JPH0318111Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は自動的に部品の搬送作業を行なう搬送
装置に関し、特に、複数のワーク保持スピンドル
が互いに中継動作をして最終目的地点まで部品を
搬送する搬送装置に関する。

〔従来の技術〕

従来のこの種の搬送装置には、本体に複数のワ
ーク保持スピンドルを一定間隔ごとに並べて設
け、上記間隔分の搬送動作を数サイクル繰り返す
ことにより各ワーク保持スピンドルが部品を中継
して搬送するものであるが、かかる搬送装置は本
体の移動行程が短いので駆動機構を小型化でき、
また連続的な部品搬送を高速に行ない得るという
特徴を有する。

〔考案が解決しようとする問題点〕

しかしながら、従来の搬送装置では複数のワー
ク保持スピンドルが同一の動作しか行なえないの
で、搬送途中に搬送経路の分岐や不良品の搬出な
ど別の作業を挿入することができない等、機能が
少なく限定されていた。 本考案は上述した問題
を解決するためになされたものであり、その目的
は搬送途中に別の作業を行なうことを可能とした
搬送装置を提供することである。

〔問題点を解決するための手段〕

本考案は上記問題を解決して考案の目的を達成
するために、次の如く構成したことを特徴する。

すなわち、中継移動距離だけ水平方向に往復移動
すると共に上下方向に所定量だけ往復動する搬送
ヘツド本体と、この搬送ヘツド本体に互いに平行
で且つ上下方向に延びるように並べ且つ下方に付
勢して取付けられた第１及び第２ワーク保持スピ
ンドルと、上記搬送ヘツド本体に水平方向及び上
下方向の往復移動を含む所定の搬送動作をさせる
第１駆動機構と、上記第１ワーク保持スピンドル
の水平方向往復移動の移動端の下方に挿入可能で
ワークを保持するチヤツク又は中継治具と、該チ
ヤツク又は中継治具の挿入時に上記第１ワーク保
持スピンドルのみを単独で上方に移動させる第２
駆動機構とを具備した構成である。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明
する。

本実施例はビデオヘツドチツプを、一定の姿勢
に揃えて搬出するための作業装置（姿勢揃え装
置）に適用される搬送装置を示す。

第１図は搬送装置の要部を示す正面図、第２図
は同装置の駆動機構を示す側断面図である。

図において１００は搬送ヘツド本体であり、こ
の搬送ヘツド本体１００に第１ワーク保持スピン
ドル１０１及び第２ワーク保持スピンドル１０２
が互いに平行に並べて取付けられている。上記搬
送ヘツド本体１００は第２図に示す如くワーク保
持スピンドルに平行な案内軸１１１に支持されて
おり、駆動カム１０３、カムレバー１０４等によ
り上下方向に所定ストロークだけ往復移動すると
共に、別の駆動カム（図示せず）、カムレバー
（図示せず）により案内軸１１１を支持案内する
スライド１０５の延在方向に中継移動距離だけ往
復直線運動するものである。この２種のカム機構
により搬送ヘツド本体１００にほぼ下方に開いた
コ字状の所定の搬送動作をさせる第１駆動機構が
形成されている。第１ワーク保持スピンドル１０
１及び第２ワーク保持スピンドル１０２はともに
案内軸１１１に平行に上下移動可能な状態で搬送
ヘツド本体１００に取付けられており、それぞれ
圧縮ばね１０６，１０７により下方に付勢されて
その自由な移動を規制されている。さらに第１ワ
ーク保持スピンドル１０１の上端にはエアシリン
ダ１０８が連結されていて、第１ワーク保持スピ
ンドル１０１のみを単独に上昇可能となつてい
る。上記圧縮ばね１０６及びエアシリンダ１０８
により第１ワーク保持スピンドル１０１を単独で
軸方向移動させる第２駆動機構が形成されてい
る。尚、第１ワーク保持スピンドル１０１及び第
２ワーク保持スピンドル１０２の下端にはビデオ
ヘツドチツプを吸着するための真空チヤツク部１
０９，１１０がそれぞれ形成されている。

次に、上述した搬送装置を適用した姿勢揃え装
置を説明する。

第３図は秀勢揃え装置の全体構成を示す平面
図、第４図は同じく正面図、第５図は姿勢揃え装
置の制御系を示す図、第６図は姿勢揃え装置に供
給されるビデオヘツドチツプの姿勢を示す図であ
る。

第３図及び第４図において１はベースであり、
このベース１上にインデツクステーブル２が設け
られている。このインデツクステーブル２は、間
欠的に60゜毎に割出回転し上面に60゜の間隔をおい
てテーブル治具３が６個配設されいる。これらテ
ーブル治具３はそれぞれインデツクステーブルが
１回転する間に６箇所の作業ステーシヨン４，
５，６，７，８，９に割出される。そして、この
インデツクステーブル２の各作業ステーシヨン
（位置）にはそれぞれ部品供給装置１０、画像処
理装置１１における画像続取部１２及び各種作業
ユニツトが設けられている。作業ユニツナトとし
ては上下反転作業装置１３、表裏反転作業装置１
４が設けられ、加えて搬送装置１５、不良品取出
装置１６、清掃装置１７、ビデオヘツドチツプの
整列収納装置１８の各装置が装備されている。

インデツクステーブル２の第１ステーシヨン
（供給ステーシヨン）４に設けられた部品供給装
置１０は公知の振動式部品自動供給装置及びピツ
クアンドレースユニツトの組合せによつて構成さ
れる。この供給装置１０は第６図に示す如く上下
及び表裏が異なる４種のうちのいずれかの姿勢で
ビデオヘツドチツプを前記インデツクステーブル
２の供給ステーシヨン４にあるテーブル治具３に
供給する。

第２ステーシヨン（画像読取ステーシヨン）５
に設けられた画像続取部１２は第４図に示すよう
にビデオカメラ２１を有しており、インデツクス
テーブル２のテーブル面２ａを挟んで下方には光
源２２が配設されている。光源２２からの光はテ
ーブル治具３を透過して画像続取部１２のビデオ
カメラ２１に入射する。このビデオカメラ２１に
続取られた画像情報は直ちに画像処理装置１１に
入力される。

画像処理装置１１は、第５図に示す如く記憶部
２３と演算部２４とからなり、記憶部２３にあら
かじめビデオヘツドチツプの基本姿勢（第６図に
示す姿勢４１ａ）を記憶していると共に、前記画
像続取部１２から送出された画像情報を入力して
これら記憶情報と入力した画像情報とを比較演算
する。この比較演算は次の要領で行なわれる。

ビデオヘツドチツプの面積の比較→記憶値よ
り所定割合以上小さいときは不良品。

ビデオヘツドチツプの形状の比較→一致すれ
ば基本姿勢（第６図の姿勢４１ａ）。

入力画像情報におけるビデオヘツドチツプ画
像を上下反転させて形状を比較→一致すれば上
下転倒姿勢（第６図の姿勢４１ｂ）。

入力画像情報におけるビデオヘツドチツプ画
像を表裏反転させて形状を比較→一致すれば表
裏逆姿勢（第６図の姿勢４１ｃ）。

入力画像情報におけるビデオヘツドチツプ画
像を上下及び表裏反転させて形状を比較→一致
すれば上下及び表裏逆姿勢（第６図の姿勢４１
ｄ）。

ビデオヘツドチツプの重要部の比較→所定以
上の欠け等が入力画像に認められれば不良品。

以上の演算結果は第５図に示す如くレジスタ２
５を介して後述する各作業ユニツトに作業指令信
号として送出される。すなわち、レジスタ２５は
第１レジスタ２６、第２レジスタ２７、第３レジ
スタ２８からなり、第１レジスタ２６は上下反転
作業装置１３に、第２レジスタ２７は表裏反転作
業装置１４に、第３レジスタ２８は不良品取出装
置１６にそれぞれ作業指令信号を送出する。尚、
演算の結果が基本姿勢に一致する場合はいずれの
作業ユニツトにも作業指令信号は送出されず、ま
た、一部一致する場合はそれに対応する作業ユニ
ツトへの作業指令信号は送出されない。

第３ステーシヨン（上下反転ステーシヨン）６
に設けられた上下反転作業装置１３はビデオヘツ
ドチツプが第６図の姿勢４１ｂあるいは姿勢４１
ｄであつた場合に、前記作業指令信号にもとづい
てテーブル治具３を180゜回転させる。

第４ステーシヨン７はアイドルステーシヨンで
ある。次の第５ステーシヨン（表裏反転ステーシ
ヨン）８に設けられた表裏反転作業装置１４は、
作業ロツド１４ａが軸方向往復直線動作、軸中心
の180゜回動動作、及び上下動作をなすことによ
り、その先端部に形成された真空チヤツク部にビ
デオヘツドチツプを吸着して表裏反転作業をす
る。この表裏反転作業は、ビデオヘツドチツプが
第６図の姿勢４１ｃあるいは姿勢４１ｄであつた
場合に行なわれる。

また、第５ステーシヨン８には前述した搬送装
置１５が設けられており、表裏反転作業工程を終
了したビデオヘツドチツプを整列収納装置１８の
マガジン１８ａへと搬出する。すなわち、まず搬
送ヘツド本体１００が第１駆動機構により第１
図、第３図の右方向に移動することによつて第１
ワーク保持スピンドル１０１は第５ステーシヨン
８のテーブル治具の上方に、第２ワーク保持スピ
ンドル１０２は中継搬出台２９の上方に位置す
る。このとき、前述した表裏反転作業装置１４の
作業ロツド１４ａがテーブル３上に位置している
場合には、エアシリンダ１０８が作動して第１ワ
ーク保持スピンドル１０１の真空チヤツク部１０
９を所定量だけ上昇させて表裏反転装置１４との
衝突を防止する。次に、第１駆動機構により搬送
ヘツド本体１００を下降させてテーブル治具３あ
るいは表裏反転作業装置１４に保持されていたビ
デオヘツドチツプを第１ワーク保持スピンドル１
０１の真空チヤツク部１０９に吸着保持して上昇
する。しかるのち、搬送ヘツド本体１００ととも
に第１ワーク保持スピンドル１０１を移動させて
中継搬出台２９上にビデオチツプを運搬し載置す
る。次の搬出サイクルで第１ワーク保持スピンド
ル１０１により次のビデオヘツドチツプを中継搬
出台２９に搬出すると共に第２ワーク保持スピン
ドル１０２により中継搬出台２９上のビデオヘツ
ドチツプを吸着保持して後述する整列収納装置１
８へと搬出する。

また、この搬出工程の途中において、不良品は
不良品取出装置１６により除去される。このと
き、不良品を吸着保持した搬送装置１５の第１ワ
ーク保持スピンドル１０１はあらかじめエアシリ
ンダ１０８が作動して第１ワーク保持スピンドル
１０１が単独で上昇し、真空チヤツク部１０９が
中継搬出台２９の上方に挿入された不良品取出装
置１６と干渉しないようにされ、不良品のビデオ
ヘツドチツプは不良品取出装置１６の中継治具又
は搬出シユート上に放出される。

ビデオヘツドチツプの整列収納装置１８は円盤
状のマガジン１８ａにビデオヘツドチツプを整列
して収納するものである。

清掃装置１７は、第６ステーシヨン（清掃ステ
ーシヨン）９に致達したテーブル治具３の上部に
エアーを噴出させてテーブル治具３の上面の清掃
をする。

本考案の搬出装置を用いた姿勢揃え装置は上述
した各作業ユニツト及び装置によりビデオヘツド
を所定の姿勢に修正する。

〔考案の効果〕

以上の説明から明らかなように本考案によれ
ば、第１ワーク保持スピンドルを単独で軸方向に
移動させる第２駆動機構を備えたので、この第２
駆動機構を適宜作動させて搬送以外の作業例えば
表裏反転作業や不良品排出作業にも対応すること
ができる搬送装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の一実施例を示すものであり、第
１図は搬送装置の要部を示す正面図、第２図は同
装置の駆動機構を示す側断面図、第３図は姿勢揃
え装置の全体構成を示す平面図、第４図は同じく
正面図、第５図は姿勢揃え装置の制御系を示すブ
ロツク図、第６図は姿勢揃え装置へ供給時のビデ
オヘツドチツプの姿勢を示す図である。 １００……搬送ヘツド本体、１０１……第１ワ
ーク保持スピンドル、１０２……第２ワーク保持
スピンドル、１０８……エアシリンダ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 中継移動距離だけ水平方向に往復移動すると共
   に上下方向に所定量だけ往復動する搬送ヘツド本
   体と、この搬送ヘツド本体に互いに平行で且つ上
   下方向に延びるように並べ且つ下方に付勢して取
   付けられた第１及び第２ワーク保持スピンドル
   と、上記搬送ヘツド本体に水平方向及び上下方向
   の往復移動を含む所定の搬送動作をさせる第１駆
   動機構と、上記第１ワーク保持スピンドルの水平
   方向往復移動の移動端の下方に挿入可能でワーク
   を保持するチヤツク又は中継治具と、該チヤツク
   又は中継治具の挿入時に上記第１ワーク保持スピ
   ンドルのみを単独で上方に移動させる第２駆動機
   構とを具備したことを特徴とする搬送装置。