする座標系を設定する。そして、反射板４のｙ軸
方向の位置（よ別途計測する。尚、光源２の高さは治具
３の上端と同じ高さである。

いま、反射板４が治具３の上端から下方へｙ，の距屠に
ある位置に移動したとすると、ｙ，ば次式ｆｌ）で求め
る乙とができろ。

ａ；テレビカメラ１の傾き角 θ　；テレビカメラ１の視野中のスポット光の位置を角
度に変換したもの 一ｙ；治具３の上端の高さとテレビカメラ１の高さとの
誤差 Ｘ；　レーザスポット光源２とテレビカメラ４ １との距離 同様にして治具３の上端から下方へ距Ｒｙの位置に破線
で示される反射板４を移動し式（１）を用いてｙ，’ｅ
求める。このように同様の操作と反射板４のｙ軸上の位
置を変化させながら複数点実施し、反射板４のｙ軸上の
設定値と計測結果との誤差が最小となるテレビカメラ１
の取り付け位Ｗ（ｘ，ｙ）及び傾き角αを求める。

く発明の効果〉 以上、図面に示した実施例にもとずいて説明したように
、計測された位置に設置した測定対象物からの反射光を
輝度検出器で検出し、検出の結果求められた位置が測定
対象物を設置した位置に対し最適、つまり誤差が最小と
なるような光源に対する輝度検出器の設置位置及び傾き
角を求めることで機械的な計測を行わず簡単に校正する
ことを可能にした。

【図面の簡単な説明】

第１図と第２図は本発明の一実施例を示し、第１図は測
定対象物の位置測定方法の説明図、第２図は位置検出藩
の構成図である。 図　　中、 １はテレビカメラ、２はレーザスポット光源く３は治具
、４は反射板、６は測定対象物、７は光、８１よ画像信
号、９Ｚよ位置演算器である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 測定対象物を照射する光源と、測定対象物から反射され
   る光源の光を検出する輝度検出器と、設定された輝度検
   出器の光源からの設置位置及び輝度検出器の光源の照射
   方向に対する傾き角とから測定対象物の位置を演算して
   求める検出装置を具備した位置検出器において、基準位
   置に置かれた測定対象物の反射する光源からの光を光源
   に対する設置位置と傾き角を変化させながら輝度検出器
   で検出した後、輝度検出器からの信号を検出装置に入力
   して測定対象物の位置を求め、求めた測定対象物の位置
   とあらかじめ計測されていた測定対象物の位置とを比較
   して誤差を求め、この誤差が最小となる輝度検出器の光
   源に対する設置位置及び傾き角を求めることを特徴とす
   る位置検出器の校正方法。