JPH0316675A - System for applying sealing agent - Google Patents
System for applying sealing agentInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、産業用ロボットによりシーリング剤を対象物
に塗布するシーリング剤の塗布方式に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a method of applying a sealant to an object using an industrial robot.
従来の技術
車体にガラスを取付けるときなど、産業用ロボットを使
用し、シーリング剤を車体又はガラスに塗布し、ガラス
を車体に取付ける作業が行われている。BACKGROUND OF THE INVENTION When installing glass on a car body, an industrial robot is used to apply a sealant to the car body or glass, and then attach the glass to the car body.
この産業用ロボットを使用したシーリング剤塗布方法は
、産業用ロボットの手首先端にシーリング剤塗布用ノズ
ルを取付け、上記産業用ロボットの近傍に、上記ノズル
へシーリング剤を供給する供給ポンプを配置し、該供給
ポンプとノズルを管路で結び供給ポンプを駆動し、ノズ
ルからシーリング剤を吐出させ対象物にシーリング剤を
塗布している。This sealant application method using an industrial robot includes attaching a sealant application nozzle to the tip of the industrial robot's wrist, placing a supply pump near the industrial robot to supply sealant to the nozzle, and The supply pump and the nozzle are connected through a conduit and the supply pump is driven to discharge the sealant from the nozzle and apply the sealant to the object.
そして、ノズルの移動速度に応じ、供給ポンプによるシ
ーリング剤の供給を段階的に制御することによってシー
リング剤塗布量を制御している。The amount of sealant applied is controlled by controlling the supply of sealant by the supply pump in stages according to the moving speed of the nozzle.
発明が解決しようとする課題
上述した従来の方法では、産業用ロボット近傍に配置さ
れた供給ポンプから管路を介してロボット手首先端に取
付けられたノズルへ、シーリング剤を供給する。そのた
め、管路中において圧力損失，流量損失等が生じ、供給
ポンプを制御してもノズルからのシーリング剤吐出量を
正確に制御することができない。Problems to be Solved by the Invention In the conventional method described above, sealant is supplied from a supply pump placed near an industrial robot to a nozzle attached to the tip of the robot's wrist via a conduit. Therefore, pressure loss, flow loss, etc. occur in the pipe, and even if the supply pump is controlled, the amount of sealant discharged from the nozzle cannot be accurately controlled.
特に、供給ポンプによるシーリング剤供給速度は２〜３
段階程度にしか制御されていないため、ノズルの任意の
移動速度に応じてシーリング剤供給量を最適な値に制御
し、シーリング剤塗布量を均一にすることは難しく、シ
ール材のビートは不均一となっていた。In particular, the sealant supply rate by the supply pump is 2 to 3
Since it is controlled only in steps, it is difficult to control the amount of sealant supplied to the optimal value according to the arbitrary movement speed of the nozzle and to make the amount of sealant applied uniform, and the beat of the sealant is uneven. It became.
また、ノズルの移動速度の加速または減速時において、
ノズルからのシーリング剤供給量を制御することができ
ず、加速，減速時にビートが膨らんだり、または不足状
態になったりしている。Also, when accelerating or decelerating the nozzle movement speed,
It is not possible to control the amount of sealant supplied from the nozzle, and the beat swells during acceleration or deceleration, or the sealant becomes insufficient.
そのため、シーリング剤の塗布量が多すぎれば（ビート
が膨らんだ状態）、シーリング剤の無駄となる他、外観
上の問題を生じる。また、塗布量が不足すればシール機
能が低下する虞れがあり、これも問題である。Therefore, if too much sealant is applied (the beets are swollen), the sealant will be wasted and problems will arise in terms of appearance. Furthermore, if the amount of coating is insufficient, there is a risk that the sealing function will deteriorate, which is also a problem.
さらに、供給ポンプからノズルまでの管路距離があるた
め、供給ポンプの駆動を停止しても、遅れにより、ノズ
ルからはシーリング剤が吐出され、ノズルからシーリン
グ剤がたれるという問題が生じる。Furthermore, since there is a pipe distance from the supply pump to the nozzle, even if the supply pump is stopped, a problem arises in that the sealant is discharged from the nozzle due to a delay and the sealant drips from the nozzle.
そこで、本発明の目的は、ノズルの移動速度に比例して
シーリング剤をノズルから吐出し、シーリング剤塗布量
を均一にするシーリング剤塗布方式を提供することにあ
る。また、ノズル先端からのシーリング剤のたれを防止
することをも本発明の目的としている。SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide a sealant application method that discharges a sealant from a nozzle in proportion to the moving speed of the nozzle and makes the amount of sealant applied uniform. Another object of the present invention is to prevent the sealant from dripping from the nozzle tip.
課題が解決するための手段
本発明は、ロボットの手首先端に、モータで駆動され、
ノズルに供給するシーリング剤の流量が該モータの回転
速度に比例するポンプを取付け、上記モータの回転速度
をロボット手首先端に取付けられたシーリング剤塗布用
ノズルの移動速度に比例して制御し、シーリング剤の吐
出流量をノズルの移動速度に比例するようにすることに
より上記課題を解決した。Means for Solving the Problems The present invention provides a robot with a motor-driven device at the tip of the robot's wrist.
A pump is installed in which the flow rate of the sealant supplied to the nozzle is proportional to the rotational speed of the motor, and the rotational speed of the motor is controlled in proportion to the moving speed of the sealant application nozzle attached to the tip of the robot's wrist. The above problem was solved by making the discharge flow rate of the agent proportional to the moving speed of the nozzle.
また、シーリング剤塗布終了時に、上記モータを逆転さ
せサックバックを行わせることによって、シーリング剤
塗布終了時のシーリング剤のたれを防止した。Further, when the application of the sealant was completed, the motor was reversed to perform suckback, thereby preventing the sealant from dripping when the application of the sealant was completed.
作用
ノズルの移動速度に比例して上記モータの回転速度を制
御するため、シーリング剤はノズル移動速度に比例して
ノズルから吐出され、シーリング剤は均一に塗布される
こととなる。特に、ロボット手首にポンプが配設されて
いるため、ポンプとノズル間の管路が短かく、管路によ
り圧力損失，流量損失がなく、シーリング剤は均一に塗
布されることとなる。また、ノズルの移動速度の加減速
時においても、ノズル移動速度に比例してシーリング剤
が吐出されるから、ノズル移動速度の加減速時における
ビートの不均一がなくなる。Since the rotation speed of the motor is controlled in proportion to the moving speed of the working nozzle, the sealant is discharged from the nozzle in proportion to the nozzle moving speed, and the sealant is uniformly applied. In particular, since the pump is disposed on the robot's wrist, the pipeline between the pump and the nozzle is short, so there is no pressure loss or flow loss due to the pipeline, and the sealant can be applied uniformly. Further, since the sealant is discharged in proportion to the nozzle movement speed even when the nozzle movement speed is accelerated or decelerated, non-uniformity of the beat when the nozzle movement speed is accelerated or decelerated is eliminated.
さらに、シーリング剤塗布終了時にポンプのモータを逆
転させることによってシーリング剤を逆転させサックバ
ックを行うことによって、ノズル先端からのシーリング
剤のたれを防止できる。Further, by reversing the pump motor at the end of applying the sealant, the sealant is reversed and sucked back, thereby preventing the sealant from dripping from the nozzle tip.
実施例 第２図は、本発明の一実施例の概略図である。Example FIG. 2 is a schematic diagram of one embodiment of the invention.
ロボット（６軸）１の手首先端にはシーリング剤供給用
のポンプ２が取付けられ、該ポンプ２に取付けられたノ
ズル３からシーリング剤を吐出するようになっている。A pump 2 for supplying sealant is attached to the tip of the wrist of the robot (6 axes) 1, and the sealant is discharged from a nozzle 3 attached to the pump 2.
そして、該ポンプは、ネジスクリューを用いたポンプ，
ギアポンプ又はロータリーポンプで構成され、該ポンプ
２を駆動するモータ４の回転速度に比例した流量のシー
リング剤をノズル３から吐出するようになっている。ま
た、上記モータ４は、サーボモー夕で構成されている。The pump is a pump using a threaded screw,
It is composed of a gear pump or a rotary pump, and discharges a sealant from a nozzle 3 at a flow rate proportional to the rotational speed of a motor 4 that drives the pump 2. Further, the motor 4 is constituted by a servo motor.
上記ポンプ２は管路７を介して主ボンプ５に接続され、
管路７の途中に管路７内のシーリング剤の圧力を検出す
る圧カセンサ８が設けられ、該圧カセンサ８の出力は主
ポンプ制御回路６に接続され、主ポンプ制御回路６は圧
カセンサ８で検出されたシーリング剤の圧力が基準値以
下になると主ポンプを駆動し、シーリング剤をポンプ２
へ供給するようになっている。The pump 2 is connected to the main pump 5 via a conduit 7,
A pressure sensor 8 that detects the pressure of the sealant in the pipe 7 is provided in the middle of the pipe 7, and the output of the pressure sensor 8 is connected to the main pump control circuit 6. When the pressure of the sealant detected by
It is designed to be supplied to
第３図は、上記ロボット１を制御するロボット制御装置
の要部ブロック図で、ロボット制御装置１０は、プロセ
ッサ（以下、ＣＰＵという）１１と、該ＣＰＵＩＩにバ
ス２１で接続された制御プログラムが格納されているＲ
ＯＭ１２，データの一時記憶等に利用されるＲＡＭ１３
， ロボット１への教示プログラムを記憶するバブルメ
モリ、または、電源バックアップされたＣＭＯＳメモリ
等の不揮発性メモリ１４，操作盤１５，教示プログラム
等を入力するディスクコントローラ１６，ロボット１の
各軸を制御する軸制御器１７，シーリング剤をノズル３
へ供給するポンプ２のサーボモータ４を駆動制御する付
加軸としてのサーボ回路１９、及び、主ポンプ制御回路
６等に接続されたインタフエイスを有している。FIG. 3 is a block diagram of main parts of a robot control device that controls the robot 1. The robot control device 10 includes a processor (hereinafter referred to as CPU) 11 and a control program connected to the CPU II via a bus 21. R being
OM12, RAM13 used for temporary storage of data, etc.
, a nonvolatile memory 14 such as a bubble memory or CMOS memory with power backup for storing the teaching program for the robot 1, an operation panel 15, a disk controller 16 for inputting the teaching program, etc., and controlling each axis of the robot 1. Axis controller 17, sealant nozzle 3
It has a servo circuit 19 as an additional axis for driving and controlling the servo motor 4 of the pump 2 that supplies the pump to the pump 2, and an interface connected to the main pump control circuit 6 and the like.
また、軸制御器１７は各軸のサーボ回路１８を介して、
ロボット本体ｌの各軸を駆動するサーボモー夕に接続さ
れている。In addition, the axis controller 17 via the servo circuit 18 of each axis,
It is connected to a servo motor that drives each axis of the robot body l.
上記ロボット１及びロボット制御装置１０の構成は従来
のロボットと略同一であり、相違する点はロボット１の
手首先端にノズル３を取付けたボンプ２，サーボモータ
４が取付けられていること、及び、上記ポンプ２，サー
ボモータ４がロボット制御装置１０の付加軸のサーボ回
路に接続されている点であり、他は従来のものと略同一
である。The configurations of the robot 1 and the robot control device 10 are almost the same as those of conventional robots, and the difference is that a pump 2 with a nozzle 3 attached to the tip of the robot 1 and a servo motor 4 are attached to the tip of the wrist of the robot 1, and The pump 2 and servo motor 4 are connected to the servo circuit of the additional axis of the robot control device 10, and the rest is substantially the same as the conventional one.
上記構成において、ロボット１に電源が投入されると、
ロボット制御装置ＩＯのＣＰＵＩＩはインタフェイス２
０を介して主ポンプ制御回路６に電源を投入する。主ポ
ンプ制御回路６は電源が投入されると、圧カセンサ８で
検出されるシーリング剤の圧力が所定値以下であれば主
ポンプ５を駆動しシーリング剤をポンプ２へ供給し、圧
力が所定値を越えると主ボンプ５の駆動は停止され、以
下、主ポンプ５は圧カセンサ８によって自動的にオン，
オフ制御されることとなる。In the above configuration, when the robot 1 is powered on,
CPU II of robot control device IO is interface 2
0 to the main pump control circuit 6. When the power is turned on, the main pump control circuit 6 drives the main pump 5 to supply sealant to the pump 2 if the pressure of the sealant detected by the pressure sensor 8 is below a predetermined value, and the pressure reaches the predetermined value. When the pressure exceeds the pressure, the driving of the main pump 5 is stopped, and thereafter the main pump 5 is automatically turned on and off by the pressure sensor 8.
It will be controlled off.
一方、不揮発性メモリ１４には、ディスクコントローラ
１６を介してフロッピーディスクに格納されていた教示
プログラムまたは操作盤１５等で教示された教示プログ
ラムが格納されており、ロボット駆動指令が操作盤１５
より入力されれば、該教示プログラムにしたがってロボ
ット制御装置１０はロボット１を駆動する。On the other hand, the nonvolatile memory 14 stores a teaching program stored in a floppy disk via the disk controller 16 or a teaching program taught on the operation panel 15 or the like, and robot drive commands are stored on the operation panel 15.
If the teaching program is inputted, the robot control device 10 drives the robot 1 according to the teaching program.
上記教示プログラムは通常のロボット動作以外にシーリ
ング剤をノズルに供給するサーボモータ４の制御に対し
てもプログラムされており、例えば、以下のようなプロ
グラムが教示プログラムとして不揮発性メモリ１４に格
納されている。The above teaching program is programmed not only for normal robot operation but also for controlling the servo motor 4 that supplies sealant to the nozzle. For example, the following program is stored in the nonvolatile memory 14 as a teaching program. There is.
Ｐｎ ＰＩＯＯ％
θ＊＊＊ Ｗ＊＊＊ Ｕ＊＊＊ｒ＊＊＊ βネ
＊＊ αホ＊ホ
ＳＳ ＬＱ ＢＥ
Ｐｎ＋ｌ Ｌ Ｆ３００ ＣＮＴθ＊＊
＊ Ｗ＊＊ Ｕ＊＊ホｒ＊＊＊ β＊＊
α＊＊＊
ＢＥ
Ｐｎ＋２ Ｌ Ｆ５００ ＦＩＮＥθ＊
＊＊ Ｗ＊＊＊ Ｕ＊＊＊ｒ＊＊＊ β＊＊
＊ α＊＊ホ
ＳＥ ＢＥ
上記プログラムにおいて、Ｐｎ−Ｐｎ＋ｌはプログラム
のブロック番号、ブロック番号の次のＰは点から点への
移動指令（Ｐｏｉｎｔ ｔｏ Ｐｏｆｎｔ制御）コ
ードを意味し、１００％はロボットの有する最高速度で
移動させることを意味する。Pn PIOO% θ＊＊＊ W＊＊＊ U＊＊＊r＊＊＊ βne** αho*ho SS LQ BE Pn+l L F300 CNTθ**
*W** U**hor**** β**
α＊＊＊ BE Pn+2 L F500 FINEθ＊
**W**** U****r**** β**
*α**HOSE BE In the above program, Pn-Pn+l is the program block number, P next to the block number means the point-to-point movement command (Point to Pofnt control) code, and 100% is the robot's block number. means to move at the maximum speed it has.
また、Ｌは直線移動コードを意味し、Ｆ ３ ０ ０．
Ｆ５００はそれぞれ３００ｍｍ／ｓｅｃ．５００ｍｍ／
ｓｅｃの移動速度でＴＣＰ （ツールセンタポイント）
を移動、即ち、ノズル３を移動させることを意味する。Further, L means a linear movement code, and F 3 0 0.
F500 is 300mm/sec. 500mm/
TCP (Tool Center Point) at a movement speed of sec
In other words, it means moving the nozzle 3.
θ， Ｗ， Ｕ， ｒ， β，αの次の数値はロ
ボットの６軸の移動量を意味する。また、ＣＮＴは位置
決め完了を見ずに分配完了で次のブロックへ進むコード
を示し、ＦＩＮＥは位置決め完了を見て次のブロックへ
進むコードである。以上のプログラムは従来と同一であ
るが、本発明においては、さらに、ポンブ２のサーボモ
ータ４を制御するプログラムがプログラム化されており
、ＳＳはシールスタート指令コード、ＬＱはノズル３の
単位移動距離当りのシーリング剤の流量、ＳＥはシール
エンドコードであり、これらがプログラム化されている
。なお、ＢＥはブロックエンドを示す。The following values of θ, W, U, r, β, and α mean the amount of movement of the robot in the six axes. Further, CNT is a code that proceeds to the next block upon completion of distribution without seeing the completion of positioning, and FINE is a code that proceeds to the next block after seeing completion of positioning. The above program is the same as the conventional one, but in the present invention, a program for controlling the servo motor 4 of the pump 2 is further programmed, where SS is a seal start command code and LQ is a unit movement distance of the nozzle 3. The sealing agent flow rate and SE are seal end codes, which are programmed. Note that BE indicates a block end.
そこで、ロボット制御装置１０の操作盤１５からロボッ
ト動作指令を入力すると、ＣＰＵ１１はまず、指標Ｎを
「０」にし（ステップ１００）、不揮発性メモリ１４に
格納された上記プログラムからＮ番目のブロックＰＮを
読み取り（ステップ１０１）、点から点への移動指令コ
ードＰか直線移動指令コードＬか否か判断し（ステップ
１ｏ２）、直線移動指令コードＬがプログラムされてい
れば補間点の計算を行う（ステップ１０３）。また、上
記点から点への移動指令コードＰであれば補間点の計算
を行わずステップ１０４へ移行し、ステップｌＯ４では
プログラムで指令されたアーム各軸（θ， Ｗ， Ｕ，
ｒ， β，α）へのパルス分配計算を行い、さらに
加減速処理を行って（ステップ１０４．１０５）、各分
配周期での指令パルス量を算出する。Therefore, when a robot operation command is input from the operation panel 15 of the robot control device 10, the CPU 11 first sets the index N to "0" (step 100), and selects the Nth block PN from the program stored in the nonvolatile memory 14. (step 101), determines whether it is the point-to-point movement command code P or the linear movement command code L (step 1o2), and if the linear movement command code L is programmed, calculates the interpolation point ( Step 103). Furthermore, if the movement command code is P from one point to another, the process moves to step 104 without calculating the interpolation point, and in step lO4, each arm axis (θ, W, U,
r, β, α), and further performs acceleration/deceleration processing (steps 104 and 105) to calculate the amount of command pulses in each distribution cycle.
そして、次に示すフラグＦＳが「１」か否か判断し（ス
テップ１０６）、ｒｌＪでなければシール動作を行わな
いものであり、ステップ１１２へ移行し、このときは従
来と同様にロボットの各軸へ指令パルスを出力し、該ブ
ロックにコードＣＮＴがプログラムされていれば位置決
め完了を見て（ステップ１１２〜１１５）、ステップ１
０１で読み取った当該ブロック中にシールスタートコー
ドＳＳまたはシールエンドコードＳＥがあるか否か判断
し（ステップ１１６．１１８）、なければプログラムエ
ンドのコードがあるか否か判断し（ステップ１２１）、
プログラムエンドでなければ指標Ｎを「１」インクリメ
ントして（ステップ１２２）ステップ１０１へ戻り次の
ブロックを読み出し、前述の処理を繰り返す。Then, it is determined whether the flag FS shown below is "1" (step 106), and if it is not rlJ, the sealing operation is not performed, and the process moves to step 112, in which each of the robots is A command pulse is output to the axis, and if the code CNT is programmed in the block, the positioning is completed (steps 112 to 115), and step 1
It is determined whether there is a seal start code SS or a seal end code SE in the block read in step 01 (steps 116 and 118), and if not, it is determined whether there is a program end code (step 121),
If the program is not at the end, the index N is incremented by "1" (step 122), and the process returns to step 101 to read the next block and repeat the above-described process.
即ち、シールスタートコードｓｓが読み込まれないとロ
ボットはシール動作を行わず、従来と同様な動作を行う
。That is, unless the seal start code ss is read, the robot does not perform the seal operation, but performs the same operation as before.
一方、ステップ１１６で読み取ったブロック中にシール
スタートコードＳＳがプログラムされていると判断され
るとフラグＦＳを「１」にセットし（ステップ１ １
７） 、次のブロックの処理では、ステップ１０６から
ステップ１０７へ移行し当該ブロックから読み取った移
動指令速度Ｆにプログラムされた単位移動距離当りの流
量ＬＱを乗じ、更に、ポンプ２を駆動するサーボモータ
４の速度とポンプ２の流量の換算定数Ｋを乗じて、サー
ボモータ４の速度Ｖを算出する（Ｖ＝Ｋ− Ｆ − Ｌ
Ｑ）（ステップｌ０７）。そして、ステップ１０５で行
ったノズル３（ＴＣＰ）の移動の加減速処理の加減速時
定数と同一の加減速時定数によって加減速処理を行い、
ポンプ２を駆動するサーボモータ４への指令パルスを算
出し出力する（ステップ１０８，１０９）。そして、タ
イマＴをセットしてスタートさせ、タイマＴがタイムア
ップするのを待って（ステップ１１０．１１１）、ロボ
ット各軸への移動指令パルスを出力する。すなわち、シ
ーリング剤は粘性等があるため、サーボモータ４を駆動
しても直ちにシーリング剤がノズルから吐出されないの
で、先に、ポンプ２を駆動するサーボモータ４を駆動し
、タイマＴへ設定した設定時間後にロボット１を駆動し
、ノズル３を移動させるものである。On the other hand, if it is determined that the seal start code SS is programmed in the block read in step 116, the flag FS is set to "1" (step 11).
7) In the process of the next block, the process moves from step 106 to step 107, where the movement command speed F read from the block is multiplied by the programmed flow rate LQ per unit movement distance, and the servo motor that drives the pump 2 is Calculate the speed V of the servo motor 4 by multiplying the speed of servo motor 4 by the conversion constant K of the flow rate of pump 2 (V = K - F - L
Q) (step l07). Then, acceleration/deceleration processing is performed using the same acceleration/deceleration time constant as the acceleration/deceleration time constant of the acceleration/deceleration processing of the movement of the nozzle 3 (TCP) performed in step 105.
A command pulse to the servo motor 4 that drives the pump 2 is calculated and output (steps 108, 109). Then, the timer T is set and started, and after waiting for the timer T to time up (steps 110 and 111), a movement command pulse to each axis of the robot is output. In other words, since the sealant has viscosity, etc., the sealant will not be immediately discharged from the nozzle even if the servo motor 4 is driven, so first, the servo motor 4 that drives the pump 2 is driven, and the settings set for the timer T are set. After a certain period of time, the robot 1 is driven to move the nozzle 3.
そして、このタイマＴへ設定する時間も、ポンプ２の性
能等を考慮して実験的に求めて設定するようにする。The time set to the timer T is also determined and set experimentally, taking into consideration the performance of the pump 2 and the like.
かくして、ロボット１はノズル３からシーリング剤を吐
出しながら、教示されたプログラム経路に沿ってノズル
３を移動させ、対象物にシーリング剤を塗布することと
なる。そして、読み取ったブロック中にシールエンドコ
ードＳＥがなければ、以下、ステップ１０１〜１１８，
１２１．１２２の処理を繰り返し行い、ステップ１１８
でシールエンドコードＳＥがプログラムされていると判
断されると、フラグＦＳを「０」にセットし、ボンプ２
を駆動するサーボモータ４の駆動を停止し（ステップ１
１９．１２０）、以後のブロックからはシール動作を停
止してロボット１を駆動することとなる。そして、ステ
ップ１２１でプログラムエンドが読み取られると、ロボ
ット１の動作は終了する。In this way, the robot 1 moves the nozzle 3 along the taught program path while discharging the sealant from the nozzle 3, and applies the sealant to the object. If there is no seal end code SE in the read block, steps 101 to 118 are followed.
Repeat the processes 121 and 122 and proceed to step 118.
If it is determined that the seal end code SE is programmed, the flag FS is set to "0" and the bomb 2 is programmed.
Stop the drive of the servo motor 4 that drives the (step 1)
19.120), the sealing operation is stopped and the robot 1 is driven from the subsequent blocks. Then, when the program end is read in step 121, the operation of the robot 1 ends.
なお、上記実施例ではステップ１１８でシールエンドコ
ードＳＥが読み取られるとサーボモータ４の駆動を停止
したが、タイマに所定時間をセットシ、該タイマがタイ
ムアップするまでサーボモータを逆転させてシーリング
剤を逆流させてサックバックを行ってシーリング剤のノ
ズル先端からのたれを防止するようにしても良い。In the above embodiment, when the seal end code SE is read in step 118, the driving of the servo motor 4 is stopped, but the timer is set for a predetermined time, and the servo motor is reversed until the timer expires to apply the sealant. It is also possible to prevent the sealant from dripping from the nozzle tip by causing the sealant to flow backwards to perform suckback.
第４図（イ），（ロ）は上述した本実施例のノズル３の
移動速度とサーポモータ４の回転速度の関係を表わした
もので、サーボモータ４はノズル３が移動開始する前か
ら回転を開始し、タイマＴに設定された時間後にノズル
３が移動を開始する。Figures 4(a) and 4(b) show the relationship between the moving speed of the nozzle 3 and the rotational speed of the servo motor 4 in this embodiment described above, and the servo motor 4 starts rotating before the nozzle 3 starts moving. The nozzle 3 starts moving after the time set in the timer T.
しかし、シーリング剤は粘性等によりサーボモータ４の
回転開始後タイマＴに設定された時間程度遅れて吐出さ
れることとなるのでくノズル３の移動開始と共にシーリ
ング剤はノズル３から吐出されることとなる。しかも、
ノズル３の加減速時定数と、サーボモータ４の加減速時
定数が同一であるので、シーリング剤の吐出流量はノズ
ル３の移動速度と比例し、ノズル３の移動の加減速時に
おいても、また、定速時においても、対象物にシーリン
グ剤は均一に塗布されることとなる。However, due to viscosity etc., the sealant will be discharged with a delay of about the time set in the timer T after the servo motor 4 starts rotating, so the sealant will be discharged from the nozzle 3 as soon as the nozzle 3 starts moving. Become. Moreover,
Since the acceleration/deceleration time constant of the nozzle 3 and the acceleration/deceleration time constant of the servo motor 4 are the same, the discharge flow rate of the sealant is proportional to the moving speed of the nozzle 3. Even at constant speed, the sealant is uniformly applied to the object.
発明の効果
本発明は、ポンプをロボット手首先端に取付けて、ポン
プとノズル間の管路を殆んど零に近づけて管路による圧
力損失．流量損失を防止し、しかも、ポンプを、該ポン
プを駆動するモータの回転速度に比例した流量を吐出す
るポンプとしたため、該モータの回転速度をノズルの移
動速度に比例して制御することにより、ノズルの移動の
加減速時及び定速時に関係なく、常にノズル移動速度に
応じてシーリング剤を吐出させることができるから、シ
ーリング剤を均一に対象物に塗布することができる。Effects of the Invention The present invention attaches a pump to the tip of a robot's wrist, and reduces pressure loss due to the pipe by reducing the pipe line between the pump and nozzle to almost zero. By controlling the rotational speed of the motor in proportion to the moving speed of the nozzle, the pump is designed to prevent flow loss and discharge a flow rate proportional to the rotational speed of the motor that drives the pump. Since the sealant can always be discharged according to the nozzle movement speed regardless of whether the nozzle is accelerating, decelerating or at constant speed, the sealant can be uniformly applied to the object.
また、シーリング剤塗布停止時には、単にモー夕を逆転
させることによってサックバックを行うことができるの
で、シーリング剤のノズル先端からのたれをも防止する
ことができる。Furthermore, when sealant application is stopped, suckback can be performed by simply reversing the motor, so that dripping of the sealant from the nozzle tip can also be prevented.
第１図（ａ）． （ｂ）は本発明の一実施例の動作処
理フローチャート、第２図は同実施例の概要図、第３図
は同実施例におけるロボット制御装置の要部ブロック図
、第４図（ａ）．（ｂ）はノズル移動速度とポンプを駆
動するサーボモー夕の回転速度の関係を表わす説明図で
ある。
１・・・ロボット、２・・・ポンプ、３・・・ノズル、
４・・・サーボモー夕、５・・・主ポンプ、６・・・主
ポンプ制御回路、７・・・管路、８・・・圧カセンサ、
１０・・・ロボット制御装置。Figure 1(a). (b) is an operation processing flowchart of an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a schematic diagram of the embodiment, FIG. 3 is a block diagram of main parts of the robot control device in the embodiment, and FIG. 4(a). (b) is an explanatory diagram showing the relationship between the nozzle moving speed and the rotational speed of the servo motor that drives the pump. 1...Robot, 2...Pump, 3...Nozzle,
4...Servo motor, 5...Main pump, 6...Main pump control circuit, 7...Pipeline, 8...Pressure sensor,
10... Robot control device.
Claims (2)
いて、ロボットの手首先端に、モータで駆動され、ノズ
ルに供給するシーリング剤の流量が該モータの回転速度
に比例するポンプを取付け、上記モータの回転速度をロ
ボット手首先端に取付けられたシーリング剤塗布用ノズ
ルの移動速度に比例して制御し、シーリング剤の吐出流
量をノズルの移動速度に比例するようにしたことを特徴
とするシーリング剤塗布方式。(1) In a sealant application method using an industrial robot, a pump driven by a motor is attached to the tip of the robot's wrist, and the flow rate of the sealant supplied to the nozzle is proportional to the rotational speed of the motor. A sealant application method characterized in that the sealant application method is controlled in proportion to the moving speed of a sealant applying nozzle attached to the tip of the robot's wrist, and the discharge flow rate of the sealant is made proportional to the moving speed of the nozzle.
逆転させ、サックバックを行いノズル先端からのシーリ
ング剤のたれを防止したことを特徴とする請求項１記載
のシーリング剤塗布方式。(2) The sealant application method according to claim 1, wherein the motor is reversed for a predetermined period of time after the sealant application is completed to perform suckback and prevent the sealant from dripping from the tip of the nozzle.
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- 1989-06-14 JP JP14935489A patent/JP2620882B2/en not_active Expired - Fee Related
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