JPH03178787A - 産業用ロボットのワーク位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は産業用ロボットのワーク位置決め装置の改良に
関するものである。

〔従来の技術〕

第４図〜第６図は従来における産業用ロボットのワーク
位置決め装置を示すもので、図中、（１）は多数のガラ
ス製の瓶で、この多数の瓶（１）は、蓋を有さないカー
トン（２）（ワーク）内に収納配置されている（第６図
参照）。（３）はこのカートン（２）を搬送する位置決
めコンベヤで、この位置決めコンベヤ（３）の上面には
、多数のローラ（３ａ）を所定の間隔をおいて回動自在
に配設し、又位置決めコンベヤ（３）の下流部には、瀬
切りストッパ（３ｂ）を出没可能じ設けており、この瀬
切りストッパ（３ｂ）が上記カートン（２）の流れを一
時停止させて１のカートン（２）の位置決めコンベヤ下
流端への進入を許容するようになっている（第４図参照
）。

（４）は位置決めコンベヤ（３）の−側部近傍に設置し
たロボットで、このロボット（４）には、可動のアーム
（５）を設け、このアーム（５）の先端には、カートン
ハンド（６）を配設しており、このカートンハンド（６
）が、位置決めコンベヤ（３）下流端上のカートン取出
し位置（７）においてカートン（２）を把持する作用を
営む。このカートンハンド（６）は第５図に示す如く、
アーム（５）の先端に装着された本体（６ａ）と、この
本体（６ａ）の−側端下部に取着されたＬ字状の一対の
フォーク（６ｂ）と、該本体（６ａ）の−側下部に吊着
されてフォーク（６ｂ）の立面部に隣接する支持板（６
ｃ）と、この支持板（６Ｃ）の下部に取着されカートン
（２）の有無を検出するカートン検知センサ（６ｄ）と
、該本体（６ａ）に垂直に設けられフォーク（６ｂ）に
保持されたカートン（２）内の瓶（１）上部を押圧する
押えシリンダ（６ｅ）とを備え、該フォーク（６ｂ）の
水平部をカートン取出し位置（７）におけるローラ（３
ａ）　、　（３ａ）間に挿入配置するようにしている（
第６図参照）。

（８）は位置決めコンベヤ（３）の下流端上部に配設し
たサーボ位置決め装置で、このサーボ位置決め装置（８
）は、位置決めコンベヤ（３）の上流方向に進退動する
ロッド（８ａ）と、このロッド（８ａ）の先端に取着さ
れて搬送されてきたカートン（２）前部に当接する位置
決めストッパ（８ｂ）とを備えている。そして、サーボ
位置決め装置（８）は、図示しない制御部からのワーク
サイズデータに基づいてカートン取出し位置（７）の中
心から位置決めストッパ（８ｂ）迄の距離を算出し、位
置決めストッパ（８ｂ）を移動させて一対のフォーク（
６ｂ）にカートン（２）の中心を把持させる機能を営む
（第６図参照）。尚、第４図に示す矢印は、位置決めス
トッパ（８ｂ）の可動範囲を示す。

（９）は位置決めコンベヤ（３）下流端の他側部に隣接
配置した台で、この台（９）上には押し出しシリンダ（
ｌＯ）を設置し、この押し出しシリンダ（１０）の進退
動自在のロッド先端には、押し出し板（１０ａ）を取着
しており、この押し出し板（１０ａ）がカートン（２）
の側面に当接して該カートン（２）をロボット（４）方
向に移動させる機能を営む。（１１）は位置決めコンベ
ヤ（３）下流端の一側部に配設した停止ストッパで、こ
の停止ストッパ（１１）に、押し出し板（１０ａ）の動
作に伴い移動したカートン（２）が当接され、位置決め
されるようになっている。そして、この位置決めに基づ
き、位置決めコンベヤ（３）が上記ロボット（４）にカ
ートン取出し指令を出力するようになっている。

然して、（１２）は位置決めコンペ（３）の−側部近傍
に配置してロボット（４）に近接させた積付はパレット
、（１３）はこの積付はパレット（１２）に隣接させて
配置した空パレットである。

従って、位置決めコンベヤ（３）の下流端に搬送されて
きたカートン（２）が位置決めストッパ（８ｂ）に衝突
して停止すると、押し出しシリンダ（１０）のロッドが
突出して押し出し板（１０ａ）がカートン（２）を停止
ストッパ（１１）に当接させ、位置決めコンベヤ（３）
がロボット（４）にカートン取出し指令を出力する。す
ると、ロボット（４）がカートンハンド（６）をカート
ン取出し位置に配置してそのフォーク（６ｂ）をローラ
（３ａ）　、　（３ａ）間に挿入配置し、その後カート
ン（２）を取り出す。

尚、この種の先行技術文献として特開昭６２−１８５６
２９号公報等がある。

（発明が解決しようとする課題） 従来の産業用ロボットのワーク位置決め装置は以上のよ
うに構成され、フォーク（６ｂ）をローラ（３ａ）　、
　（３ａ）間に挿入配置するので、カートン（２）等か
らなるワークのサイズの変化に応じてカートン取出し位
置（７）を変えることができず、このため、カートンハ
ンド（６）にカートン（２）の中心を把持させる高価な
サーボ位置決め装置（８）を使用せざるを得ないという
問題点があった。

本発明は叙上の点に鑑みなされたもので、サーボ位置決
め装置を省略することのできる産業用ロボットのワーク
位置決め装置を提供することを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

本発明においては上述の目的を達成するため、コンベヤ
の下流に設けられ搬送されてきたワークを位置決め停止
させる固定の位置決めストッパと、この位置決めストッ
パから停止したワークの中心位置迄の距離を測定するロ
ボットと、このロボットのアームに設けられ該測定値に
基づき検出されたワークの中心位置に相当するコンベヤ
下流の一側部に移行され隣接配置されるフォークハンド
と、該コンベヤ下流の他側部に配設されロボットからの
動作指令に基づき停止しているワークをコンベヤからフ
ォークハンドに移送する押出しプッシャーとから産業用
ロボットのワーク位置決め装置を構成したことを特徴と
している。

〔作用〕

本発明によれば、コンベヤの下流に設けられ搬送されて
き、たワークを位置決め停止させる固定の位置決めスト
ッパと、この位置決めストッパから停止したワークの中
心位置迄の距離を測定するロボットと、このロボットの
アームに設けられ該測定値に基づき検出されたワークの
中心位置に相当するコンベヤ下流の一側部に移行され隣
接配置されるフォークハンドと、該コンベヤ下流の他側
部に配設されロボットからの動作指令に基づき停止して
し）るワークをコンベヤからフォークハンドに移送する
押出しプッシャーとから産業用ロボットのワーク位置決
め装置を構成しているので、サーボ位置決め装置を省略
することができる。

〔実施例〕

以下、第１図〜第３図に示す一実施例に基づき本発明を
詳述すると、図中、（１４）は位置決めコンベヤ（３）
下流端の上部に設けた固定の位置決めストッパ、（４）
は位置決めコンベヤ（３）の−側部近傍に設置したロボ
ットで、このロボット（４）は、位置決めストッパ（１
４）によりカートン（２）が位置決めされた時点におい
て、予め人力されたワークサイズデータに基づき位置決
めストッパからカートン（２）の中心性の距離を測定し
、その測定値に基づいて位置決めコンベヤ（３）−側部
の側方の空間に形成するカートン取出し位置（７）にカ
ートンハンド（６）を配するようになっている（第１図
及び第２図参照）。そして、ロボット（４）は、該カー
トンハンド（６）の移動後に位置決めコンベヤ（３）に
カートン送り出し指令を出力する機能を営む。このカー
トン送り出し指令が位置決めコンベヤ（３）に出力され
ると、押し出しシリンダ（１０）が動作してカートン（
２）をローラ（３ａ）からこれに水平に隣接されたフォ
ーク（６ｂ）に移送し、フォーク（６ｂ）にカートン（
２）の中心を支持させるようになっている（第２図及び
第３図参照）。尚、第１図における矢印は、カートン取
出し時におけるカートンハンド（２）の可動範囲を示す
。

従って、搬送されてきたカートン（２）が位置決めスト
ッパ（１４）に衝突して停止すると、予め人力されたワ
ークデータサイズに基づいてロボット（４）が位置決め
ストッパ（１４）からカートン（２）迄の距離を測定し
、その測定値に基づいたカートン取出し位置（７）にカ
ートンハンド（６）を移動させてそのフォーク（６ｂ）
をローラ（３ａ）側端に水平に隣接配置する（第２図参
照）。その後、ロボット（４）は、位置決めコンベヤ（
３）にカートン送り出し指令を出力する。

然して、カートン送り出し指令が位置決めコンベヤ（３
）に出力されると、押し出しシリンダ（１０）が動作し
てカートン（２）をローラ（３ａ）からフォーク（６ｂ
）に移送し、フォーク（６ｂ）にカートン（２）の中心
を支持させる（第３図参照）。

以上のように本発明によれば、ロボット（４）がカート
ン取出し位置（７）を制御するので、サーボ位置決め装
置（８）を確実に省略することが可能となり、極めて安
価な産業用ロボットの位置決め装置を得ることができる
。

〔発明の効果〕

以上のように本発明によれば、コンベヤの下流に設けら
れ搬送されてきたワークを位置決め停止させる固定の位
置決めストッパと、この位置決めストッパから停止した
ワークの中心位置迄の距離を測定するロボットと、この
ロボットのアームに設けられ該測定値に基づき検出され
たワークの中心位置に相当するコンベヤ下流の一側部に
移行され隣接配置されるフォークハンドと、該コンベヤ
下流の他側部に配設されロボットからの動作指令に基づ
き停止しているワークをコンベヤからフォークハンドに
移送する押出しプッシャーとから産業用ロボットのワー
ク位置決め装置を構成しているので、サーボ位置決め装
置を確実に省略することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る産業用ロボットのワーク位置決め
装置の一実施例を示す平面図、第２図はカートン取出し
前におけるカートンハンドの状態を示す側面図、第３図
はカートンハンドがカートンを把持した状態を示す第２
図相当図、第４図は従来における産業用ロボットのワー
ク位置決め装置を示す第１図相当図、第５図は第４図の
側面図、第６図は従来におけるカートンハンドがカート
ンを把持する状態を示す説明図である。 図中、（２）はカートン（ワーク）、（３）は位置決め
コンベヤ、（４）はロボット、（６）はカートンハンド
、（６ｂ）はフォーク、（７）はカートン取出し位置、
（ｌＯ）は押出しシリンダ、（１４）は位置決めストッ
パである。 尚、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. コンベヤの下流に設けられ搬送されてきたワークを位置
   決め停止させる固定の位置決めストッパと、この位置決
   めストッパから停止したワークの中心位置迄の距離を測
   定するロボットと、このロボットのアームに設けられ該
   測定値に基づき検出されたワークの中心位置に相当する
   コンベヤ下流の一側部に移行され隣接配置されるフォー
   クハンドと、該コンベヤ下流の他側部に配設されロボッ
   トからの動作指令に基づき停止しているワークをコンベ
   ヤからフォークハンドに移送する押出しプッシャーとを
   備えたことを特徴とする産業用ロボットのワーク位置決
   め装置。