JPH03167676A - 色判定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ｃ産業上の利用分野〕 本発明は、例えばゴミ処理施設などにおいて、特定の色
のガラス品を自動選別する場合のセンサとして用いて好
適な色判定装置に関する。

〔従来の技術〕

ゴミ処理施設において、多数のガラス壜やガラス片等の
ガラス品のうちの特定の色を持つガラス品だけを選別除
去して回収する場合、その選別除去を、従来は人手に頼
っている。

〔発明が解決しようとする課題］ この選別除去を自動化しようとする場合、まず問題にな
るのが、ガラス品の色判定もしくは色式別の自動化であ
る。色判定はカラー視覚センサを用い、コンベア上を移
動するガラス品をこのカラ視覚センサで撮像し、その画
像信号を処理することにより自動化は可能であるが、例
えば、ガラス壜等の場合、ラベルが貼付してあり、多く
の場合、このラヘルの色はガラス品の色とは異なる色で
あるので、誤判定が起る。また、カラー視覚センサの撮
像には、照明用光源で照らすが、ハレーションが起きる
と、これも誤判定の原因となる他、小片のガラス品は周
囲の色がノイズとなるので色判定は困難となる。

本発明は上記問題を解消するためになされたもので、色
判定対象が小片であっても、ラベル等が貼付されたりし
ていても、ラベル色や背景色による誤判定を防止して、
信頼性の高い色判定を行うことができる色判定装置を提
供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は上記目的を違戒するため、カラー視覚センサ、
このカラー視覚センサが撮像した画像の画像信号を入力
する判定指令回路、上記画像信号を入力して上記判定指
令回路が判定指令を送出していることを条件として上記
画像の色判定動作を行う色判定回路を設け、上記判定指
令回路が上記画像信号から上記画像の明度を検出して該
明度が予め設定した上限しきい値と下限しきい値との間
にある場合に上記判定指令を送出する構戒としたもので
あり、請求項２では、色判定回路が送出する色判定値の
１画像分を平均する判定値平均回路を附加してあり、請
求項３では、カラー視覚センサが撮像する色判定対象を
その視野を通過するもしくは検査位置に置かれた光透過
可能な対象とし、上記色判定対象は、上記カラー視覚セ
ンサと反対側から照明光を受ける構成としてある。

〔実施例〕

以下、本発明の１実施例を図面を参照して説明する。

第１図において、■は網コンベヤであって、ガラス片や
ガラス壜等のガラス品２を移載されて所定速度で搬送す
る。２２はガラス品２の表面に貼付されたラベルである
。３は照明用光源であって、網コンベヤ１の下方から拡
散板４を通して、該網コンベヤ１を照光し、照明光は拡
散板４で拡散され、網コンベヤｌを通してガラス品２を
照光する。

５はカラー視覚センサ（ＣＯＤカメラ）であつて、レン
ズを網コンベヤ１０表面に向けて該網コンヘヤ１の上方
に配設され、網コンベヤ１上所定領域を視野に収める。

６は判定指令回路であって、カラー視覚センサ５が送出
するカラ一画像信号を入力して、画像の明度ＥＹを検出
する，判定指令回路４は、第２園中）に示す如きレベル
の高明度（もしくは彩度）しぎい｛ｆｆｉＥＨと低明度
（もしくは彩度）ＥＬを設定されており、画像の明度Ｅ
Ｙが、ＥＬ　＜ＥＹ　＜ＥＨである期間中、判定指令Ｏ
Ｎを色判定回路７に送出する。色判定回路７はカラー画
像信号を入力して、そのＲ｛！ＥＲ　，　Ｇ４ｆｉＥＧ
およびＢ値ＥＢから所定の演算を行って、ｒ色」判定を
行い、色判定信号を送出する。

なお、上記明度ＥＹとしては、走査線の明るさ信号や上
記ＥＧ　，ＥＲ　，ＥＢの和を用いる。

この構或において、今、カラー視覚センサ５が、第２図
（ａ＞に示す如く、ラヘル２２が貼付された緑色のガラ
ス品２を撮像するものとする。第２図（ａ）において、
５ｌはカラー視覚センサ５の視野である。カラー視覚セ
ンサ５が網コンヘヤ１の部分１１を撮像している間は、
カラー視覚センサ５は拡散板４を通過した照明光を直接
に受けることになるので、その画像信号の明度ＥＹは非
常に高く、高明度しきい値ＥＨを超える。このため、判
定指令回路６の出力はＯＦＦとなり、色判定回路７は判
定動作を行わない。カラー視覚センサ５がガラス品のガ
ラス部分２１を撮像し始めると、ガラス部分２ｌを透過
した照明光を受けるので、その画像の明度ＥＹはＥＬ±
ＥＹ　＜Ｅｌ｛となり、判定指令回路６は判定指令ＯＮ
を送出する。これにより、色判定動作を開始し、カラー
視覚センサ５が送出する画像信号のＥＲ，ＥＧ，ＥＢか
ら演算により現在画像の色（緑色）を判定して判定イー
（緑）を送出する。カラー視覚センサ５がラベル２２部
分を撮像し始めると、ラヘル２２は照明光を殆ど透過し
ないので、その画像の明度ＢＹはＥＹ　＜ＥＬとなるの
で、判定指令回路６の出力はＯＦＦとなり、色判定回路
７は色判定動作を行わない。

カラー視覚センサ５が再度ガラス製品２のガラス部分を
撮像し始めると、その画像の明度ＢＹはＥＬ　＜ＥＹ一
≦−Ｅ｝ｌとなり、判定指令回路が判定指令ＯＮを送出
するので、色判定回路７は色判定動作を開始し、判定値
（緑）を送出する。

このように、本実施例では、カラー視覚センサ５がガラ
ス品２のうちのラベル２２がある不透明部分を撮像して
いる間は、色判定回路７は不動作とされるので、色判定
回路７はガラス品２のガラス部分の色だけの色判定を行
う。

従って、ガラス品２が小片であっても、誤判定を防くこ
とができる。

また、上記実施例では、色判定対象がガラス品であるが
、光を透過可能なものであれば、本発明の実施して同様
の効果を得ることができる。

また、色判定回路７が出力する判定値でガラス品２の色
を判定してもよいが、図示の判定値平均回路８を附加し
て上記判定値のｌ画面分の平均値演算させ、この平均値
で色判定を行うようにすれば、より信頼性の高い色判定
を行うことができる。

上記実施例では、透過光を用いているが、第１図に示す
ように、カラー視覚センサ５と同側に照明用光源３゛を
配設して反射光方式とし、背景を白地もしくは黒地にす
れば、ラベルの色の明度がガラス品２のガラス部分の明
度より低い場合には、同様の効果を得ることができ、ハ
レーションで光った部分は、判定指令回路６の出力がＯ
ＦＦとり、色判定が行われないので、ノイズとはならず
、誤判定が防止される。

〔発明の効果〕

本発明は以上説明した通り、画像の明るさが所定範囲内
にあることを条件として、色判定回路が色判定動作を行
う構戒としたことにより、色判定対象にラベル等の異物
が貼付されていても、この異物を除く部分だけが色判定
されるので、該異物の色による誤判定をぼうてすること
ができ、信頼性の高い色判定が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示すブロック図、第２図（ａ
）は上記実施例における画像の１例を示す図、第２図（
ｂ）は上記実施例における判定指令回路の動作を説明す
るための波形部、第２図（Ｃ）は上記判定指令回路の出
力波形図である。 １一網コンベヤ、２−・−ガラス品、３、３′一光源、
４−・−拡散板、５−カラー視覚センサ、６−＝−判定
指令回路、７一色判定回路、８一色判別回路、特許出廓
人　神鋼電機株式会社

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）カラー視覚センサ、このカラー視覚センサが撮像
   した画像の画像信号を入力する判定指令回路、上記画像
   信号を入力して上記判定指令回路が判定指令を送出して
   いることを条件として上記画像の色判定動作を行う色判
   定回路を備え、上記判定指令回路は上記画像信号から上
   記画像の明度を検出して該明度が予め設定した上限しき
   い値と下限しきい値との間にある場合に上記判定指令を
   送出することを特徴とする色判定装置。
2. （２）色判定回路が送出する色判定値の１画像分を平均
   する判定値平均回路を有していることを特徴とする請求
   項１または２記載の色判定装置。
3. （３）カラー視覚センサが撮像する色判定対象がその視
   野を通過するもしくは検査位置に置かれた光透過可能な
   対象であり、上記色判定対象は、上記カラー視覚センサ
   と反対側から照明光を受けることを特徴とする請求項１
   または２記載の色判定装置。