JPH03180909A - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
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- JPH03180909A JPH03180909A JP1321090A JP32109089A JPH03180909A JP H03180909 A JPH03180909 A JP H03180909A JP 1321090 A JP1321090 A JP 1321090A JP 32109089 A JP32109089 A JP 32109089A JP H03180909 A JPH03180909 A JP H03180909A
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
- G05B19/4015—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes going to a reference at the beginning of machine cycle, e.g. for calibration
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37285—Load, current taken by motor
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- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野′］
この発明は、数値制御（ＮＣ／ｎ ｕｍｅ ｒ ｉ ｃ
ａｌ ｃｏｎｔｒｏｌ）装置による機械の位置決め完
了を判別する技術に間するものである。
ａｌ ｃｏｎｔｒｏｌ）装置による機械の位置決め完
了を判別する技術に間するものである。
［従来の技術］
第３図は従来の数値制御装置の構成を示す１１１９９図
である。図において、■は加１−プログラムの各ブロッ
クの加工情報、例えは移動距離、移動速度などの加工情
報を人力し、サンプリングことの制御軸の移動増分量を
出力する捕間処理装置、２は補間処理装置１より得られ
る各サンプリングことの移動増分量などの補間情報を入
力し、例えば１次遅れ回路（図示しない）などによって
加減速処理を行い、モータ６に対する位置指令（ｌサン
プリング当りの移動増分量）を出力する加減速処理装置
、３は加減速処理装置２の出力ごこ従ってモータ６の位
置決め制御を行うサーボ制御部、４゜５はサーボ制御部
３のうちで位置及び速度を検出する位置検出器及び速度
検出器、７，８はサーボ制御３内の位置制御部及び速度
制御部、９はサーボ制御部部３内の増幅アンプである。
である。図において、■は加１−プログラムの各ブロッ
クの加工情報、例えは移動距離、移動速度などの加工情
報を人力し、サンプリングことの制御軸の移動増分量を
出力する捕間処理装置、２は補間処理装置１より得られ
る各サンプリングことの移動増分量などの補間情報を入
力し、例えば１次遅れ回路（図示しない）などによって
加減速処理を行い、モータ６に対する位置指令（ｌサン
プリング当りの移動増分量）を出力する加減速処理装置
、３は加減速処理装置２の出力ごこ従ってモータ６の位
置決め制御を行うサーボ制御部、４゜５はサーボ制御部
３のうちで位置及び速度を検出する位置検出器及び速度
検出器、７，８はサーボ制御３内の位置制御部及び速度
制御部、９はサーボ制御部部３内の増幅アンプである。
第４図は第３図の数値制御装置におけるインポジション
チェック処理の動作を説明するためのフローチャートで
ある。図において、５ｔｅｐ（ステップ）１〜５ｔｅｐ
８は処理の動作過程を示している。
チェック処理の動作を説明するためのフローチャートで
ある。図において、５ｔｅｐ（ステップ）１〜５ｔｅｐ
８は処理の動作過程を示している。
次とこ、−１−１記従来の数値制御装置の動作ζこつい
て説明する。第４図に示すｓ ｔ ｅ Ｉ） １ては、
実行する加エブロクラ１、の１つのフロックの加丁二情
報、例えは移動距離、移動速度などの加工情報を補間処
理装置１に人力し、５ｔｅｐ２では、補間処理装置１よ
り得られる各サンプリングことの移動増分機なとの補間
情報を計算し、加減速処理装置２ここ出力する。ｓ ｆ
、 ｃ ｐ ３ては、ｓ Ｌ ｅ Ｉ） Ｉて人力した
１つのブロックの補間が完了したかどうかを判別し、１
つの７０ツクの補間が完了していない場合は、ｓ ｔ
ｅ ｐ ２に戻り、１つのフロックの補間が完了した時
に、Ｓｔ、 ｅ ｐ ４に進む、ｓｌ、ｅｐ４では、補
間処理装置ｌに人力される加工情報からインポジション
チェックを行うかどうかを判別し、その判別結果により
、インポジションチェックを行わないブロックであれは
、５ｔｅｐ８に進み、またインポジションチェックを行
うブロックであれば、ｓ ｔ ｅ ｐ ５に進む６ ｓ
’Ｅｅｐ５ては、加減速処理装置２の出力が零、ずなわ
ちモータ６への移動指令が零であれは、ｓ Ｌ ｅ Ｉ
） ｆ；に進み、また加減速処理装置２の出力か４ｔで
ない１１％、すなわちモータ６への移動指令か零てなけ
れは、加減速処理装置２の出力が零、ずなわちモータ６
への移動指令が零になるまで、ｓ ｌ； ｅ ）） ５
の動作を繰り返す。ｓ ｔ ｅ ｐ ６では、ザーホ制
御部３よりザーホ系の土−夕６の位置トルーフな説み取
り、Ｓｔ； ｅ ｐ ７では、その位置１・゛ループが
所定のインポジション範囲内に入ったかとうかを１′す
別し、その判別結果により、位置ドループか所定のイン
ポジション範囲内にない場合は、ｓｌ、ｅｐ６に戻り、
また１（ｉ置ドループが所だのインポジション範［７１
（因に入った場合は、５ｔｅｐ８に進む。ｓ １． ｅ
ｐ ８ては、加圧プＩＪグラムのすへてのフロックを
実行終了したかどうかを判別し、その判別結果により、
実行終Ｙの場合は処理を終了し、また実行終了していな
い場合は、ｓ ｔ ｅ ｐ ｌに進み、次の〕［−フッ
クの処理を実行する。
て説明する。第４図に示すｓ ｔ ｅ Ｉ） １ては、
実行する加エブロクラ１、の１つのフロックの加丁二情
報、例えは移動距離、移動速度などの加工情報を補間処
理装置１に人力し、５ｔｅｐ２では、補間処理装置１よ
り得られる各サンプリングことの移動増分機なとの補間
情報を計算し、加減速処理装置２ここ出力する。ｓ ｆ
、 ｃ ｐ ３ては、ｓ Ｌ ｅ Ｉ） Ｉて人力した
１つのブロックの補間が完了したかどうかを判別し、１
つの７０ツクの補間が完了していない場合は、ｓ ｔ
ｅ ｐ ２に戻り、１つのフロックの補間が完了した時
に、Ｓｔ、 ｅ ｐ ４に進む、ｓｌ、ｅｐ４では、補
間処理装置ｌに人力される加工情報からインポジション
チェックを行うかどうかを判別し、その判別結果により
、インポジションチェックを行わないブロックであれは
、５ｔｅｐ８に進み、またインポジションチェックを行
うブロックであれば、ｓ ｔ ｅ ｐ ５に進む６ ｓ
’Ｅｅｐ５ては、加減速処理装置２の出力が零、ずなわ
ちモータ６への移動指令が零であれは、ｓ Ｌ ｅ Ｉ
） ｆ；に進み、また加減速処理装置２の出力か４ｔで
ない１１％、すなわちモータ６への移動指令か零てなけ
れは、加減速処理装置２の出力が零、ずなわちモータ６
への移動指令が零になるまで、ｓ ｌ； ｅ ）） ５
の動作を繰り返す。ｓ ｔ ｅ ｐ ６では、ザーホ制
御部３よりザーホ系の土−夕６の位置トルーフな説み取
り、Ｓｔ； ｅ ｐ ７では、その位置１・゛ループが
所定のインポジション範囲内に入ったかとうかを１′す
別し、その判別結果により、位置ドループか所定のイン
ポジション範囲内にない場合は、ｓｌ、ｅｐ６に戻り、
また１（ｉ置ドループが所だのインポジション範［７１
（因に入った場合は、５ｔｅｐ８に進む。ｓ １． ｅ
ｐ ８ては、加圧プＩＪグラムのすへてのフロックを
実行終了したかどうかを判別し、その判別結果により、
実行終Ｙの場合は処理を終了し、また実行終了していな
い場合は、ｓ ｔ ｅ ｐ ｌに進み、次の〕［−フッ
クの処理を実行する。
第５図は従来の数値制御装置における機械の位置決め時
に生しる機械のたわみによる位置決め誤差を示す説明図
である。図において、４は位置検出質、６はモータ、１
０は被加圧物、１１はモータ６の軸に設けられたホール
ねし、１２はボールねし１１を支持する軸受、１３はナ
ツト、１４は工具、１５は一１′、具１４を移動する時
の案内面である。
に生しる機械のたわみによる位置決め誤差を示す説明図
である。図において、４は位置検出質、６はモータ、１
０は被加圧物、１１はモータ６の軸に設けられたホール
ねし、１２はボールねし１１を支持する軸受、１３はナ
ツト、１４は工具、１５は一１′、具１４を移動する時
の案内面である。
［発明が解決しようとする課題］
上記従来の数１１α制御装置におけるインポジションチ
ェック処理は以上のようｔこして行われており、例えば
第５図に示すように、機械の位置決め時において、セミ
ク１ノースドループ方式のように機械の位置を位置検出
器４によって検出する箇所と、被加工物ＩＯに刻する工
具１４−の加工点との間の距離が離れている場合、被加
工物１０に重切削加工を行う場合、さらに被加工物１０
に対する工具１４の切れ見合が劣化した場合などでは、
第５図ここ破線で示すような機械のたわみが生しること
ここより、位置検出器４によって位置を検出する箇所で
のインポジションをチェックしても、被加工物１０に対
する工！４１４の加工点での位置決め精度は、第５図に
示すようなεの誤差を持ち、そのためζこインポジショ
ン範囲で設定された所定の精度を確保することは非常に
困難であるという間麹点があった。
ェック処理は以上のようｔこして行われており、例えば
第５図に示すように、機械の位置決め時において、セミ
ク１ノースドループ方式のように機械の位置を位置検出
器４によって検出する箇所と、被加工物ＩＯに刻する工
具１４−の加工点との間の距離が離れている場合、被加
工物１０に重切削加工を行う場合、さらに被加工物１０
に対する工具１４の切れ見合が劣化した場合などでは、
第５図ここ破線で示すような機械のたわみが生しること
ここより、位置検出器４によって位置を検出する箇所で
のインポジションをチェックしても、被加工物１０に対
する工！４１４の加工点での位置決め精度は、第５図に
示すようなεの誤差を持ち、そのためζこインポジショ
ン範囲で設定された所定の精度を確保することは非常に
困難であるという間麹点があった。
また、特開昭６１−１／１７７９１号公報の「自動位置
決め装置の異常監視装置」ζこ開示されているように、
機械系などの位置決め１侍ごこおける異常状態を監視す
る装置が提案されている。このものは、速度制御装置な
介して呵変速制御されるモータを駆動モータとして有す
る自動位置決め装置の異常監視装置であり、その監視手
段としては、機械系の１）′ｉ置決め制御動作峙ζこお
Ｃｌるモータの電流フィードバック値のｉＦ均値な監視
するようにしたものである。しかるここ、一般に工作機
械なとては被加工物に対する工具による切削力や摩擦力
か変化し、その変化に対応してモータの電流フィードバ
ック値の平均値も変化するので、ト述のようにモータの
電流フィーＩ・ハック値の平均値を監視１ノでも、位置
決め時における状態ｈ５異常であるかとうかの判別を行
うことは困難であるという問題点があった。
決め装置の異常監視装置」ζこ開示されているように、
機械系などの位置決め１侍ごこおける異常状態を監視す
る装置が提案されている。このものは、速度制御装置な
介して呵変速制御されるモータを駆動モータとして有す
る自動位置決め装置の異常監視装置であり、その監視手
段としては、機械系の１）′ｉ置決め制御動作峙ζこお
Ｃｌるモータの電流フィードバック値のｉＦ均値な監視
するようにしたものである。しかるここ、一般に工作機
械なとては被加工物に対する工具による切削力や摩擦力
か変化し、その変化に対応してモータの電流フィードバ
ック値の平均値も変化するので、ト述のようにモータの
電流フィーＩ・ハック値の平均値を監視１ノでも、位置
決め時における状態ｈ５異常であるかとうかの判別を行
うことは困難であるという問題点があった。
この発明はＪ二記のような問題点を解消するためになさ
れたもので、被加工物に重切削加工などを行うことによ
り、機械のたわみが大きく被加工物に対する工具の切削
点における位置と位置検出器で検出される位置との誤差
が大きい場合においても、精度の良いインポジションチ
ェックの可能な数値制御装置を得ることを目的とする。
れたもので、被加工物に重切削加工などを行うことによ
り、機械のたわみが大きく被加工物に対する工具の切削
点における位置と位置検出器で検出される位置との誤差
が大きい場合においても、精度の良いインポジションチ
ェックの可能な数値制御装置を得ることを目的とする。
［課題を解決するための手段］
この発明に係る数値制御装置は、機械のインポジション
チェックを実行する時、機械のたわみに対応して変動す
るモータの電流フィードバック値を読み取り、読み取っ
たモータの電流フィードバック値をチェックして、機械
の位置決め完了の判別を行うようにしたものである。
チェックを実行する時、機械のたわみに対応して変動す
るモータの電流フィードバック値を読み取り、読み取っ
たモータの電流フィードバック値をチェックして、機械
の位置決め完了の判別を行うようにしたものである。
［作用］
この発明における数値制御装置は、モータの電流フィー
ドバック値が機械のたわみの反力としてモータにかかる
トルクに相当するものであることから、機械の位置決め
時に、モータの電流フィードバック値の値が大きい場合
は、機械のたわみも大きく被加工物に対する工具の加工
点での位置決め精度が悪く、またモータの電流フィード
バック値の値が小さい場合は、機械のたわみも小さく被
加工物に対する工具の加工点での位置決め精度が良いと
いう現象を利用し、機械のインポジションチェックを実
行する時の位置決め精度を向上させることができる。
ドバック値が機械のたわみの反力としてモータにかかる
トルクに相当するものであることから、機械の位置決め
時に、モータの電流フィードバック値の値が大きい場合
は、機械のたわみも大きく被加工物に対する工具の加工
点での位置決め精度が悪く、またモータの電流フィード
バック値の値が小さい場合は、機械のたわみも小さく被
加工物に対する工具の加工点での位置決め精度が良いと
いう現象を利用し、機械のインポジションチェックを実
行する時の位置決め精度を向上させることができる。
［実施例］
第１図はこの発明の実施例である数値制御装置の構成を
示すブロック図である。図において、補間処理装置１．
加減速処理装置２．サーボ制御部３、位置検出器４．速
度検出器５．モータ６、位置制御部７．速度制御部８．
増幅アンプ９等は上記第３図に示す従来例のものと同様
である。１６はサーボ制御部３でのモータ６の位置ドル
ープが所定の値以下になった時から時間をカウントし、
そのカウント値を補間処理装置１に人力する時間積算用
力■クンタ、１７は補間処理装置１からの異常状態を外
部の機器、例えばシーケンスなとの機器に知らせる外部
信号出力インタフェース部である。
示すブロック図である。図において、補間処理装置１．
加減速処理装置２．サーボ制御部３、位置検出器４．速
度検出器５．モータ６、位置制御部７．速度制御部８．
増幅アンプ９等は上記第３図に示す従来例のものと同様
である。１６はサーボ制御部３でのモータ６の位置ドル
ープが所定の値以下になった時から時間をカウントし、
そのカウント値を補間処理装置１に人力する時間積算用
力■クンタ、１７は補間処理装置１からの異常状態を外
部の機器、例えばシーケンスなとの機器に知らせる外部
信号出力インタフェース部である。
第２図は第１図の数値制御装置におけるインポジション
チェック処理の動作を説明するためのフローチャートで
ある。図において、５ｔｅｐ（ステップ）１０１−ｓｔ
ｅｐ１０８，５ｔｅｐＨＯ〜５ｔｅｐＨ６は処理の動作
過程を示している。
チェック処理の動作を説明するためのフローチャートで
ある。図において、５ｔｅｐ（ステップ）１０１−ｓｔ
ｅｐ１０８，５ｔｅｐＨＯ〜５ｔｅｐＨ６は処理の動作
過程を示している。
次に、上記この発明の実施例であるある数値制御装置の
動作について説明する。第２図に示す５ｔｅｐ１０１か
ら５ｔｅｐ１０Ｂまでは、第４図に示すｓ ｔ ｅ Ｉ
） ｌから５ｔｅｐ８までの従来例の場合と同様である
ので、その詳細な説明は省略する。５ｔｅｐ１０７にお
いて、５ｔｅｐ１０６で読み取−）たサーボ系のモータ
６の位置ドループが所定のインポジション範囲内に入っ
たかどうかを判別する動作は、従来例の場合の８１、ｅ
、ｐ ７と同様であるが、位置ドループが所定のイン
ポジション範囲内にない場合は、５ｔｅｐ１０６に戻り
、また位置ドループか所定のインポジション範囲内に入
った場合は、ｓｌ、ｅｐＨＯに進む。ｓ ｔ ｅｌ）
１１０ては、時間積算用カウンタ１６の内容をクリアし
、５ｔｅｐＨｌに進む。ｓ ｔ ｅ ［） １１１では
、時間積算用カウンタ１６をカウントアツプし、５ｔｅ
ｐＨ２では、時間積算用カウンタ１６の値が所定の時間
を越えた時に、ｓ ｔ ｅ Ｉ） １１５に進み、時間
積算用カウンタ１６の値が所定の時間内であれは、ｓ
Ｌｃｐｌ １３に進む。ｓ ｌ。
動作について説明する。第２図に示す５ｔｅｐ１０１か
ら５ｔｅｐ１０Ｂまでは、第４図に示すｓ ｔ ｅ Ｉ
） ｌから５ｔｅｐ８までの従来例の場合と同様である
ので、その詳細な説明は省略する。５ｔｅｐ１０７にお
いて、５ｔｅｐ１０６で読み取−）たサーボ系のモータ
６の位置ドループが所定のインポジション範囲内に入っ
たかどうかを判別する動作は、従来例の場合の８１、ｅ
、ｐ ７と同様であるが、位置ドループが所定のイン
ポジション範囲内にない場合は、５ｔｅｐ１０６に戻り
、また位置ドループか所定のインポジション範囲内に入
った場合は、ｓｌ、ｅｐＨＯに進む。ｓ ｔ ｅｌ）
１１０ては、時間積算用カウンタ１６の内容をクリアし
、５ｔｅｐＨｌに進む。ｓ ｔ ｅ ［） １１１では
、時間積算用カウンタ１６をカウントアツプし、５ｔｅ
ｐＨ２では、時間積算用カウンタ１６の値が所定の時間
を越えた時に、ｓ ｔ ｅ Ｉ） １１５に進み、時間
積算用カウンタ１６の値が所定の時間内であれは、ｓ
Ｌｃｐｌ １３に進む。ｓ ｌ。
ｅ Ｉ） １１３では、サーボ制御部３からモータ６の
電流フィードバック値を読み取り、ｓ ｔ ｅ Ｉ）
ｌ ｆ４に進む。ｓ ｔｅｐｌ １４では、モータ６の
電流フィードバック値が所定の範囲内にあるかどうかを
チェックし、モータ６の電流フィードバック値が所定の
範囲内にあれは、ｓ ｔ ｅ ｐ １０８に進み、モー
タ６の電流フィードバック値が所定の範囲内になれは、
５ｔｅｐＨｌに戻る。５ｔｅｐＨ２における判別で、時
間積算用カウンタ１６の値が所定の時間を越えた時は、
５ｔｅｐＨ５に進み、５ｔｅｐＨ５では、所定の時間内
にモータ６の電流フィードバック値が所定の値以下にな
らなかったとして、外部信号出力インタフェース部１７
ここ異常信号を出力し、外部信号出力インタフェース部
１７から外部の機器、例えはシーケンスなどの機器に異
常信号を出力し異常を知らせる。
電流フィードバック値を読み取り、ｓ ｔ ｅ Ｉ）
ｌ ｆ４に進む。ｓ ｔｅｐｌ １４では、モータ６の
電流フィードバック値が所定の範囲内にあるかどうかを
チェックし、モータ６の電流フィードバック値が所定の
範囲内にあれは、ｓ ｔ ｅ ｐ １０８に進み、モー
タ６の電流フィードバック値が所定の範囲内になれは、
５ｔｅｐＨｌに戻る。５ｔｅｐＨ２における判別で、時
間積算用カウンタ１６の値が所定の時間を越えた時は、
５ｔｅｐＨ５に進み、５ｔｅｐＨ５では、所定の時間内
にモータ６の電流フィードバック値が所定の値以下にな
らなかったとして、外部信号出力インタフェース部１７
ここ異常信号を出力し、外部信号出力インタフェース部
１７から外部の機器、例えはシーケンスなどの機器に異
常信号を出力し異常を知らせる。
次にｓ ｔ ｅ Ｉ） １１６では、５−ｔｅｐｌ １
５からの異常信号を人力し、サーボ制御部３に非常停止
信号を出力して非常停止を指令する。
５からの異常信号を人力し、サーボ制御部３に非常停止
信号を出力して非常停止を指令する。
上述したようここ、この発明の実施例である数値制御装
置では、機械のインポジションチェックを実行する時、
機械のたわみとこ刻応して変動するモータ６の電流フィ
ードバック値を読み取り、読み取ったモータ６の電流フ
ィードバック値をチェックし、モータ６の電流フィード
バック値が所定の範囲内にある時に、機械の位置決め完
了を実行し、またモータ６の電流フィードバック値が所
定の範囲内に人らなけれは、その状態を数値制御装置の
外部に知らせる異常信号を出力し、ざらにモータ６の電
流フィードバック値が所定の範囲内に入らなけれは、サ
ーボ制御部３に非常停止信号を出力するようにしたもの
である。
置では、機械のインポジションチェックを実行する時、
機械のたわみとこ刻応して変動するモータ６の電流フィ
ードバック値を読み取り、読み取ったモータ６の電流フ
ィードバック値をチェックし、モータ６の電流フィード
バック値が所定の範囲内にある時に、機械の位置決め完
了を実行し、またモータ６の電流フィードバック値が所
定の範囲内に人らなけれは、その状態を数値制御装置の
外部に知らせる異常信号を出力し、ざらにモータ６の電
流フィードバック値が所定の範囲内に入らなけれは、サ
ーボ制御部３に非常停止信号を出力するようにしたもの
である。
１
なお、１−記実施例ては、加圧プログラムによる運転中
の機械の位置決め時のインポジションチェックについて
説明したか、手動ζこよる機械の（ｉ”Ｌ説法めなとの
加工プロクラ１１による運転ではない場合においても、
第２図に示すｓ Ｌ ｅ Ｉ〕ｌ Ｏ４からｓＬ ｅ
Ｉ） １０７、及び５ｔｅｐＨＯからｓ Ｌ ｃｐｌ
１６までの動作は同様であることは云うまでもない。
の機械の位置決め時のインポジションチェックについて
説明したか、手動ζこよる機械の（ｉ”Ｌ説法めなとの
加工プロクラ１１による運転ではない場合においても、
第２図に示すｓ Ｌ ｅ Ｉ〕ｌ Ｏ４からｓＬ ｅ
Ｉ） １０７、及び５ｔｅｐＨＯからｓ Ｌ ｃｐｌ
１６までの動作は同様であることは云うまでもない。
［発明の効果］
以上のように、この発明の数値制御装置（こよれば、機
械の位置決め時に生しる機械のたわみによる泣説法め誤
差の程度を、七−夕の本流フィードバック値によって検
出し、モータの電流フィードバック値が所定の範囲内に
入る：しては位置決め完Ｙとしないようにしたので、例
えはセミクローズトループ方式のように、機械の位置を
検出する箇所と被加工物に刻する工具の加圧点との間の
距創が離れている場合、被加工物に重切削加工を行う場
合、ざらに被加圧物にＹ：ＩするＬ具の切り具合いが劣
化した場合なとにおいで、機械のインボジシ２ ョンチェック処理の精度をより一層向上させることがで
きるという優れた効果を奏するものである。
械の位置決め時に生しる機械のたわみによる泣説法め誤
差の程度を、七−夕の本流フィードバック値によって検
出し、モータの電流フィードバック値が所定の範囲内に
入る：しては位置決め完Ｙとしないようにしたので、例
えはセミクローズトループ方式のように、機械の位置を
検出する箇所と被加工物に刻する工具の加圧点との間の
距創が離れている場合、被加工物に重切削加工を行う場
合、ざらに被加圧物にＹ：ＩするＬ具の切り具合いが劣
化した場合なとにおいで、機械のインボジシ２ ョンチェック処理の精度をより一層向上させることがで
きるという優れた効果を奏するものである。
第１図はこの発明の実施例である数値制御装置の構成を
示すフロック図、第２図は第１図の数値制御装置におけ
るインポジションチェック処理の動作を説明するための
フローチャート、第３図は従来の数値制御装置の構成を
示すブロック図、第４図は第３図の数値制御装置におけ
るインポジションチェック処理の動作を説明するための
フローチャート、第５図は従来の数値制御装置における
機械の位置決め時に生しる機械のたわみによる位置決め
誤差を示す説明図である。 図において、１・・・補間処理装置、２・・・加減速処
理装置、３−・サーボ制御部、４・・・位置検出器、５
・・・速度検出器、６・・、“−タ、７・・・位置制御
部、８・・・速度制御部、９・・・増幅アンプ、ＩＯ・
・−被加工物、１１・−・ボールねし、１２・・軸受、
１３・・・ナラ）・、１４・・・工具、１５・・・案内
面、１６−・・時間積算用カウンタ、Ｉ７・・・外部信
号出力インタフェース部、１〜８゜ １０１〜１０８゜ ０−１ ６・・・ Ｓ ］。 （ステップ） である。 なお、 図中、 同 符号は同一・ 又は相当部分を 示す。 代 理 人 大 石 増 雄 神聞忽理友夏 加し成達謹理艮夏 サーボ串り４月１毛１て 彼Ｘ積出４ 迄度検ボ呑− 七−ク ：催這！１１＃部 ；理度副郭邪 増唱了ンプ 吟間撹翼用カウンタ クＦ郊イ吉号出力イン７フェース部 特開平３ １８０９０９ （６） Ｎ ０） ＼丁 Ｕ） ｑ） ト ｏ。 （ｎ ４：値厘検出各 ６：モータ １０： 湘え刀ロエ牛匁 １１： ホパ−ルねじ １２：粕受 １３： プツト １４：工具 １５：突内面
示すフロック図、第２図は第１図の数値制御装置におけ
るインポジションチェック処理の動作を説明するための
フローチャート、第３図は従来の数値制御装置の構成を
示すブロック図、第４図は第３図の数値制御装置におけ
るインポジションチェック処理の動作を説明するための
フローチャート、第５図は従来の数値制御装置における
機械の位置決め時に生しる機械のたわみによる位置決め
誤差を示す説明図である。 図において、１・・・補間処理装置、２・・・加減速処
理装置、３−・サーボ制御部、４・・・位置検出器、５
・・・速度検出器、６・・、“−タ、７・・・位置制御
部、８・・・速度制御部、９・・・増幅アンプ、ＩＯ・
・−被加工物、１１・−・ボールねし、１２・・軸受、
１３・・・ナラ）・、１４・・・工具、１５・・・案内
面、１６−・・時間積算用カウンタ、Ｉ７・・・外部信
号出力インタフェース部、１〜８゜ １０１〜１０８゜ ０−１ ６・・・ Ｓ ］。 （ステップ） である。 なお、 図中、 同 符号は同一・ 又は相当部分を 示す。 代 理 人 大 石 増 雄 神聞忽理友夏 加し成達謹理艮夏 サーボ串り４月１毛１て 彼Ｘ積出４ 迄度検ボ呑− 七−ク ：催這！１１＃部 ；理度副郭邪 増唱了ンプ 吟間撹翼用カウンタ クＦ郊イ吉号出力イン７フェース部 特開平３ １８０９０９ （６） Ｎ ０） ＼丁 Ｕ） ｑ） ト ｏ。 （ｎ ４：値厘検出各 ６：モータ １０： 湘え刀ロエ牛匁 １１： ホパ−ルねじ １２：粕受 １３： プツト １４：工具 １５：突内面
Claims (1)
- 数値化した情報を用いて機械の位置決めを行う数値制
御装置においで、機械のインポジション（位置決め完了
）チェック時に、上記機械のたわみに対応して変動する
モータの電流フィードバック値を読み取る手段と、読み
取ったモータの電流フィードバック値が所定の範囲内に
あるかどうかを判別する手段と、判別したモータの電流
フィードバック値が所定の範囲内にある時に、上記機械
の位置決め完了を実行する手段とを備えたことを特徴と
する数値制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1321090A JPH03180909A (ja) | 1989-12-11 | 1989-12-11 | 数値制御装置 |
| US07/615,958 US5221884A (en) | 1989-12-11 | 1990-11-20 | Numerical control apparatus |
| DE4038664A DE4038664C2 (de) | 1989-12-11 | 1990-12-04 | Verfahren zum Beenden eines Einstellvorgangs einer von einem Motor angetriebenen Werkzeugmaschine |
| FR9015423A FR2655584A1 (fr) | 1989-12-11 | 1990-12-10 | Appareil a commande numerique. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1321090A JPH03180909A (ja) | 1989-12-11 | 1989-12-11 | 数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03180909A true JPH03180909A (ja) | 1991-08-06 |
Family
ID=18128707
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1321090A Pending JPH03180909A (ja) | 1989-12-11 | 1989-12-11 | 数値制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5221884A (ja) |
| JP (1) | JPH03180909A (ja) |
| DE (1) | DE4038664C2 (ja) |
| FR (1) | FR2655584A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015111970A (ja) * | 2013-12-06 | 2015-06-18 | 株式会社デンソー | 制御装置、および、これを用いたシフトバイワイヤシステム |
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| JP3100406B2 (ja) * | 1991-03-06 | 2000-10-16 | ジヤトコ・トランステクノロジー株式会社 | 工作機械の故障予知装置 |
| JPH06335275A (ja) * | 1993-05-24 | 1994-12-02 | Nec Corp | 印字ヘッドキャリジ速度制御方式 |
| IT1279369B1 (it) * | 1994-08-30 | 1997-12-10 | Nuovo Pignone Spa | Sistema perfezionato di posizionamento automatico |
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| JP4891528B2 (ja) * | 2004-04-07 | 2012-03-07 | オークマ株式会社 | 加工時間算出装置 |
| DE102004026185A1 (de) * | 2004-05-28 | 2005-12-22 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Maschine, wie eines Mehrachs- Industrieroboters |
| JP5226367B2 (ja) * | 2007-08-02 | 2013-07-03 | 日本電子株式会社 | 収差補正装置 |
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| JPS57113117A (en) * | 1980-12-30 | 1982-07-14 | Fanuc Ltd | Robot control system |
| JPS5896307A (ja) * | 1981-12-03 | 1983-06-08 | Dengensha Mfg Co Ltd | 産業用ロボツトの位置決め方法 |
| DE3408551A1 (de) * | 1984-03-08 | 1985-09-12 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Verfahren zum verringern von bahnfehlern bei rechnergesteuerten werkzeugmaschinen oder industrierobotern |
| JPS61147791A (ja) * | 1984-12-19 | 1986-07-05 | Toshiba Corp | 自動位置決め装置の異常監視装置 |
| JPS61163404A (ja) * | 1985-01-12 | 1986-07-24 | Fanuc Ltd | サ−ボコントロ−ラのインタフエイス方式 |
| JPS63148881A (ja) * | 1986-12-12 | 1988-06-21 | Fanuc Ltd | サ−ボモ−タの速度制御装置 |
| JPS63155205A (ja) * | 1986-12-18 | 1988-06-28 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JPS6427808A (en) * | 1987-04-27 | 1989-01-30 | Mitsubishi Electric Corp | Numerical control device |
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-
1989
- 1989-12-11 JP JP1321090A patent/JPH03180909A/ja active Pending
-
1990
- 1990-11-20 US US07/615,958 patent/US5221884A/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-12-04 DE DE4038664A patent/DE4038664C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1990-12-10 FR FR9015423A patent/FR2655584A1/fr not_active Withdrawn
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015111970A (ja) * | 2013-12-06 | 2015-06-18 | 株式会社デンソー | 制御装置、および、これを用いたシフトバイワイヤシステム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE4038664A1 (de) | 1991-07-04 |
| DE4038664C2 (de) | 1995-04-13 |
| US5221884A (en) | 1993-06-22 |
| FR2655584A1 (fr) | 1991-06-14 |
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