JPH03180698A - Bolt fastening device - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はボルト締結装置、より詳しくは、例えばシール
ド掘削におけるセグメントの如き比較的大型で大重量物
をボルトで連結する場合に好適なボルト締結装置に関す
るものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a bolt fastening device, more specifically, a bolt fastening device suitable for connecting relatively large and heavy objects such as segments in shield excavation with bolts. It is related to the device.
従来、例えばシールド掘進において、第５図の如くコン
クリート製のセグメントＡ、Ｂをボルトで連結する場合
、その締結１部にあらかじめボルト穴ａを有する鉄箱す
をメグメンｌ−Ａ、Ｂの所定の位置に埋設しておき、図
示しないシールド掘削機に設けたエレクタによりセグメ
ントＡ及びセグメントＢの位置合せを行なった後、ホル
ト穴ａに作業員が図示しないボルトを挿入し、締付ける
ことが行なわれる。Conventionally, for example, in shield excavation, when connecting concrete segments A and B with bolts as shown in Fig. 5, an iron box with bolt holes a in one part of the connection was inserted into the predetermined positions of megmen l-A and B. After burying the segment A and the segment B in position using an erector provided on a shield excavator (not shown), an operator inserts a bolt (not shown) into the hole a and tightens it.
しかしながら、かかるコンクリート製の大型構造物であ
るセグメンｌ−Ａ、Ｂは、大重量物であり、かつ現場に
おいてエレクタを使用して位置合せを行なうが、ボルト
穴ａを正確に合せるような微細な位置合せ作業を行うこ
とは極めて困難である。かかるこ之からエレクタでボル
ト穴ａ、即ちセグメン）Ａ、Ｂどうしの微妙な位置合せ
を行なった後、更に作業員がバールなどをボルト穴ａに
差し込み人力によりセグメントＡ又はＢを僅かに移動さ
せ、ボルト穴ａの位置ずれを修正する必要があり、その
ために締付作業は人力によるため時間と労力が必要であ
るばかりでなく危険を伴なう等の問題があった。However, the segments I-A and B, which are large structures made of concrete, are heavy and are aligned using an erector on site. It is extremely difficult to perform alignment work. From this point on, after delicately aligning bolt hole a (ie, segments) A and B with an erector, a worker inserts a crowbar or the like into bolt hole a and manually moves segment A or B slightly. , it is necessary to correct the positional deviation of the bolt hole a, and the tightening work must be done manually, which not only requires time and effort, but is also dangerous.
本発明は前記したような従来の問題点を解決するために
なされたものであって、ロボットの先端等に取付けられ
た基板側面に取付けられた支持腕に支持台を固着し、こ
の支持台に基本板を昇降可能な如く懸吊してなり、前記
基本板にナツトランナーを有するハンドを取付けるとと
もに、相対する方向に移動可能なボルト把持機構を有す
る支持板を取付けたボルト締結装置としたものである。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems of the conventional art. The bolt fastening device has a base plate suspended so as to be able to be raised and lowered, a hand having a nut runner is attached to the base plate, and a support plate having a bolt gripping mechanism movable in opposite directions is attached. be.
そしてボルト把持機構は、支持板に回転可能な如くピン
支持されたつかみハンドをリンクを介して開閉装置に連
結するとともに、このつかみハンドはテーパーピン及び
ボルトのヘッドを把持するようにして構成される。The bolt gripping mechanism connects a gripping hand rotatably supported by a pin on a support plate to the opening/closing device via a link, and the gripping hand is configured to grip the taper pin and the head of the bolt. .
更に又、基板側面に取付けられた支持腕に支持台を固着
し、この支持台に取付は台を昇降可能な如く懸吊してな
り、取付台に第１の回転腕と第２の回転腕を変位して取
付け、第１の回転腕にナツトランナーを有するハンドと
、このハンドと相対する方向に移動可能でかつボルト保
持機構を有するボルトヘッドを取付け、第２の回転腕に
受けヘッドと、この受けヘッドと相対する方向に移動可
能でかつテーパーピン保持機構を有するテーパーピンヘ
ッドを取付けたボルト締結装置としてもよい。Furthermore, a support stand is fixed to a support arm attached to the side surface of the board, and the stand is suspended from the support stand so that it can be raised and lowered, and the first rotating arm and the second rotating arm are attached to the mounting stand. a hand having a nut runner on the first rotating arm; a bolt head movable in a direction opposite to the hand and having a bolt holding mechanism; a receiving head on the second rotating arm; A bolt fastening device may be provided with a tapered pin head that is movable in a direction facing the receiving head and has a tapered pin holding mechanism.
かかる構成のボルト締結装置においては、あらかじめエ
レクタで位置合せされたセグメントＡ及びセグメン）Ｂ
において、先ずボルト締結装置に把持されたテーパーピ
ンを油圧装置等によりボルト穴に強制挿入してボルト穴
のズレを修正した後、ボルトを把持して前記テーパーピ
ンが挿入されたボルト穴の近傍のボルト穴に挿入し、ナ
ツトランナーを作動してボルト締めを行なうことができ
る。In a bolt fastening device with such a configuration, segment A and segment
First, the taper pin held by the bolt fastening device is forcibly inserted into the bolt hole using a hydraulic device or the like to correct the misalignment of the bolt hole. You can insert it into a bolt hole and activate the nut runner to tighten the bolt.
以下第１図乃至第４図に基づき、本発明によるボルト締
結装置の実施例を説明する。Embodiments of the bolt fastening device according to the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 4.
第１図、及び第１図（ａ）において、１は図示しないロ
ボット等に取付けられた基板であって、この基Ｆｉ１の
側面には支持台２を有する支持腕３が固着されており、
この支持台２には基本板４が懸吊されている。即ち支持
台２に設けた昇降用の油圧シリンダー５のピストン棒３
ａによって基本板４が支持されており、このピストン棒
と５８の両側に設けた案内棒６によって案内されて上下
する。In FIG. 1 and FIG. 1(a), 1 is a board attached to a robot or the like (not shown), and a support arm 3 having a support stand 2 is fixed to the side surface of this base Fi1.
A base plate 4 is suspended from this support base 2. That is, the piston rod 3 of the hydraulic cylinder 5 for lifting and lowering provided on the support base 2
The base plate 4 is supported by the base plate a, and is guided by the piston rod and guide rods 6 provided on both sides of the piston rod 58 to move up and down.
基本板４には、ボルト把持機構７を有する支持板８が油
圧シリンダー９により、またナツトランナー１０を有す
るハンド１１が油圧シリンダー１２によりそれぞれ前記
基本板４の面に対して直角方向に移動可能なように取付
けられている。On the base plate 4, a support plate 8 having a bolt gripping mechanism 7 is movable by a hydraulic cylinder 9, and a hand 11 having a nut runner 10 is movable in a direction perpendicular to the surface of the base plate 4 by a hydraulic cylinder 12. It is installed as follows.
そしてボルト把持機構７は、第２図及び第３図に示すよ
うにテーパーピン１３又はボルト１４を把持するための
ソケット１５が形成されたつかみハンド１６．１６’
をピン１７により回動可能な如く支持するとともに、こ
のつかみハンド１６．１６’には開閉用のリンク１８が
取付けられるとともに、このリンク１８は支持台２に左
右方向に移動可能でかつ取付片１９により上下方向の動
きを拘束された油圧シリンダー２０に連結されている。The bolt gripping mechanism 7 includes a gripping hand 16, 16' having a socket 15 for gripping the taper pin 13 or the bolt 14, as shown in FIGS. 2 and 3.
is rotatably supported by a pin 17, and an opening/closing link 18 is attached to the gripping hand 16, 16'. The hydraulic cylinder 20 is connected to a hydraulic cylinder 20 whose movement in the vertical direction is restricted by.
なお、２１はナツトランナー１０を作動させるためのモ
ータである。Note that 21 is a motor for operating the nut runner 10.
前記構造のボルト締結装置において、今、締結部のボル
ト穴の位置ズレがある場合について説明する。In the bolt fastening device having the above structure, a case where there is a positional shift of the bolt hole of the fastening portion will now be described.
イ）先ず、ボルト把持機構７により第２図に示すように
テーパービン１３を把持した後、ハンド１１と、このボ
ルト把持機構７とがそれぞれ締結部の両側に位置するよ
う油圧シリンダー５を上下させる。b) First, as shown in FIG. 2, the bolt gripping mechanism 7 grips the tapered bottle 13, and then the hydraulic cylinder 5 is moved up and down so that the hand 11 and the bolt gripping mechanism 7 are located on both sides of the fastening part. .
口）然る後、油圧シリンダー９を作動させてボルト把持
機構７をボルト穴ａ（第５図）に接近させてつかみハン
ド１６．１６’のソケット１５に把持されているテーパ
ーピン１３を鉄箱すに設けたボルト穴ａに挿入すること
によって両方の鉄箱すのボルト穴ａの位置が修正される
。なお、この操作によってセグメントＡとＢの位置、即
ち鉄箱すの位置が修正されたことになる。After that, the hydraulic cylinder 9 is operated to bring the bolt gripping mechanism 7 close to the bolt hole a (Fig. 5), and the taper pin 13 gripped by the socket 15 of the gripping hand 16.16' is held in the iron box. By inserting it into the bolt hole a provided in the steel box, the position of the bolt hole a in both iron boxes is corrected. Note that this operation corrects the positions of segments A and B, that is, the position of the iron box.
前記ボルト穴ａの修正の際に必要に応じてテーパーピン
１３に図示しない装置により超音波振動を与えることに
よりこのテーパーピン１３の挿入圧力を減することがで
きる。When modifying the bolt hole a, the insertion pressure of the taper pin 13 can be reduced by applying ultrasonic vibration to the taper pin 13 by a device not shown, if necessary.
ハ）このようにしてボルト穴ａの位置がテーパーピン１
３の挿入によって修正されると、このボルト穴ａの近傍
の他のボルト穴ａの位置が合うことになるので、この修
正された状態で隣接する他のボルト穴ａにボルトを挿入
し、これにナツトを螺合する。なお、この場合のボルト
の締結には他の装置が使用される。C) In this way, the position of bolt hole a is adjusted to taper pin 1.
If the correction is made by inserting step 3, the positions of other bolt holes a near this bolt hole a will match, so in this corrected state, insert the bolt into the other adjacent bolt hole a, and then Screw the nuts into each other. Note that another device is used to fasten the bolts in this case.
更に、前記のようにしてテーパーピン１３をボルト穴ａ
内へ挿入してその位置の修正が完了し、隣接するボルト
穴のボルトの締結が完了すると前記テーパーピン１３を
挿入したボルト穴ａの位置はその状態で保持されるので
、油圧シリンダー９．１２を作動させてボルト把持機構
７とナツト側ハンド１１を鉄箱すより離反させ、次に油
圧シリンダー２０を作動させてボルト把持機構７のテー
パーピン１３を取り外す。Furthermore, as described above, insert the taper pin 13 into the bolt hole a.
When the adjustment of the position of the taper pin 13 is completed and the tightening of the bolt in the adjacent bolt hole is completed, the position of the bolt hole a into which the taper pin 13 has been inserted is maintained in that state, so that the hydraulic cylinder 9.12 is activated to move the bolt gripping mechanism 7 and the nut side hand 11 away from the iron box, and then the hydraulic cylinder 20 is activated to remove the taper pin 13 of the bolt gripping mechanism 7.
そして第３図に示すようにボルト把持機構７のつかみハ
ンド１６．１６“のソケット１５にボルト１４を把持さ
せ、油圧シリンダー５を操作してボルト１４を所定の位
置に下降させ、再び油圧シリンダー９．１２を作動させ
てつかみハンド７とナツト側ハンド１１をボルト穴ａに
接近させる。Then, as shown in FIG. 3, the bolt 14 is gripped by the socket 15 of the gripping hand 16.16'' of the bolt gripping mechanism 7, the hydraulic cylinder 5 is operated to lower the bolt 14 to a predetermined position, and the hydraulic cylinder 9 .12 to bring the gripping hand 7 and nut side hand 11 close to the bolt hole a.
そしてボルト穴ａにボルト１４を挿入後、モータ２１に
よりナツトランナーｌＯを駆動してボルト１４にナツト
を螺合するのである。After inserting the bolt 14 into the bolt hole a, the nut runner IO is driven by the motor 21 to screw the nut onto the bolt 14.
次に別の実施例を説明する。Next, another embodiment will be described.
第４図は他の実施例を示すものであって、この実施例は
テーパーピンを支持するテーパービンヘッドとボルトを
支持するボルトヘッドを、また、テーパーピンの先端に
当接する受けヘッド支持板とナツトランナーを設けたナ
ツト側ヘッドを一体的に回動（約９０’ ）させるよう
にしたものである。FIG. 4 shows another embodiment, which includes a tapered bin head that supports a tapered pin, a bolt head that supports a bolt, and a receiving head support plate that abuts the tip of the tapered pin. The nut-side head provided with the nut runner is integrally rotated (approximately 90').
第１実施と同様に、基板２２の側面には支持台２３を有
する支持腕２４が固着されている。そしてこの支持台２
３には昇降装置としての油圧シリンダー２５のピストン
棒２５ａに取付台２６が取付けられ、この取付台２６に
は回動モータ２７、第１の回転腕２８、及び第２の回転
腕２９とが取付けられている。As in the first embodiment, a support arm 24 having a support stand 23 is fixed to the side surface of the substrate 22. And this support stand 2
3, a mounting base 26 is attached to a piston rod 25a of a hydraulic cylinder 25 as a lifting device, and a rotation motor 27, a first rotating arm 28, and a second rotating arm 29 are attached to this mounting base 26. It is being
第１の回転腕２８には回転基板３０が取付けられ、この
回転基板３０にはボルト保持機構３１を有するボルトヘ
ッド３２が油圧シリンダー３３によってボルト穴ａ側に
接近・離反するように移動可能に取付けられるとともに
、モータ３４及びナツトランナー３５を有するハンド３
６を油圧シリンダー３７によってボルト大側に接近・離
反するように移動可能に取付けられている。A rotating base plate 30 is attached to the first rotary arm 28, and a bolt head 32 having a bolt holding mechanism 31 is attached to the rotating base plate 30 so as to be movable toward and away from the bolt hole a side by a hydraulic cylinder 33. The hand 3 has a motor 34 and a nut runner 35.
6 is mounted so that it can be moved toward and away from the larger side of the bolt by means of a hydraulic cylinder 37.
第１の回転腕２８に直角をなす如く配置された第２の回
転腕２９には受けヘッド３８が固着され、この受けヘッ
ド３８にテーパービン保持機構３９を有するテーパービ
ンヘッド４０が油圧シリンダー４１によりボルト穴ａ側
に接近・離反するように移動可能に取付けられている。A receiving head 38 is fixed to a second rotating arm 29 arranged perpendicularly to the first rotating arm 28 , and a tapered bin head 40 having a tapered bin holding mechanism 39 is attached to the receiving head 38 by a hydraulic cylinder 41 . It is attached so that it can move toward and away from the bolt hole a side.
なお、４２はピストン棒２５ａに並行して設けた案内棒
である。Note that 42 is a guide rod provided in parallel to the piston rod 25a.
かかる構成のボルト締結装置において、回動モータ２７
を作動させて第２の回転腕２９を矢印りの方向に回動さ
せて受けヘッド３８を下方に位置させた後、油圧シリン
ダー４１を作動させテーパーピンヘッド４０を受けヘッ
ド３８との間隔が大となるように移動させ、テーパーピ
ン保持機構３９にテーパーピン４３を保持さる。そして
再度油圧シリンダー４１を作動させてテーパーピン４３
を図示しないボルト穴ａに挿入し、ボルト穴ａの位置ズ
レを修正する。なお、この修正作業の時、必要に応じて
超音波振動をテーパーピン４３に与えることもできる。In the bolt fastening device having such a configuration, the rotation motor 27
After operating the second rotating arm 29 in the direction of the arrow to position the receiving head 38 downward, the hydraulic cylinder 41 is activated to increase the distance between the tapered pin head 40 and the receiving head 38. The taper pin 43 is held by the taper pin holding mechanism 39. Then, the hydraulic cylinder 41 is operated again and the taper pin 43 is
is inserted into bolt hole a (not shown), and the positional deviation of bolt hole a is corrected. Note that during this correction work, ultrasonic vibrations can be applied to the taper pin 43 if necessary.
然る後、油圧シリンダー４１を作動させテーパーピン４
３をボルト穴ａから引抜く。このときあらかじめ第１の
回転腕２８に取付けられたボルトヘッド３２のボルト保
持機構３１にはボルト４４を保持させておく。After that, the hydraulic cylinder 41 is operated to release the taper pin 4.
3 from bolt hole a. At this time, the bolt 44 is held in the bolt holding mechanism 31 of the bolt head 32 that is attached to the first rotating arm 28 in advance.
そして回転モータ２７を作動させ、第１の回転腕２８と
第２の回転腕２９を夫々９０°回転させてから油圧シリ
ンダー３３．３７を作動させてボルト穴ａにボルト４４
を挿入して、モータ３４によりナツトランナー３５を作
動させてボルトの締結を行なうのである。Then, the rotary motor 27 is operated to rotate the first rotary arm 28 and the second rotary arm 29 by 90 degrees, and the hydraulic cylinders 33 and 37 are operated to insert the bolt 44 into the bolt hole a.
is inserted, and the nut runner 35 is operated by the motor 34 to fasten the bolt.
以上の説明から明らかなように、本発明によるボルト締
結装置によれば、セグメントに取付けた鉄箱のボルト穴
の位置ズレを修正し、更にボルトをボルト穴の中に挿入
して締結を行うようにしたので、ボルトの締結を自動的
に行なうことができ、省力化が計れるとともに作業時間
の短縮と危険作業の防止を計ることがでのる等の効果が
ある。As is clear from the above description, the bolt fastening device according to the present invention corrects the positional deviation of the bolt hole of the iron box attached to the segment, and further inserts the bolt into the bolt hole to perform fastening. As a result, bolts can be tightened automatically, resulting in labor savings, reduced working time, and prevention of dangerous work.
第１図乃至第４図は本発明によるボルト締結装置の実施
例を示すものであって、第１図はボルト締結装置の斜視
図、第１図（ａ）は同装置の側面図、第２図及び第３図
は夫々ボルト把持機構の斜視図である。
第４図は他の実施例のボルト、締結装置の斜視図、第５
図はボルト締付部の説明図である。
１．２２・・・基板、２．２３・・・支持台、３．２４
・・・支持腕、４・・・基本板、５． ９．１２．２０
．２５．．３３゜３７、４１・・・油圧シリンダー、６
．４２・・・案内棒、７・・・ボルト把持機構、８・・
・支持板、１０．３５・・・ナツトランナー、１１．３
６・・・ハンド、１３．４３・・・テーパーピン、１４
．４４・・・ボルト、１５・・・ソケット、１６・・・
つかみハンド、１７・・・ピン、１８・・・リンク、１
９・・・取付片、２１．３４・・・モータ、２５・・・
取付台、２７・・・回転モータ、２８・・・第１の回転
腕、２９・・・第２の回転腕、３０・・・回転基板、３
１・・・ボルト保持機構、３２・・・ボルトヘッド、３
８・・・受けヘッド、３９・・・テーパーピン保持機構
、４０・・・テーパービンヘッド。1 to 4 show an embodiment of the bolt fastening device according to the present invention, in which FIG. 1 is a perspective view of the bolt fastening device, FIG. 1(a) is a side view of the device, and FIG. 3 and 3 are perspective views of the bolt gripping mechanism, respectively. Figure 4 is a perspective view of the bolt and fastening device of another embodiment;
The figure is an explanatory diagram of the bolt tightening section. 1.22...Substrate, 2.23...Support stand, 3.24
. . . Support arm, 4. Basic plate, 5. 9.12.20
．． 25. ．． 33°37, 41... Hydraulic cylinder, 6
．． 42... Guide rod, 7... Bolt gripping mechanism, 8...
・Support plate, 10.35... Nut runner, 11.3
6...Hand, 13.43...Taper pin, 14
．． 44... Bolt, 15... Socket, 16...
Grasp hand, 17...pin, 18...link, 1
9...Mounting piece, 21.34...Motor, 25...
Mounting base, 27... Rotating motor, 28... First rotating arm, 29... Second rotating arm, 30... Rotating board, 3
1... Bolt holding mechanism, 32... Bolt head, 3
8... Receiving head, 39... Taper pin holding mechanism, 40... Taper bin head.
Claims (1)
台（２）を設け、該支持台（２）に基本板（４）を昇降
可能な如く懸吊し、前記基本板（４）にナットランナー
（１０）を有するハンド（１１）を取付けるとともに、
相対する方向に移動可能なボルト把持機構（７）を有す
る支持板（８）を取付けたことを特徴とするボルト締結
装置。 ２、支持板（８）に回転可能な如くピン（１７）支持さ
れたつかみハンド（１６）をリンク（１８）を介して開
閉装置（２０）に連結するとともに、つかみハンド（１
６）はテーパーピン（１３）及びボルト（１４）のヘッ
ドを把持可能に構成された第１項記載のボルト把持機構
。 ３、基板（２２）側面に取付けられた支持腕（２４）に
支持台（２３）を固着し、該支持台（２３）に取付台（
２６）を昇降可能な如く懸吊してなり、前記取付台（２
６）に第１の回転腕（２８）と第２の回転腕（２９）を
変位して取付け、前記第１の回転腕（２８）にナットラ
ンナー（３５）を有するハンド（３６）と該ハンド（３
６）と相対する方向に移動可能でかつボルト保持機構（
３１）を有するボルトヘッド（３２）を取付け、前記第
２の回転腕（２９）に受けヘッド（３８）と、該受けヘ
ッド（３８）と相対する方向に移動可能でかつテーパー
ピン保持機構（３９）を有するテーパーピンヘッド（４
０）を取付けてなるボルト締結装置。[Claims] 1. A support stand (2) is provided on the support arm (3) attached to the side surface of the board (1), and the base plate (4) is suspended on the support stand (2) so as to be able to be raised and lowered. and attaching a hand (11) having a nut runner (10) to the base plate (4),
A bolt fastening device characterized in that a support plate (8) having a bolt gripping mechanism (7) movable in opposing directions is attached. 2. Connect the gripping hand (16) rotatably supported by the pin (17) on the support plate (8) to the opening/closing device (20) via the link (18), and
6) The bolt gripping mechanism according to item 1, which is configured to grip the taper pin (13) and the head of the bolt (14). 3. Fix the support stand (23) to the support arm (24) attached to the side surface of the board (22), and attach the mounting stand (23) to the support stand (23).
26) is suspended so that it can be raised and lowered, and the mounting base (2
a hand (36) having a nut runner (35) on the first rotating arm (28); (3
6) and is movable in the direction opposite to the bolt holding mechanism (
A bolt head (32) having a bolt head (31) is attached to the second rotary arm (29), and a receiving head (38) and a tapered pin holding mechanism (39) movable in a direction facing the receiving head (38) are attached to the second rotating arm (29). ) with a tapered pin head (4
0) is attached to the bolt fastening device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1316548A JPH0674719B2 (en) | 1989-12-07 | 1989-12-07 | Bolt fastening device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1316548A JPH0674719B2 (en) | 1989-12-07 | 1989-12-07 | Bolt fastening device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03180698A true JPH03180698A (en) | 1991-08-06 |
| JPH0674719B2 JPH0674719B2 (en) | 1994-09-21 |
Family
ID=18078324
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1316548A Expired - Lifetime JPH0674719B2 (en) | 1989-12-07 | 1989-12-07 | Bolt fastening device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0674719B2 (en) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6452626U (en) * | 1987-09-26 | 1989-03-31 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06108798A (en) * | 1992-09-24 | 1994-04-19 | Kyowa Exeo Corp | Auxiliary device for segment assembly |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0674719B2 (en) | 1994-09-21 |
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