JPH03167414A - 視覚センサユニット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は被写体を照光する照明用光源、この照明用光源
の上記照光による被写体の像を撮像する視覚センサの組
を複数組備える視覚センサユニットに関する． 〔従来の技術〕 例えば、複数種類のスクラップからアルミニウムのス．
クラップを自動選別する場合、センサとしてＣＣＤカメ
ラの如き視覚センサを用い、コンベヤ上を移動するスク
ラップを該視覚センサで撮像し、その画像信号を処理し
てアルξニウムのスクラップを認識・検知し、その検知
信号により自動選別のための機械を制御する方法がある
。

この場合、選別データとして、２次元データではなく、
体積密度のような３次元データを用いようとすると、第
３図に示すように、３台の視覚センサ（Ｘ軸視覚センサ
１．．Ｙ軸視覚センサ２およびＺ軸視覚センサ３）を必
要とする。４、５および６は例えば乳白色のＸ軸用、Ｙ
軸用およびＺ軸用■光拡散板、７、８および９はそれぞ
れストロボの如きＸ軸用、Ｙ軸用およびＺ軸用の照明用
光源である．視覚センサｌ〜３が同時に撮像したアルミ
ニウムスクラップ（以後、単に、被写体という）１０の
像（被写体１０の影）ＩＯＡの画像信号は画像信号入力
回路１１を通して画像処理を行う判別回路ｌ２に人力さ
れる。この判別回路ｌ２は第４図に示す如きＸ軸画面、
Ｙ軸画面およびＺ軸画面各々に占める被写体ｌＯの像の
面積（画素の数）や被写体１０の像の大きさ等から被写
体ｌＯの体積密度を演算し、この演算値が判定基準値を
超えていれば、この被写体１０のスクラップは回収すべ
きである旨の信号を送出する。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところが、例えば、Ｘ軸視覚センサｌを見た場合、第５
図に示すように、光拡散仮４を通して被写体ｌＯを照光
する光源７からの光が作る影１０Ａの中に光拡散板５か
らの光が侵入してくるので、視覚センサｌから見た被写
体１０の像ＩＯＡは光源８が無い場合に比して変形し（
小さくなり）、上記体積密度の演算に誤差を生む結果と
なる．本発明は上記問題点を解消するためになされたも
ので、被写体を照光する照明用光源の光が、他の組の照
明用光源による該被写体の像に影響を与えることを防止
することができる視覚センサユニットを提供することを
目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は上記目的を達成するため、被写体を照光する照
明用光源、この照明用光源の上記照光による被写体の像
を撮像する視覚センサの組みを複数′Ｍｉｉえる視覚セ
ンサユニットにおいて、各組は互いに異なる波長域の光
を割当られ、各組の視覚センサは割当られた波長域の照
明光による被写体の像を撮像する構或とし、請求項２で
は、各組に異なる波長域の光を割当る手段を、各組の照
明用光源の前面および視覚センサの前面に配置された光
フィルタであって、この光フィルタの波長域が各組で異
なる構或としたものである。

〔作用〕

本発明では、ある組の視覚センサは、該組に割当られた
波長域（例えば緑色）の照明光による被写体の像を撮像
するので、他の組に割当られた波長域（例えば赤色）の
照明光がこの像内に侵入してきても、この照明光に上記
視覚センサは反応しないので、該照明光によって、上記
視覚センサが撮像する上記像が小さくなったりすること
ばな無い。

〔実施例〕

以下、本発明の１実施例を図面を参照して説明する． 第１１ｍにおいて、２１Ａと２１Ｂは赤の波長域の光を
透過する光フィルタ（赤フィルタ〉であって、それぞれ
視覚センサｌのレンズの前面と照明用光源７の前面に配
設されている．２２Ａと２２Ｂは緑の波長域の光を透過
する光フィルタ（緑フィルタ）であって、それぞれ視覚
センサ２のレンズの前面と照明用光源８の前面に配設さ
れている。２３Ａと２３Ｂは青の波長域の光を透過する
光フィルタ（青フィルタ）であって、それぞれ視覚セン
サ３のレンズの前面と照明用光源９の前面に配設されて
いる。他の構或は第３図のものと同じであるので、同一
構威要素には同一符号を付して示してある． この構戒においては、例えば、光拡散板４を通過した照
明用光ｔＡ７からの照明光（緑色）は、光拡散板５を透
過した照明用光源８の照明光（赤色）による被写体１０
の像（影１０Ａの部分）に侵入するが、緑色の照明光は
視覚センサｌの前面にある光フィルタ２１Ａが遮断する
ので、視覚センサｌから見た場合、影１０Ａの部分に侵
入する照明光は無いのと等価となり、視覚センサｌは照
明用光ｆｉ８が無い場合に撮像する像と同じ像を撮像す
ることになる。他の視覚ンセサ２および３についても同
様である． このように、本実施例では、各組に相異なる波長域の光
を割当てたことにより、各組の視覚センサは割当られた
波長域の照明光による被写体１ｏの像を撮像し、視覚セ
ンサの画像が他の組の照明光によって歪むことは防止さ
れるので、判別回路ｌ２の照明光に起因する誤判定は確
実に防止される。

上記実施例の視覚センサユニットは、被写体ｌＯを選別
回収する場合のセンユニットとして説明したが、本発明
はこの用途に限定されるものではない。

上記実施例では、１つの被写体を複数の視覚センサで３
次元撮像する視覚センサユニ・冫トを例に本発明を説明
したが、１つの被写体を複数の視覚センサで２次元撮像
する視覚センサユニ・冫トにおいても、また、第２図に
示す如く、各組が各々異なる被写体を撮像する視覚セン
サユニ・ントにおいても、本発明の実施して同様の効果
を得ることができる。第２図において、３０は被写体、
３ｌは視覚センサ、３２は照明用光源、３３は光フイノ
レタを示している。

［発明の効果］ 本発明は以上の説明した通り、視覚センサと照明装置の
組を複数組有する場合において、各組の視覚センサは、
咳組に割当られた波長域（例えば緑色）の照明光による
被写体の像を撮像し、他の組に割当られた波長域（例え
ば赤色）の照明光がこの像内に侵入していきても、この
照明光に番よ反応しないので、他の組の照明光の影響を
受けることなく被写体の像を撮像することができ、被写
体の像に忠実な画像を高い信頼性をもって得ることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１は本発明の実施例を示す配置図、第２図は本発明の
他の実施例を示す配置図、第３図は従来の視覚センサユ
ニットを説明するための配置図、第４図は被写体の画像
を示す図、第５図は上記従来例の問題点を説明するため
の部分配置図である。 １〜３、３１一視覚センサ、４〜６一光拡散板、７〜９
、３２一照明用光源、ｌＯ、３０−・・被写体、ｌ２一
判定回路、 ２１Ａ，２１Ｂ〜２　３Ａ，　　２　３　Ｂ．−光フィ
ルタ、３３一光フィルタ。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）被写体を照光する照明用光源、この照明用光源の
   上記照光による被写体の像を撮像する視覚センサの組を
   複数組備える視覚センサユニットにおいて、各組は互い
   に異なる波長域の光を割当られ、各組の視覚センサは割
   当られた波長域の照明光による被写体の像を撮像するこ
   とを特徴とする視覚センサユニット。
2. （２）各組に異なる波長域の光を割当る手段が、各組の
   照明用光源の前面および視覚センサのレンズ前面に配置
   された光フィルタであって、この光フィルタの波長域が
   各組で異なるとを特徴とする請求項１記載の視覚センサ
   ユニット。