JPH03170288A - ロボットの作業軸作業位置設定装置 - Google Patents
ロボットの作業軸作業位置設定装置Info
- Publication number
- JPH03170288A JPH03170288A JP30948889A JP30948889A JPH03170288A JP H03170288 A JPH03170288 A JP H03170288A JP 30948889 A JP30948889 A JP 30948889A JP 30948889 A JP30948889 A JP 30948889A JP H03170288 A JPH03170288 A JP H03170288A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- shaft
- robot
- working shaft
- assembly
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業七の利用分野）
本発明はロボッ［・の作業軸にワークを取り付け被組付
対象物に組み付ける際の作業位置設定装置に関する。
対象物に組み付ける際の作業位置設定装置に関する。
（従来技術）
従来、ワークを被組付対象物に組付けるロボッ１〜の作
業軸を邸動する手段としては，サーボ】 モーター等の設定位置が複数であるものと、エアシリン
ダによるＯＮ一〇ＦＦの二位置設定のものがあった。
業軸を邸動する手段としては，サーボ】 モーター等の設定位置が複数であるものと、エアシリン
ダによるＯＮ一〇ＦＦの二位置設定のものがあった。
（発明か解決しようとする課題）
」二記従来技術に於で、前者は位置の異なる組付対象物
に対して作業可能であるが高価であるという問題がある
。
に対して作業可能であるが高価であるという問題がある
。
また後者は、安価であるが異なる組付位置に対応するこ
とが困難であり、また、両者とも組付装置に変更があれ
ば人為的操作により位置設定を変更せねばならず、ラン
ダムに変化する組付位置に苅応することができないとい
う問題点がある。
とが困難であり、また、両者とも組付装置に変更があれ
ば人為的操作により位置設定を変更せねばならず、ラン
ダムに変化する組付位置に苅応することができないとい
う問題点がある。
（課題を解決するための手段）
本発明は」二記問題点を解決することを目的とし、先端
にワークを把持するエントエフェクタを備えた作業軸を
ワーク組付方向に移動させるようにしたロボットにおい
て、作業軸にその移動を規制するス１〜ツパ手段を位置
調整可能に取り付けるとともに、前記ワークを組付ける
被組２ 付対象物に前記ストツパ手段を係止する平面部を設けた
ことを特徴とする。
にワークを把持するエントエフェクタを備えた作業軸を
ワーク組付方向に移動させるようにしたロボットにおい
て、作業軸にその移動を規制するス１〜ツパ手段を位置
調整可能に取り付けるとともに、前記ワークを組付ける
被組２ 付対象物に前記ストツパ手段を係止する平面部を設けた
ことを特徴とする。
（実施例）
第１図乃至第６図は本発明の第１実施例である。支柱１
の軸２に第１７ーム３が軸支されている。第１アーム３
先端には軸２と平行な軸４により第２アーム５が軸支さ
れている。６，７はそれぞれ第ｌアーム、第２アーム廓
動用のサーボモーターである。
の軸２に第１７ーム３が軸支されている。第１アーム３
先端には軸２と平行な軸４により第２アーム５が軸支さ
れている。６，７はそれぞれ第ｌアーム、第２アーム廓
動用のサーボモーターである。
第２アーム５の先＠５ａでは軸４と平行に作業軸８が摺
動自在に軸支されており、その一端ではエアシリンダ９
のロツド９ａと連結している。
動自在に軸支されており、その一端ではエアシリンダ９
のロツド９ａと連結している。
また他端では、ワーク１０を把持するエンドエフェクタ
１ｌが取り付けられている。エンドエフェクタ］１のブ
ラケットＩｌａには開閉する一対の爪１２が設けられて
おりワーク１３を把持する。一方、エンドエフェクタ」
１に形威されたブラケットｌｌａにはストッパーボルト
１４、近接スイッチ１５、ショックアブソーバー１６が
取り付けられており、ス１−ツバーボル１・１４はナッ
ｈｌ４ａにより、その位置を調整できるようになってい
る。
１ｌが取り付けられている。エンドエフェクタ］１のブ
ラケットＩｌａには開閉する一対の爪１２が設けられて
おりワーク１３を把持する。一方、エンドエフェクタ」
１に形威されたブラケットｌｌａにはストッパーボルト
１４、近接スイッチ１５、ショックアブソーバー１６が
取り付けられており、ス１−ツバーボル１・１４はナッ
ｈｌ４ａにより、その位置を調整できるようになってい
る。
次に作用について説明する。
エントエフェクタ１］を被挿入物２０の組付穴２０ａの
−Ｌ方へ移動させる。次いで、作業軸８を組付穴２０ａ
の方向へ移動させる。ナッｈｌ４ａによりあらかじめ所
定の位置に設定してあるストッパーボルト１４が被挿入
物２０の上面の平面部２０ｂに係止する。この状態を近
接スイッチ１５が検知し、その信号によりワーク１３を
把持している爪１２を開放し、ワーク１３の自重で組付
穴２０ａに落下する。その後、作業軸８は後退する。
−Ｌ方へ移動させる。次いで、作業軸８を組付穴２０ａ
の方向へ移動させる。ナッｈｌ４ａによりあらかじめ所
定の位置に設定してあるストッパーボルト１４が被挿入
物２０の上面の平面部２０ｂに係止する。この状態を近
接スイッチ１５が検知し、その信号によりワーク１３を
把持している爪１２を開放し、ワーク１３の自重で組付
穴２０ａに落下する。その後、作業軸８は後退する。
第７図は本発明の第２実施例である。エンドエフェクタ
１１のブラケットＩｌａにはめねじを形威したローター
２６と、該めねしに螺合するストッパーボル１・２７を
ブラケットＩｌａより下方に突出し、ストッパーボルト
２７先端にはショソクアブソーバー２８が設けられてい
る。ス１〜ツパーボル１〜２７には外周軸方向に溝２７
ａが形或され回り止め２９が嵌合しているため、０−タ
ー２６が回転するとス１・ツパーボルト２７は軸方向に
移動する。このようにしてストッパーボルト２７を所定
の位置に設定する。この第２実施例では長さの異なるワ
ークが混在しても速やかにス１〜ツパーボルト２７の位
置をワークの長さに合せて調整することができる。全体
の作用は第１実施例と同様である。
１１のブラケットＩｌａにはめねじを形威したローター
２６と、該めねしに螺合するストッパーボル１・２７を
ブラケットＩｌａより下方に突出し、ストッパーボルト
２７先端にはショソクアブソーバー２８が設けられてい
る。ス１〜ツパーボル１〜２７には外周軸方向に溝２７
ａが形或され回り止め２９が嵌合しているため、０−タ
ー２６が回転するとス１・ツパーボルト２７は軸方向に
移動する。このようにしてストッパーボルト２７を所定
の位置に設定する。この第２実施例では長さの異なるワ
ークが混在しても速やかにス１〜ツパーボルト２７の位
置をワークの長さに合せて調整することができる。全体
の作用は第１実施例と同様である。
（効 果）
本発明によると、先端にワークを把持するエンドエフェ
クタを備えた作業軸をワーク組付方向に移動させるよう
にしたロボットにおいて、作業軸にその移動を規制する
ストツパ手段を位置調整可能に取り付けるとともに、前
記ワークを組付ける被組付対象物に前記スＩ−ツパ手段
を係止する平面部を設けてあるので、組付位置に変更が
あったり、又作業中組付位置が変化してもロボッ１・の
動き自体の制御を変えることなく、組付時の作業軸のス
トロークのみを調整するこー５一 一４一 とにより組付作業が遂行できる。例えばインサ１一戒形
でインサート・ワークを金型に挿入する作業の場合、ワ
ークが同じであっても金型を交換すると従来は再度ワー
クの揮入位置を設定しなければならなかったが、本発明
はその必要もなく又、構成が簡単であるので安価に提供
することができる。
クタを備えた作業軸をワーク組付方向に移動させるよう
にしたロボットにおいて、作業軸にその移動を規制する
ストツパ手段を位置調整可能に取り付けるとともに、前
記ワークを組付ける被組付対象物に前記スＩ−ツパ手段
を係止する平面部を設けてあるので、組付位置に変更が
あったり、又作業中組付位置が変化してもロボッ１・の
動き自体の制御を変えることなく、組付時の作業軸のス
トロークのみを調整するこー５一 一４一 とにより組付作業が遂行できる。例えばインサ１一戒形
でインサート・ワークを金型に挿入する作業の場合、ワ
ークが同じであっても金型を交換すると従来は再度ワー
クの揮入位置を設定しなければならなかったが、本発明
はその必要もなく又、構成が簡単であるので安価に提供
することができる。
その他に、作業中ワーク挿入位置がランダムに変化する
ような場合にも効果がある。
ような場合にも効果がある。
第１図は本発明の第ｌ実施例を施したロボッ１一全体の
正面図、第２図は第１図の作業軸先端部の正面図、第３
図は第２図の下面図、第４図乃至第６図はワークを組付
穴に挿入する動作を順次示す正面図、第７図は本発明の
第２実施例正面図である。 ８・・・作業軸 １１・・・エンドエフェクタ １１ａ・・・ブラケット １２爪 ６一 １３ １ ４， １ ５ １ Ｇ， ワーク ２７・スｌ・ノパーボルト 近接スイッチ ２８・ショックアブソーバ
正面図、第２図は第１図の作業軸先端部の正面図、第３
図は第２図の下面図、第４図乃至第６図はワークを組付
穴に挿入する動作を順次示す正面図、第７図は本発明の
第２実施例正面図である。 ８・・・作業軸 １１・・・エンドエフェクタ １１ａ・・・ブラケット １２爪 ６一 １３ １ ４， １ ５ １ Ｇ， ワーク ２７・スｌ・ノパーボルト 近接スイッチ ２８・ショックアブソーバ
Claims (1)
- 先端にワークを把持するエンドエフェクタを備えた作業
軸をワーク組付方向に移動させるようにしたロボットに
おいて、作業軸にその移動を規制するストッパ手段を位
置調整可能に取り付けるとともに、前記ワークを組付け
る被組付対象物に前記ストッパ手段を係止する平面部を
設けたことを特徴とするロボットの作業軸作業位置設定
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30948889A JPH03170288A (ja) | 1989-11-29 | 1989-11-29 | ロボットの作業軸作業位置設定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30948889A JPH03170288A (ja) | 1989-11-29 | 1989-11-29 | ロボットの作業軸作業位置設定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03170288A true JPH03170288A (ja) | 1991-07-23 |
Family
ID=17993593
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30948889A Pending JPH03170288A (ja) | 1989-11-29 | 1989-11-29 | ロボットの作業軸作業位置設定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03170288A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110653583A (zh) * | 2019-08-22 | 2020-01-07 | 昆山睿力得自动化技术有限公司 | 一种金针装配装置及装配方法 |
-
1989
- 1989-11-29 JP JP30948889A patent/JPH03170288A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110653583A (zh) * | 2019-08-22 | 2020-01-07 | 昆山睿力得自动化技术有限公司 | 一种金针装配装置及装配方法 |
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