JPH03170211A - 旋盤の加工部材用回転軸組立体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、加工部材のつかみ手段の付属装置の（４） ために作られた前側端部の後方に回転軸の軸受け手段が
設けられている中空の回転軸を具備し、これらの回転軸
の軸受け手段が互いに軸方向に間をあけられた少なくと
も２つの回転軸の軸受けから威り、さらに前記加工部材
のつかみ手段を作動させるための油圧のつかみ用シリン
ダーと軸方向に互いに並んでいる軸受け手段の後方に配
置されたつかみ用シリンダーのための作動油の供給手段
とが設けられている旋盤の加工部材用回転軸組立体に関
する。この組立体は、さらに回転軸と同軸に配置され、
又中空の回転子と回転子を同軸に取り囲む固定子を含む
中空シャフトの電気モータを具備する。

〔従来の技術〕

この種の公知の加工部材用回転軸組立体（たとえば、複
数回転軸機械工具のための出願人の前の独国願書Ｐ　３
８　４４　３３７．６参照）において、中空シャフトモ
ータは、中空の回転軸の回りの回転軸の軸受けの間にそ
れと同軸に配置され、それにより（５） 回転軸が中空シャフトモータの回転子によって直接駆動
されることができる。しかしながら、中空シャフトモー
タを具備する公知の加工部材用回転軸組立体は、結果と
してある欠点を生じる。一方で、装置をつかんだ状態は
、比較的低い駆動力を有する中空シャフトモータしか使
用できないことを意味し、なぜなら回転軸台に配置され
た回転軸の軸受けが、互いに軸方向に大きな距離を任意
にあけることができないからである。加えて、公知の構
造において、モータによるかなりの使用中の発熱は、熱
消散で困難を生じる。これは、加工部材用回転軸が熱せ
られることを防ぐことが困難であることを意味し、又加
工部材の加工精度を損なう。他方で、かなりの利点が、
中空シャフトモータで加工部材用回転軸を駆動すること
から得られる。第１に、分離駆動モータとベルト駆動の
助けとして加工部材用回転軸を駆動するのに必要とされ
る駆動滑車部材、駆動ベルト、モータスイッチの接片を
省くことができ（これらの部材はさらに回転軸の静かな
動きを損なう）、又第２に、中空（６） シャフトモータを有する加工部材用回転軸組立体は、駆
動モータが回転軸の端部に配置されるように、無理のな
いより短い構造である。

〔発明が解決しようとする課題］ その結果、本発明の基礎となる目的は、その構造の全長
ができるだけ短く、又中空シャフトモータのより効果的
な使用が可能となるような、中空シャフトモータを具備
する加工部材用回転軸組立体を作ることである。

〔課題を解決するための手段〕

最初に述べた種類の組立体を土台に改良して、この目的
は、中空シャフトモータがつかみ用シリンダーの少なく
とも一部分と好ましくはつかみ用シリンダーの油供給手
段の少なくとも一部分とを取り囲み、その上回転軸の軸
受け手段の後方に配置されることにおいて、本発明によ
り達威される。

本発明の改良は、当該種類の組立体において、つかみ用
シリンダーの収納部が回転軸と共に回転し、（７） それにより回転子がつかみ用シリンダー収納部に接続さ
れる時、回転軸が中空シャフトモータの回転子を取り囲
むつかみ用シリンダー収納部を介して駆動されることが
できる状態を利用する。中空体のように形威された中空
シャフトモータは、さらに組立体の構造的な全長を伸ば
さないで、つかみ用シリンダーの油供給手段の少なくと
も一部分上の後方に有利に突き出すことができる。本発
明の構造において、中空シャフトモータは、回転軸台に
配置された回転軸の軸受けの間に配置されないので、前
述の中空シャフトモータを具備する公知の回転軸組立体
より長さがより長くなりさらにより大きな直径を有する
ように作られる。これは、さらに強力な中空シャフトモ
ータが使用されることを意味する。加えて、本発明の中
空シャフトモータの配置は、回転軸台の回転軸の軸受け
の間に配置された中空シャフトモータを具備する機械と
比較した時、駆動モータによる使用中の発熱を消散する
ために改良される可能性が生しる。

本発明の利用の範囲は、１つの加工部材用回転（８） 軸だけを有する旋盤だけでなく、もちろんいわゆる複数
回転軸機械工具に及ぶ。

回転軸と共に回転するつかみ用シリンダーの作動油供給
手段は、回転軸と共に回転する内側部材と、不動の外側
部材から威るので、この供給手段の作動油は、かなりの
程度に加熱され、次にその部分のためにつかみ用シリン
ダーを加熱する。このために、つかみ用シリンダーが、
加工部材の加工中に温度の作用によって生じる不正確さ
を防ぐために冷却されることが推奨される。このため及
びさきに述べたようにかなりの量の使用中の熱が中空シ
ャフト電気モータに発生するので、本発明の加工部材用
回転軸組立体の好適な実施態様は、中空シャフトモータ
の回転子とつかみ用シリンダーの間に冷却手段を設ける
。この冷却手段は、方でつかみ用シリンダーを冷却する
ことを、他方で中空シャフトモータにより使用中に熱が
発生する部分を放熱させることを可能とする。これに関
して、回転子とつかみ用シリンダーの間の冷却剤通路が
、特に簡単な改良として好ましい。冷却空（９） 気又は液体の冷却剤が次に、たとえば回転子とつかみ用
シリンダーの収納部の間を螺旋状に延在するこれらの冷
却剤通路を通ることができる。他の実施態様において、
冷却剤通路の一団が使用され、これらの通路が軸方向に
延在し又はこの方向に関していくらか傾斜している。中
空シャフトモータにより発生する使用中の熱のつかみ用
シリンダーへのいかなる移動も防ぐために、少なくとも
回転子とつかみ用シリンダーの間の回転子内に断熱層を
設けることは、さらに好都合である。次に冷却剤通路が
、一方でこの断熱層と回転子の間に、他方で断熱層とつ
かみ用シリンダーの間に延在することかできる。これに
関して、冷却剤通路を断熱層自身に加工することは、特
に簡単である。つかみ用シリンダーの前側端部表面を回
転軸に、多分さらなる中間要素を使用して、接続するこ
とは好都合であるので、つかみ用シリンダーの前側端部
表面がつかみ用シリンダーから回転軸への軸方向のいか
なる熱移動の大きな広がりをも防止するために断熱層で
おおわれることが、さらに推奨され（１０） る。最後に、好適な実施態様はさらに、中空シャフトモ
ータの固定子に冷却剤通路を設ける。これに関して、こ
れらの冷却剤通路にとって固定子とこの固定子を囲む収
納部の間に配置されることは、特に好ましい。すでに述
べたように、空気が冷却剤として使用される。次に回転
子にとって、回転中に送風機の機能を担当し、冷却通路
を通して冷却空気を送るように作られることは、有利で
ある。

もし油、水等の冷却液体が使用されるならば、この冷却
液体が確実な冷却を達或するために冷却剤通路に送り込
まれることが推奨される。固定子収納部は、回転軸が取
付けられる構或要素、特に回転軸台に取付けられる時、
固定子収納部の前側端部表面がさらに、固定子収納部か
ら回転軸台へのいかなる熱移動も防止するために、断熱
層でおおわれることが、最後に推奨される。

駆動工具と共に静止した加工部材用回転軸により保持さ
れた加工部材を加工する時、かなりの加工力にとって加
工部材用回転軸に作用するトルクを上げることをするこ
とは可能である。このよう（１１） な場合において、ブレーキ又は他の種類の制動装置で加
工部材用回転軸を止めることは、回転軸駆動モータにこ
の仕事をさせることより、確実により好ましい。本発明
の回転軸組立体において、分離及び接続点は、つかみ用
シリンダー収納部と中空シャフトモータによって駆動さ
れるつかみ用シリンダー収納部により回転軸を駆動する
ための実際の回転軸の間に好都合に設けられるので、こ
の点は特に加工部材用回転軸の制動ブレーキを組立体に
組み込むのに適当である。その結果、制動ブレーキは好
適な実施態様において、所定位置に回転軸を固定するた
めに、回転軸の軸受け手段とつかみ用シリンダーの間に
配置される。このブレーキは、回転軸の後側端部に好都
合に配置され、又この回転軸の後例端部とつかみ用シリ
ンダー収納部の両方に回転できないように接続される。

小さな構造上の長さを考慮して、この制動ブレーキは、
回転軸を所定位置に固定するために、ブレーキディスク
が回転軸の軸受け手段の外側に又中空シャフトモータと
並んで配置される結果が得（１２） られるようなディスクブレーキとして作られることが推
奨される。このブレーキディスクに、本発明によりさら
なる仕事を与えることができる。回転角度に関してある
位置又はより明確に限定された位置に加工部材用回転軸
を止め、又回転軸を非常に正確にこのような位置に合わ
せることを可能とするために、特に有利な実施態様のブ
レーキディスクは、それと結合した切替え可能な制動及
び位置決め手段を有する。この手段は特に、ブレーキデ
ィスクの周囲に設けられ又くさび形に延存する壁を有す
る切欠きと、半径方向にこの切欠きにはまり又そこから
再び引っ込む不動のくさびから戒る。加えて択一的に、
ブレーキディスクはそれと結合した回転角度の符号化位
置を有し、これは次にこのように形成された回転角度の
位置検出器の特に高い解析能力を生じる。

中空シャフトモータは特に、調節可能な三相モータであ
る。

本発明のさらなる特徴、利点及び詳細は、以下の記述及
び本発明の加工部材用回転軸組立体の数（１３） 種の好適な実施態様の添イ］図面で示される。

〔実施例〕

第１の実施態様の構造が、第１〜３図に基づきより詳細
に述べられる。

加工部材用回転輪１６が、前側回転軸の軸受けｌ２とそ
れから軸方向に間をあけて配置された後側回転軸の軸受
け１４の助けで、回転軸台１０に回転可能に取付けられ
る。加工部材のつかみ手段、たとえば図示されていない
通常のジョーチャックが、回転軸の前側端部、すなわち
第１図の右側端部に取付けられる。回転軸１６は、中空
回転軸のように作られ、それにより所望の加工部材を作
るための棒状の材料が、後方から、すなわち第１図によ
る左側から旋盤の加工領域に押し出される。

ブレーキディスク１８は、回転軸１６の後側端部すなわ
ち第１図による左側端部に設置される。こ（１４） ィスク１８を回転軸に固定するために回転軸１６の後例
端部に螺合される。ブレーキディスク１８は、全体が２
４で示された固定子収納部の断面２４ａによっておおわ
れ、より詳細にあとで述べられる。この固定子収納部断
面２４ａは、断面がほぼＵ字形の収納リングの形状であ
り、固定子収納部と回転軸台の間に配置された断熱リン
グ２６と共に、たとえばネジによって回転軸台１０に固
定される。この実施態様において、ブレーキディスク１
８は、回転角度符号化装置の一部であり、その周囲には
固定子収納部断面２４ａに固定された２つの走査手段２
８によって走査される対応する符号が設けられる。

一点鎖線によって第１図の下側部分に示したように、つ
かみ用シリンダー収納部３０の収納部断面３０ａと３０
ｂは、ブレーキディスク１８に又互いに、図示されてい
ないネジによって強固に接続される。複数の要素から或
り、ディスクとピストンロッド３２ｂを有するピストン
３２のピストンディスク３２ａは、つかみ用シリンダー
収納部３０に配（ｌ５） 置される。この実施態様において、つかみ用シリンダー
３０．　３２は、中空のつかみ用シリンダーのように作
られ、すなわち回転軸１６を貫通するピストンロッド３
２ｂもまた中空である。回転軸１６の前側端部に配置さ
れた加工部材のつかみ手段は、ピストンロッド３２ｂに
よって動かされる。

作動油供給手段３４は、実際のつかみ用シリンダー３０
．　３２の後方に配置され、この手段は不動の外側部分
３４ａと回転軸１６と共に回転する内側部分３４ｂを有
する。この場合において、この内側部分はつかみ用シリ
ンダー収納部３０の収納部断面３０ｂの後側端部によっ
て形威される。外側部分３４ａに導かれる作動油管は、
３６ａ及び３６ｂで示され、外側部分３４ａの油穴は３
８ａ及び３８ｂで又内側部分３４ｂの油穴は４０ａ及び
４０ｂで示される。作動油及び油圧が次に、これらの油
管及び油穴の助けでピストンディスク３２ａの両側に供
給される。この種の油供給手段は本質的に知られており
、これらは常に同じ目的、すなわち不動部分から回転部
分に油を供給又は回収するために作用するので、（１６
） より詳細にこの構造及び機能を述べる必要がない。

本発明により、全体が４２で示されるつかみ位置監視手
段は、ビス１・ンロッド３２ｂの後側端部に取付けられ
、この監視手段は中空の筒状検出器４２ａと不動のセン
サー４２ｂから或る（ピストンディスク３２ａとピスト
ンロッド３２ｂは、つかみ用シリンダー収納部３０と回
転軸１６と共に回転する）。

第１図において、ピストンディスク３２ａはその右方向
端部位置に示される。検出器４２ａもまた、実線によっ
てその右方向端部位置に示され、しかし一点鎖線は検出
器４２ａの左方向端部位置を示す。

それ自体公知の中空シャフトモータ５０は、つかみ用シ
リンダー収納部３０と固定子収納部２４の間に配置され
る。このモータは、公知のように回転軸１６の軸線と同
軸に配置された内側回転子５２と、回転子を同軸に取り
囲む固定子５４から戒る。狭い空間５５がこれらの２つ
の間に配置され、それにより回転子５２が不動の固定子
５４内で回転することができる。固定子の巻線が５４ａ
で、固定子の積層鉄心が５４ｂで、回転子の積層鉄心が
（１７） ５２ｂで示される。回転子５２は、さらに詳細に述べら
れる方法で、つかみ用シリンダー収納部３０に強固に接
続される。第■図に明らかに示すように、中空シャフト
モータ５０は、つかみ用シリンダー３０．　３２を具備
し、その形状が中空体である結果として、本発明により
油供給千段３４の一部上を延在する。しかしながら、組
み込まれたブレーキディスクを有する実施態様において
、中空シャフトモータ５０にとってブレーキディスク１
８のハブ上に延在することは、これが中空シャフトモー
タのために占有されるさらなる構造の長さを可能とする
ので、特に有利である。

本発明のさらなる特徴により、断熱リング５６がブレー
キディスク１８とブレーキディスクへネジ止めされた収
納部断面３０ａの間に配置され、断熱シリンダー５８が
中空シャフトモータの回転子５２とつかみ用シリンダー
収納部３０の収納部断面３０ａの間に設置される。構或
要素５６と５８は、低い熱伝導率を有する固い材料から
或り、それにより回転子５２と断熱シリンダー５８とつ
かみ用（１８） シリンダー収納部３０の収納部断面３０ａは、互いに密
着され又は締りばめにより互いに強固に連結される。

中空シャフトモータ５０による使用中の発熱を消散させ
、つかみ用シリンダー３０．　３２を冷却するために、
本発明の加工部材用回転軸組立体には、直列の冷却剤通
路が設けられる。第１〜３図による実施態様において、
つかみ用シリンダーと中空シャフトモータの回転子は、
本発明により空気で冷却され（もしつかみ用シリンダー
に供給される作動油によるさらなる冷却が軽視されるな
らば）、一方、固定子収納部２４がさらに含まれる中空
シャフトモータの固定子は、水又は油のような冷却液体
によって冷却される。冷却剤通路６０及び６２が冷却剤
のために固定子収納部２４に設けられ、これらの通路は
冷却剤の管６４に接続される。

本発明により、冷却剤通路６０は、回転軸台１０に隣接
する固定子収納部断面２４ａの付近を冷却するのに働き
、一方、冷却剤通路６２は実際の固定子５４を取り囲む
。

（ｌ９） 第１〜３図に示した実施態様において、回転子５２はさ
らに、固定子収納部２４及び回転子５２とつかみ用シリ
ンダー収納部３０の間に冷却空気を通ず送風機の機能を
有するように意図されている。この目的のため、固定子
収納部２４は回転軸台ＩＯと向き合うその端部に冷却空
気の入口開口部６６を有し、冷却穴６８がブレーキディ
スクＪ８のハブに設けられ、長手方向の溝が冷却剤通路
７０および７２を形戒ずるために断熱シリンダー５８の
内側及び外側表面に加工され、冷却空気出口開口部７４
及び７６が固定子収納部２４の第１図の左側の部分に加
工される。このようにして、回転する回転子５２は、第
１図の矢印で示したように固定子収納部２４と、ブレー
キディスクＩ８のハブと、回転子５２及びつかみ用シリ
ンダー収納部３０の間を冷却空気を通すことができる。

固定子収納部断面２４ａは、ブレーキディスク１８と回
転軸１６を止めるために図示されていない方法で作動さ
せるブレーキディスク１８のためのブレーキシュー８０
を最終的に収納する。

（２０） 第１図に示すように、つかみ用シリンダー３０，３２と
中空シャフトモータ５０は、本発明により後側回転軸の
軸受けｌ４の後側にすぐ接して又は多くの場合において
ブレーキディスク１８の構造長さによって決まる後例回
転軸の軸受け１４から軸方向のわずかな距離を持って配
置される。これは、極めて短い構造長さを有する加工部
材用回転軸組立体を結果として生しる。同時に、中空シ
ャフトモータ５０は、それがつかみ用シリンダーと油供
給手段の一部の回りに配置されているので、回転軸とつ
かみ用シリンダーと油供給手段の長さに加えられるその
構造長さなしに軸方向に比較的長く作られることができ
る。最終的に、つかみ用シリンダーと中空シャフトモー
タは、最適な方法で冷却され、断熱要素はできるだけ小
さな熱移動を保つために、熱が中空シャフトモータから
回転軸に移動できる全ての位置に挿入される。加えて、
冷却剤通路はこれらの全ての位置に設けられることがで
きる。

第４〜６図に示された三つの事が付加された好（２１） 適な実地態様が、第１〜３図の実施態様と異なる特徴に
限定して述べられる。

第４図にＪる実施態様において、切替え可能な制動及び
位置決め手段が、ブレーキディスク１８と結合される。

この手段は、ブレーキディスク１８の周囲の位置決め切
欠き１００と、切替え可能な位置決めボル口０２と、前
方に動き又半径方向に位置決めボルトを引っ込めるため
の作動シリンダー１０４とから成る。位置決め切欠き１
００は適切に、くさび形に延在する側壁を有し、位置決
めボルトは、切欠き１００にはまり込んで係合すること
ができる対応するくさび形の前側端部を有し、それによ
りブレーキディスク１８と回転軸１６は止められるだけ
でなくその回転角度に関して正確に合わせられることが
できる。

本発明により、小歯車１０６が、回転軸の後側軸受けＩ
４の前側に短い距離をもって回転軸１６に固定され、回
転角度測定装置１１０を作動させる小歯車１０８と噛合
しており、それにより回転軸１６がその回転角度に関し
て、中空シャフトモータ（２２） ５０を介して制御されることができる。このように、い
わゆるＣ軸線が回転軸１６のために実現される。小歯車
１０６はさらに、本発明により回転軸の前側軸受けと並
んで、好ましくはこの軸受けの後側にすく接して配置さ
れる。

第５図の実施態様は、第４図による実施態様の切替え可
能な制動及び位置決め手段１００，　１０２，１０４が
設けられ、加えて中空体のように作られておらず又つか
み用シリンダーピストン２０４と共につかみ用シリンダ
ー収納部２０２から或るいわゆる中実つかみ用シリンダ
２００を有する。油供給手段２０６は、中実つかみ用シ
リンダー２００と結合される。

本発明により中実つかみ用シリンダー２００は、つかみ
用シリンダー収納部３０の収納部断面３０ｂの後側端部
に挿入され、ピストンロッド３２ｂの後側端部に突き出
ている。これは、第５図による実施態様の構造長さが、
たとえ第２のつかみ用シリンダーには回転軸１６に支持
される加工部材のつかみ手段のさらなる動き、特にいわ
ゆる前側駆動手段の駆動が設けられても、すでに述べた
実施態様（２３） の構造長さより長くない。この目的のため、第５図に示
されていない作動ロンド等がもちろん設けられる。この
ロンドは、つかみ用シリンダーピストン２０４と接続さ
れ、加工部材のつかみ手段まで中空のピストンロッド３
２ｂを通って前側に延在ずる。

第６図の実施態様は、第５図のものと同一である。しか
しながら第６図による実施態様の特別な特徴もまた、つ
かみ用シリンダー３０．　３２と回転子５２のための実
際的な液体冷却である。この目的のために、回転軸の後
側軸受け１４に隣接する不動のリング３００には、人口
開口部３０２が設けられる。ブレーキディスク１８の冷
却六６８は、この開口部を貫通し、それにより冷却剤通
路７０及び７２がこの開口部とブレーキディスク１８の
ハブの環状溝３０４を経て冷却液体を供給することがで
きる。カハーが回転子５２の他端部に設けられる。

このカバーは、つかみ用シリンダー収納部３０と接続さ
れ、その結果この収納部と共に回転し、さらにそれぞれ
冷却穴３１２を経て互いに接続される（２４） 環状溝３０８と３１０が両端部表面に設けられる。冷却
液体は、冷却剤穴３１４を経て固定子収納部２４の中間
壁３１６に環状溝３１０から回収される。冷却剤の管３
２０は、管としてだけ図示され、冷却液体の流れの方向
を矢印で示す。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の加工部材用回転軸組立体の第ｌの実施
態様の軸方向断面図、第２図は第１図の線２−２に沿っ
た断面図、第３図は第Ｉ図の線３３に沿った断面図、第
４図は本発明の加工部材用回転軸組立体の第２の実施態
様の軸方向断面図、第５図は第３の実施態様の軸方向断
面図、第６図は本発明の加工部材用回転軸組立体の第４
の実施態様の軸方向断面図である。 １２・・・前側軸受け、　　　ｌ４・・・後側軸受け、
１６・・・加工部材用回転軸、 １８・・・ブレーキディスク、 ２４・・・固定子収納部、 ２４ａ・・・固定子収納部断面、 ２８・・・回転角度符号化装置、 （２５） ３０・・・つかみ用シリンダー収納部、３２・・・つか
み用シリンダーピストン、３４・・・油供給手段、 ５０・・・中空シャフトモータ、 ５２・・・回転子、　　　　　５４・・・固定子、５６
．　５８・・・断熱層、 ６０，　６２．　７０．　７２・・・冷却剤通路、８０
・・・ブレーキシュー、 １００，　１０２，　１０４・・・切替え可能な制動及
び位置決め手段。 （２６）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、加工部材のつかみ手段の付属装置のために作られた
   前側端部の後側に回転軸の軸受け手段が設けられ、さら
   に前記加工部材のつかみ手段を作動するために前記軸受
   け手段の後側に配置された油圧つかみ用シリンダーが設
   けられた中空の回転軸と、前記回転軸と同軸に配置され
   、中空の回転子及び前記回転子を同軸に取り囲む固定子
   を有する中空シャフト電気モータ、とを具備する旋盤の
   加工部材用回転軸組立体において、前記中空シャフトモ
   ータが、前記つかみ用シリンダー（３０、３２）の少な
   くとも一部を取り囲み、前記回転軸の軸受け手段（１２
   、１４）の後側に配置されていることを特徴とする旋盤
   の加工部材用回転軸組立体。 ２、冷却剤通路（７０、７２）が、少なくとも回転子と
   前記つかみ用シリンダー（３０、３２）の間の前記回転
   子（５２）に設けられていることを特徴とする請求項１
   記載の組立体。 ３、断熱層（５８）が、少なくとも回転子と前記つかみ
   用シリンダー（３０、３２）の間の前記回転子（５２）
   に設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記
   載の組立体。 ４、冷却剤通路（それぞれ７０及び７２）が、前記層と
   前記つかみ用シリンダー（３０、３２）の間と共に、回
   転子（５２）と断熱層（５８）の間に設けられているこ
   とを特徴とする請求項２又は３に記載の組立体。 ５、前記つかみ用シリンダー（３０、３２）の前側端部
   表面が、断熱層（５６）でおおわれていることを特徴と
   する請求項１から４のいずれかに記載の組立体。 ６、前記固定子（５４、２４）には、冷却剤通路（６０
   、６２）が設けられていることを特徴とする請求項１か
   ら５のいずれかに記載の組立体。 ７、前記中空シャフトモータが、固定子収納部によって
   取り囲まれており、冷却剤通路（６２）が、固定子（５
   ４）と固定子収納部（２４）の間に及び／又は前記固定
   子収納部に配置されていることを特徴とする請求項６記
   載の組立体。 ８、前記中空シャフトモータが固定子収納部によって取
   り囲まれており、前記固定子収納部（２４、２４ａ）の
   前側端部表面が、断熱層（２６）でおおわれていること
   を特徴とする請求項６又は７に記載の組立体。 ９、所定位置に前記回転軸（１６）を固定するために、
   制動ブレーキ（１８）が前記回転軸の軸受け手段（１２
   、１４）と前記つかみ用シリンダー（３０、３２）の間
   の前記回転軸に配置されていることを特徴とする請求項
   １から８のいずれかに記載の組立体。 １０、所定位置に前記回転軸（１６）を固定するために
   、ディスクブレーキ（１８、８０）が設けられ、ディス
   クブレーキのブレーキディスク（１８）が、前記回転軸
   の軸受け手段（１２、１４）の外側に、又前記中空シャ
   フトモータ（５０）と並んで配置されていることを特徴
   とする請求項１から９のいずれかに記載の組立体。 １１、切替え可能な制動及び位置決め手段（１００、１
   ０２、１０４）が前記ブレーキディスク（１８）と結合
   していることを特徴とする請求項１０記載の組立体。 １２、回転角度符号化装置（２８）が、前記ブレーキデ
   ィスク（１８）と結合していることを特徴とする請求項
   １０又は１１に記載の組立体。 １３、回転軸には、前記シリンダーに作動油を供給する
   ために、つかみ用シリンダーの後側に配置された作動油
   供給手段が設けられ、前記中空シャフトモータ（５０）
   が少なくとも油供給手段（３４）の一部を取り囲むこと
   を特徴とする請求項１から１２のいずれかに記載の組立
   体。 １４、前記回転軸の軸受け手段が、互いに軸方向に間を
   あけて配置された少なくとも２つの回転軸の軸受け（１
   ２、１４）を具備することを特徴とする請求項１から１
   ３のいずれかに記載の組立体。