JPH03188512A - 無人搬送車の障害物検出装置 - Google Patents
無人搬送車の障害物検出装置Info
- Publication number
- JPH03188512A JPH03188512A JP1327570A JP32757089A JPH03188512A JP H03188512 A JPH03188512 A JP H03188512A JP 1327570 A JP1327570 A JP 1327570A JP 32757089 A JP32757089 A JP 32757089A JP H03188512 A JPH03188512 A JP H03188512A
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- Japan
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- detection sensor
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
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Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、無人搬送車の走行の邪魔となる障害物を検
出する障害物検出装置に関する。
出する障害物検出装置に関する。
え１立韮遣
従来、無人搬送車１は無人で運転されているため、第３
図に示すように、車軸方向前方を無人搬送車ｌに固定さ
れた少なくとも１個、通常２債の障害物検出センサ２に
よって常時検出し、無人搬送車１の走行経路上に障害物
４が存在しているような場合には、この検出センサ２か
らの検出信号によって無人搬送車ｌの走行を停止するよ
うにしている。
図に示すように、車軸方向前方を無人搬送車ｌに固定さ
れた少なくとも１個、通常２債の障害物検出センサ２に
よって常時検出し、無人搬送車１の走行経路上に障害物
４が存在しているような場合には、この検出センサ２か
らの検出信号によって無人搬送車ｌの走行を停止するよ
うにしている。
しかしながら、このような検出センサ２は無人搬送車ｌ
に固定されているため、該無人搬送車ｌが旋回している
場合にも、例えば第３図に示すように左旋回を行なって
いる途中においても、無人搬送車１の車軸方向前方のみ
を検出し、無人搬送車１がこれから走行する左斜め前方
の検出を行なうことはできないのである。この結果、走
行経路上に仮に障害物５が存在していても無人搬送車１
はそのまま走行し、障害物５に衝突してしまうのである
。
に固定されているため、該無人搬送車ｌが旋回している
場合にも、例えば第３図に示すように左旋回を行なって
いる途中においても、無人搬送車１の車軸方向前方のみ
を検出し、無人搬送車１がこれから走行する左斜め前方
の検出を行なうことはできないのである。この結果、走
行経路上に仮に障害物５が存在していても無人搬送車１
はそのまま走行し、障害物５に衝突してしまうのである
。
この発明は、直進、旋回時のいずれにおいても走行経路
上の障害物を確実に検出することができる無人搬送車の
障害物検出装置を提供することを目的とする。
上の障害物を確実に検出することができる無人搬送車の
障害物検出装置を提供することを目的とする。
このような目的は、無人搬送車に取付けられ該無人搬送
車の車軸方向と進行目標方向との異同を検知する異同検
知センサと、水平方向に首振りできるよう無人搬送車に
取付けられ、無人搬送車の前方における障害物を検出す
る検出センサと。
車の車軸方向と進行目標方向との異同を検知する異同検
知センサと、水平方向に首振りできるよう無人搬送車に
取付けられ、無人搬送車の前方における障害物を検出す
る検出センサと。
無人搬送車の車軸方向と進行目標方向との間に異同があ
るとき、異同検知センサからの信号に基ずいて検出セン
サを進行目標方向側に首振りさせる首振り手段と、を備
えることにより達成することができる。
るとき、異同検知センサからの信号に基ずいて検出セン
サを進行目標方向側に首振りさせる首振り手段と、を備
えることにより達成することができる。
今、無人搬送車が直線の走行経路に沿って走行している
とする。このとき、無人搬送車の車軸方向と進行目標方
向とは同一であるため、首振り手段は作動せず、検出セ
ンサは無人搬送車がこれから走行する車軸方向前方にお
ける障害物の有無を検出する。
とする。このとき、無人搬送車の車軸方向と進行目標方
向とは同一であるため、首振り手段は作動せず、検出セ
ンサは無人搬送車がこれから走行する車軸方向前方にお
ける障害物の有無を検出する。
次に、Ｓ人搬送車が曲線の走行経路にさしかかり、無人
搬送車の車軸方向と進行目標方向との間に異同が生じる
と、無人搬送車は車軸方向が進行目標方向に合致するよ
う旋回する。一方、異同検知センサはこれら車軸方向と
進行目標方向との間の異同を検知して信号を首振り手段
に送るため、首振り手段は検出センサを進行目標方向側
に首振りさせる。このようにして検出センサが進行目標
方向側に首振りすると、検出センサによる検出領域が無
人搬送車のこれからの走行経路側にずれる。これにより
、無人搬送車の旋回時においても、無人搬送車のこれか
らの走行経路上の障害物は検出センサによって確実に検
出され、障害物との衝突が確実に防止される。
搬送車の車軸方向と進行目標方向との間に異同が生じる
と、無人搬送車は車軸方向が進行目標方向に合致するよ
う旋回する。一方、異同検知センサはこれら車軸方向と
進行目標方向との間の異同を検知して信号を首振り手段
に送るため、首振り手段は検出センサを進行目標方向側
に首振りさせる。このようにして検出センサが進行目標
方向側に首振りすると、検出センサによる検出領域が無
人搬送車のこれからの走行経路側にずれる。これにより
、無人搬送車の旋回時においても、無人搬送車のこれか
らの走行経路上の障害物は検出センサによって確実に検
出され、障害物との衝突が確実に防止される。
１差１
以下、この発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１．２図において、１１は床面１２上に貼付けられた
走行ガイド、例えば反射テープであり、この走行ガイド
１１は予め定められた無人搬送車１５の走行軌跡に沿っ
て敷設されている。無人搬送車！５はフレーム１８を有
し、このフレーム１Ｂの前部には垂直に延びる操舵軸１
７が回動可能に支持されている。操舵軸１７の下端部に
は前記床面１２上を転勤する操舵輪１８が回転可能に支
持され、また、フレームＨ１の後部には床面１２上を転
勤する図示していない複数の後輪が回転可能に支持され
ている。そして、前記後輪はフレーム１Ｂに取付けられ
たモータ１８により駆動されて回転し、これにより、無
人搬送車１５は前後に走行することができる。 ２０．
２１は操舵軸１７にブラケット２２を介して取付けられ
た一対の異同検知センサ、例えば光電センサであり、こ
れらの異同検知センサ２０．２１は操舵軸１７の下部に
取付けられた光源（図示せず）から走行ガイド１１に照
射された光の反射光を受光するとともに、走行ガイド１
１と操舵輪１８との間に横方向のずれが生じたとき、即
ち無人搬送車１５の車軸方向Ｇと進行目標方向Ｓとの間
に異同が生じたとき、これを検知して検知信号を出力す
る。ここで、無人搬送車１５の車軸方向Ｇとは、無人搬
送車ｉ５の幅方向中央を通る直線の延在方向であり、ま
た、無人搬送車１５の進行目標方向Ｓとは、無人搬送車
１５がこれから進行する目標の方向である。前記操舵軸
１７の上端に取付けられたブラケット２５には横方向に
離れた一対の検出センサ２Ｂ、 ２？、例えば反射型光
電センサが取付けられ、各検出センサ２Ｂ、２７は操舵
輪１８が車軸方向Ｇ前方を向いて無人搬送車１５が前進
しているときには、車軸方向Ｇ前方、即ち前進方向を向
いて無人搬送車１５の前方の障害物２８を検出する。そ
して、前述のようにこれら検出センサ２Ｂ、 ２７は垂
直軸回りに回動する操舵軸１７に取付けられているので
、無人搬送車１５に水平方向に首捩り可能に取付けられ
ていることになる。３１はフレーム１Ｂの前部に取付け
られたモータであり、このモータ３１の出力軸３２に固
定されたプーリ３３と前記操舵軸１７の下部に固定され
たプーリ３４との間にはベルト３５が掛は渡されている
。そして、このモータ３１に前記異同検知センサ２０．
２１からの検知信号が入力されると、該モータ３１は検
知信号に応じた量だけ回転し、これにより、操舵軸１７
．操舵輪１８、検出センサ２Ｂ、２７が進行目標方向Ｓ
側に向かって水平方向に旋回する。前述したモータ３１
、プーリ３３．３４、ベルト３５は全体として、異同検
知センサ２０．２１からの信号に基ずいて検出センサ２
Ｂ、２７を進行目標方向Ｓ側に所定量だけ、ここでは操
舵軸１７の旋回量と同一量だけ首振りさせる首振り手段
３Ｂを構成する。
走行ガイド、例えば反射テープであり、この走行ガイド
１１は予め定められた無人搬送車１５の走行軌跡に沿っ
て敷設されている。無人搬送車！５はフレーム１８を有
し、このフレーム１Ｂの前部には垂直に延びる操舵軸１
７が回動可能に支持されている。操舵軸１７の下端部に
は前記床面１２上を転勤する操舵輪１８が回転可能に支
持され、また、フレームＨ１の後部には床面１２上を転
勤する図示していない複数の後輪が回転可能に支持され
ている。そして、前記後輪はフレーム１Ｂに取付けられ
たモータ１８により駆動されて回転し、これにより、無
人搬送車１５は前後に走行することができる。 ２０．
２１は操舵軸１７にブラケット２２を介して取付けられ
た一対の異同検知センサ、例えば光電センサであり、こ
れらの異同検知センサ２０．２１は操舵軸１７の下部に
取付けられた光源（図示せず）から走行ガイド１１に照
射された光の反射光を受光するとともに、走行ガイド１
１と操舵輪１８との間に横方向のずれが生じたとき、即
ち無人搬送車１５の車軸方向Ｇと進行目標方向Ｓとの間
に異同が生じたとき、これを検知して検知信号を出力す
る。ここで、無人搬送車１５の車軸方向Ｇとは、無人搬
送車ｉ５の幅方向中央を通る直線の延在方向であり、ま
た、無人搬送車１５の進行目標方向Ｓとは、無人搬送車
１５がこれから進行する目標の方向である。前記操舵軸
１７の上端に取付けられたブラケット２５には横方向に
離れた一対の検出センサ２Ｂ、 ２？、例えば反射型光
電センサが取付けられ、各検出センサ２Ｂ、２７は操舵
輪１８が車軸方向Ｇ前方を向いて無人搬送車１５が前進
しているときには、車軸方向Ｇ前方、即ち前進方向を向
いて無人搬送車１５の前方の障害物２８を検出する。そ
して、前述のようにこれら検出センサ２Ｂ、 ２７は垂
直軸回りに回動する操舵軸１７に取付けられているので
、無人搬送車１５に水平方向に首捩り可能に取付けられ
ていることになる。３１はフレーム１Ｂの前部に取付け
られたモータであり、このモータ３１の出力軸３２に固
定されたプーリ３３と前記操舵軸１７の下部に固定され
たプーリ３４との間にはベルト３５が掛は渡されている
。そして、このモータ３１に前記異同検知センサ２０．
２１からの検知信号が入力されると、該モータ３１は検
知信号に応じた量だけ回転し、これにより、操舵軸１７
．操舵輪１８、検出センサ２Ｂ、２７が進行目標方向Ｓ
側に向かって水平方向に旋回する。前述したモータ３１
、プーリ３３．３４、ベルト３５は全体として、異同検
知センサ２０．２１からの信号に基ずいて検出センサ２
Ｂ、２７を進行目標方向Ｓ側に所定量だけ、ここでは操
舵軸１７の旋回量と同一量だけ首振りさせる首振り手段
３Ｂを構成する。
次に、この発明の一実施例の作用について説明する。
今、無人搬送車１５が直線状に延びる走行ガイド１１に
沿って前進しているとする。このとき、無人搬送車１５
の車軸方向Ｇと進行目標方向Ｓとは同一であるため、首
振り手段３Ｂは作動せず、この結果、検出センサ２Ｂ、
２７は車軸方向Ｇ前方を向いて無人搬送車１５がこれ
から走行する前方の障害物を検出している。そして、無
人搬送車１５より前方の走行経路上に障害物２８が存在
すると、この障害物２Ｂは前記検出センサ２Ｂ、２７に
より検出され、無人搬送車１５の走行が停止される。
沿って前進しているとする。このとき、無人搬送車１５
の車軸方向Ｇと進行目標方向Ｓとは同一であるため、首
振り手段３Ｂは作動せず、この結果、検出センサ２Ｂ、
２７は車軸方向Ｇ前方を向いて無人搬送車１５がこれ
から走行する前方の障害物を検出している。そして、無
人搬送車１５より前方の走行経路上に障害物２８が存在
すると、この障害物２Ｂは前記検出センサ２Ｂ、２７に
より検出され、無人搬送車１５の走行が停止される。
次に、無人搬送車１５が走行ガイド１１の曲線部、この
実施例では左方向への曲線部にさしかかると、無人搬送
車１５の車軸方向Ｇと進行目標方向Ｓとの間に異同が生
じるようになり、走行ガイド１１が異同検知センサ２０
から離隔し異同検知センサ２１に接近するようになって
、両異同検知センサ２０゜２１に受光される光の量が変
化する。これにより、異同検知センサ２０．２１は無人
搬送車１５の車軸方向Ｇと進行目標方向Ｓとの間に異同
が生じたことを検知して検知信号をモータ３１に出力し
、モータ３１を作動させて操舵軸１７、操舵輪１８を垂
直軸回りに左方に回動させ、無人搬送車１５を車軸方向
Ｇと進行目標方向Ｓとが合致するように進行目標方向Ｓ
側、ここでは左側に旋回させる。このとき、検出センサ
２６．２７は操舵軸１７に取付けられているので、前記
異同検知センサ２０．２１からの検知信号に基ずく首振
り手段３Ｂの作動により操舵軸１７と一体となって水平
面内を無人搬送車１５の進行目標方向Ｓ側、ここでは左
側に首振りする。このように検出センサ２８．２７が進
行目標方向Ｓ側に首振りすると、これら検出センサ２８
．２７による検出領域が無人搬送車１５のこれからの走
行経路側にずれる。この結果、検出センサ２６．２７は
無人搬送車１５のこれからの走行経路上を検出すること
になり、第２図に示すように仮に曲線状の走行経路上に
障害物３７が存在していても、この障害物３７を確実に
検出することができ、無人搬送車１５が旋回時に障害物
３７に衝突するような事態を確実に防止することができ
る。
実施例では左方向への曲線部にさしかかると、無人搬送
車１５の車軸方向Ｇと進行目標方向Ｓとの間に異同が生
じるようになり、走行ガイド１１が異同検知センサ２０
から離隔し異同検知センサ２１に接近するようになって
、両異同検知センサ２０゜２１に受光される光の量が変
化する。これにより、異同検知センサ２０．２１は無人
搬送車１５の車軸方向Ｇと進行目標方向Ｓとの間に異同
が生じたことを検知して検知信号をモータ３１に出力し
、モータ３１を作動させて操舵軸１７、操舵輪１８を垂
直軸回りに左方に回動させ、無人搬送車１５を車軸方向
Ｇと進行目標方向Ｓとが合致するように進行目標方向Ｓ
側、ここでは左側に旋回させる。このとき、検出センサ
２６．２７は操舵軸１７に取付けられているので、前記
異同検知センサ２０．２１からの検知信号に基ずく首振
り手段３Ｂの作動により操舵軸１７と一体となって水平
面内を無人搬送車１５の進行目標方向Ｓ側、ここでは左
側に首振りする。このように検出センサ２８．２７が進
行目標方向Ｓ側に首振りすると、これら検出センサ２８
．２７による検出領域が無人搬送車１５のこれからの走
行経路側にずれる。この結果、検出センサ２６．２７は
無人搬送車１５のこれからの走行経路上を検出すること
になり、第２図に示すように仮に曲線状の走行経路上に
障害物３７が存在していても、この障害物３７を確実に
検出することができ、無人搬送車１５が旋回時に障害物
３７に衝突するような事態を確実に防止することができ
る。
なお、前述の実施例においては、異同検知センサ２０．
２１によって走行ガイド１１と無人搬送車１５との横方
向のずれを検知することにより、無人搬送車１５の車軸
方向Ｇと進行目標方向Ｓとの異同を検知するようにした
が、この発明においては、操舵軸１７あるいは操舵輪１
８の垂直軸回りの回動を検知することにより、無人搬送
車１５の車軸方向Ｇと進行目標方向Ｓとの間の異同を検
知するようにしてもよい、また、前述の実施例において
は、操舵軸１７に検出センサ２８．２７を取付け、該操
舵軸１７を首振り手段３６によって回動させることによ
り検出センサ２Ｂ、 ２７を首振りさせるようにしたが
、この発明においては、検出センサ２Ｂ、２７を操舵軸
１７とは別個にフレームＩＢに回動可能に支持させると
ともに、モータ３１とは別のモータ、シリンダ等からな
る首振り手段によって検出センサ２Ｂ、２７を首振りさ
せるようにしてもよい、さらに、前述の実施例において
は、走行ガイドとして反射テープを用い、検出センサと
して光電センサを用いたが、この発明においては、走行
ガイドとして低周波電流が流れるトウバスワイヤを用い
、異同検知センナとしてトウバスワイヤからの電磁波を
検知するピックアップコイルを用いるようにしてもよい
。
２１によって走行ガイド１１と無人搬送車１５との横方
向のずれを検知することにより、無人搬送車１５の車軸
方向Ｇと進行目標方向Ｓとの異同を検知するようにした
が、この発明においては、操舵軸１７あるいは操舵輪１
８の垂直軸回りの回動を検知することにより、無人搬送
車１５の車軸方向Ｇと進行目標方向Ｓとの間の異同を検
知するようにしてもよい、また、前述の実施例において
は、操舵軸１７に検出センサ２８．２７を取付け、該操
舵軸１７を首振り手段３６によって回動させることによ
り検出センサ２Ｂ、 ２７を首振りさせるようにしたが
、この発明においては、検出センサ２Ｂ、２７を操舵軸
１７とは別個にフレームＩＢに回動可能に支持させると
ともに、モータ３１とは別のモータ、シリンダ等からな
る首振り手段によって検出センサ２Ｂ、２７を首振りさ
せるようにしてもよい、さらに、前述の実施例において
は、走行ガイドとして反射テープを用い、検出センサと
して光電センサを用いたが、この発明においては、走行
ガイドとして低周波電流が流れるトウバスワイヤを用い
、異同検知センナとしてトウバスワイヤからの電磁波を
検知するピックアップコイルを用いるようにしてもよい
。
兄ＪＬＬ！Ｌ釆
以上説明したように、この発明によれば、直進、旋回時
のいずれにおいても走行経路上の障害物を確実に検出す
ることができる。
のいずれにおいても走行経路上の障害物を確実に検出す
ることができる。
第１図はこの発明の一実施例を示す正面図、第２図は走
行時における検出の様子を示す概略平面図、第３図は従
来の障害物検出装置の走行時における検出の様子を示す
概略平面図である。 １５・・・無人搬送車 ２０、２１・・・異同検知センサ
行時における検出の様子を示す概略平面図、第３図は従
来の障害物検出装置の走行時における検出の様子を示す
概略平面図である。 １５・・・無人搬送車 ２０、２１・・・異同検知センサ
Claims (1)
- 無人搬送車に取付けられ該無人搬送車の車軸方向と進行
目標方向との異同を検知する異同検知センサと、水平方
向に首振りできるよう無人搬送車に取付けられ、無人搬
送車の前方における障害物を検出する検出センサと、無
人搬送車の車軸方向と進行目標方向との間に異同がある
とき、異同検知センサからの信号に基ずいて検出センサ
を進行目標方向側に首振りさせる首振り手段と、を備え
たことを特徴とする無人搬送車の障害物検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1327570A JPH03188512A (ja) | 1989-12-18 | 1989-12-18 | 無人搬送車の障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1327570A JPH03188512A (ja) | 1989-12-18 | 1989-12-18 | 無人搬送車の障害物検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03188512A true JPH03188512A (ja) | 1991-08-16 |
Family
ID=18200542
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1327570A Pending JPH03188512A (ja) | 1989-12-18 | 1989-12-18 | 無人搬送車の障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03188512A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008056435A (ja) * | 2006-08-31 | 2008-03-13 | Hitachi Building Systems Co Ltd | エレベータ出入口の安全装置 |
-
1989
- 1989-12-18 JP JP1327570A patent/JPH03188512A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008056435A (ja) * | 2006-08-31 | 2008-03-13 | Hitachi Building Systems Co Ltd | エレベータ出入口の安全装置 |
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