JPH03190594A - 交流電動機の制御方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は交流電動機の制御方法およびその装置に係り、
特に、コンバータの出力電力をインバータによって交流
電力に変換し、この交流電力によって交流電動機を駆動
するに好適な交流電動機の制御方法およびその装置に関
する。

〔従来の技術〕

コンバータとインバータを用いて交流電動機を制御する
装置としては、例えば特開昭６１−１０９４９１号公報
に記載されているものが知られている。従来のこの種の
装置においては、コンバータ出力電圧に対する直流電圧
指令とコンバータ出力の検出値との偏差を補償した電流
指令に、コンバータ出力側の電流を加算した値をコンバ
ータ出力側の入力電流指令とし、この指令にコンバータ
出力側の電流を一致するようにコンバータを制御する方
式が採用されている。この方式によれば。

電動機の負荷トルクが急激に増加した場合、コンバータ
出力側の電流も増加するので、この電流分を検出し、コ
ンバータを制御することによってコンバータ出力側の平
滑コンデンサに電流を流し込み、平滑コンデンサの電圧
変動を低減することができる。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、従来技術においては、コンバータ出力側の電流
にはリップル成分が多く含まれていることについては配
慮されておらず、コンバータ出力側の電流に低次や高次
のリップル成分が含まれると、コンバータ入力側の電流
にも低次や高次のリップル成分が生じることになる。す
なわち、交流電動機をインバータによって駆動する場合
、コンバータ出力側の平滑コンデンサには、電動機のカ
行時には平滑コンデンサから電動機側へ流れるカ行電流
と回生時に電動機から平滑コンデンサ側へ流れ込む回生
電流がほぼスイッチング周期毎に正負の電流として流れ
、コンバータの出力側にはリップルが発生する。このリ
ップル成分を完全に除去するには、スイッチング周期以
上の時定数を有するフィルタをコンバータ出力側に設け
れば可能であるが、応答性が低下することになる。例え
ば。

大容量インバータなどスイッチング周波数が５００Ｈｚ
（２＋ｅｓ）と低い場合においては、フィルタ時定数が
５ｍｓ位必要と考えられる。このため、このようなフィ
ルタをコンバータ出力側に挿入するとインバータの電流
制御の応答性が遅くなり、直流電圧変動も大きくなると
共に電動機のトルク変動も生じることになる。

また、電動機の負荷トルクが一定の場合でも、コンバー
タ出力側には、電動機一次周波数の６倍の低次高調波が
発生する。例えば、一次周波数が１０Ｈｚ（Ｌｏｏｍｓ
周期）の場合、１６．７ｍ５（位相角６０度）毎に同じ
パターンの平滑コンデンサ出力電流が流れ、６０度区間
では、直流電流値が変化する。なお、この６０度区間の
電流パターンは電動機の力率角により変化する。このた
め、負荷トルクが一定であっても、コンデンサ出力電流
が６０度周期でリップルが生じることになり、瞬時にコ
ンデンサ出力電流分をコンデンサ入力電流として補正す
れば直流電圧の変動は抑制できるが、。

電源電流を力率１で正弦波電流に制御するコンバータの
場合には、コンデンサ入力電流が多少変動することから
電源電流の大きさも変動し、電源電流の歪率が高くなる
恐れがある。

本発明の目的は、電動機の負荷が急激に変動しても、コ
ンバータの出力電圧の変動を抑制するための電流をコン
バータに流し込むことができる交流電動機の制御方法お
よびその装置を提供するごとにある。

〔課題を解決するための手段〕

前記目的を達成するために１本発明は、第１の方法とし
て、コンバータの出力電力をインバータで交流電力に変
換して交流電動機を駆動するに際して、インバータの出
力側の電気量を検出し、この電気量に基づいてインバー
タの出力電力を算出し、この算出電力からコンバータと
インバータの効率を考慮してコンバータの入力電力を算
出り、５、この算出電力をコンバータ入力側の交流電圧
で除算して電源電流を生成し、コンバータの出力電圧を
検出し、この検出値とコンバータ出力電圧に対する指令
値との偏差を零に抑制するための電流指令値を生成し、
この電流指令値に前記電源電流値を加算して電源電流指
令値を生成し、この指令値をコンバータに与えてコンバ
ータ入力側の交流電流を前記電源電流指令値に追従させ
るようにコンバータを制御する交流電動機の制御方法を
採用したものである。

第２の方法として、コンバータの出力電力をインバータ
で交流電力に変換して交流電動機を駆動するに際して、
交流電動機の回転速度を検出し、この回転速度と速度指
令との偏差に応じたトルク電流指令を生成し１回転速度
とトルク電流指令から１次周波数指令を生成し、この１
次周波数指令に基づいてインバータを制御し、トルク電
流指令と励磁電流指令に基づいてインバー・夕の出力電
力を算出し、この算出電力からコンバータとインバータ
の効率を考慮し７てコンバータの入力電力を算出し、こ
の算出電力をインバータ入力側の交流電圧で除算して電
源電流値を生成し、コンバータの出力電圧を検出し、こ
の検出値とコンバータ出力電圧に対する指令値との偏差
を零に抑制するための電流指令値を生成し、この電流指
令値に前記電源電流値を加算して電源電流指令値を生成
し、この指令値をコンバータに与えてコンバータ入力側
の交流電流を前記電源電流指令値に追従させるようにコ
ンバータを制御する交流電動機の制御方法を採用したも
のである。

第３の方法として、コンバータの出力電力をインバータ
で交流電力に変換して交流電動機を駆動するに際して、
交流電動機の回転速度を検出し、この回転速度と速度指
令との偏差に応じたトルク電流指令を生成し、回転速度
とトルク電流指令から１次周波数指令を生成し、この１
次周波数指令に基づいてインバータを制御し、トルク電
流指令と回転速度及び励磁電流指令に基づいてインバー
タの出力電力を算出し、この算出電力からコンバータと
インバータの効率を考慮してコンバータの入力電力を算
出し、この算出電力をインバータ入力側の交流電圧で除
算して電源電流値を生成し、コンバータの出力電圧を検
出し、この検出値とコンバータ出力電圧に対する指令値
との偏差を零に抑制するための電流指令値を生成し、こ
の交流指令値に前記電源電流値を加算して電源電流指令
値を生成し、この指令値をコンバータに与えてコンバー
タ入力側の交流電流を前記電源電流指令値に追従させる
ようにコンバータを制御する交流電動機の制御方法を採
用したものである。

第４の方法として、コンバータの出力電力をインバータ
で交流電力に変換して交流電動機を駆動するに際して、
インバータの出力側の電気量を検出し、この電気量に基
づいてインバータの出力電力を算出し、この算出電力か
らコンバータとインバータの効率を考慮してコンバータ
の入力電力を算出し、コンバータの出力電圧を検出し、
この検出電圧とコンバータ出力電圧に対する指令値との
偏差を零に抑制するための電力指令を生成し、この電力
指令とコンバータの入力電力とを加算し、加算した電力
をコンバータ入力側の交流電圧で除算して電源電流指令
値を生成し、この指令値をコンバータに与えてコンバー
タ入力側の交流電流を電源電流指令値に追従させるよう
にコンバータを制御する交流電動機の制御方法を採用し
たものである。

第５の方法として、コンバータの出力電力を複数のイン
バータで交流電力に変換して複数の交流電動機をそれぞ
れ駆動するに際して、各インバータの出力側の電気量を
検出し、各電気量に基づいて各インバータの出力電力を
算出し、各算出した電力を加算すると共にコンバータと
インバータの効率を考慮してコンバータの入力電力を算
出し、この算出電力をコンバータ入力側の交流電圧で除
算して電源電流値を生成し、コンバータの出力電圧を検
出し、この検出値とコンバータ出力電圧に対する指令値
との偏差を零に抑制するための電流指令値を生成し、こ
の電流指令値に前記電源電流値を加算して電源電流指令
値を生成し、この指令値をコンバータに与えてコンバー
タ入力側の交流電流を前記電源電流指令値に追従させる
ようにコンバータを制御する交流電動機の制御方法を採
用したものである。

第１〜第５の方法のうちいずれか１つの方法を含む第６
の方法として、コンバータ入力側の電流を検出し、この
検出電流と電源電流指令値およびコンバータ入力電圧指
令から一次電圧ベクトル方向成分を生成し、この一次電
圧ベクトル方向成分の演算値をコンバータ入力側の交流
電圧に用いることを採用したものである。

第１の装置として、交流電力を直流電力に変換するコン
バータと、コンバータの出力電力を交流電力に変換して
交流電動機を駆動するインバータと、交流電動機に対す
る周波数指令に従ってインバータの出力電圧を制御する
インバータ制御手段と、インバータ出力側の電気量のう
ちインバータの出力電力に関連する電気量を検出する電
気量検出手段と、電気量検出手段の検出出力に基づいて
インバータの出力電力を求め、この出力電力からコンバ
ータの入力電力を算出するコンバータ電力算出手段と、
コンバータ電力算出手段の算出電力をコンバータ入力側
の交流電圧で除算して電源電流値を生成する電源電流値
生成手段と、コンバータの出力電圧を検出する出力電圧
検出手段と、出力電圧検出手段の検出出力とコンバータ
の目標出力電圧を示す直流電圧指令との偏差を零に抑制
するための電源電流指令を生成する電源電流指令生成手
段と、前記電源電流指令と前記電源電流値から電源電流
の振幅を特定するための振幅指令を生成する振幅指令生
成手段と、コンバータ入力側の交流電源の位相を検出す
る電源位相検出手段と、電源位相検出手段の検出出力と
振幅指令から交流電流指令を生成する交流電流指令生成
手段と、コンバータの入力電流を検出する入力電流検出
手段と、入力電流検出手段の検出出力と交流電流指令と
の偏差を零に抑制するための変調波信号をコンバータに
与えてコンバータを制御するコンバータ制御手段とを備
えている交流電動機制御装置を構成したものである。

第２の装置として、交流電力を直流電力に変換するコン
バータと、コンバータの出力電力を交流電力に変換して
交流電動機を駆動するインバータと、交流電動機の回転
速度を検出する速度検出手段と、速度検出手段の検出出
力と速度指令との偏差に応じた出力のトルク電流指令を
生成するトルク電流生成手段と、ベクトルの励磁電流指
令とトルク電流指令の基づいて１次電圧の大きさと位相
角を算出するベクトル演算手段と、ベクトルの励磁電流
指令とトルク電流生成手段の出力およびベクトル演算手
段の出力に基づいてインバータの出力電力を求め、この
出力電力からコンバータの入力電力を算出するコンバー
タ電力算出手段と、電力算出手段の算出電力をコンバー
タ入力側の交流電圧で除算して電源電流値を生成する電
源電流値生成手段と、速度検出手段の検出出力とトルク
電流生成手段の出力から１次周波数指令を生成する１次
周波数指令生成手段と、１次周波数指令生成手段の出力
とベクトル演算手段の出力に基づいてインバータの出力
電圧を制御するインバータ制御手段と、コンバータの出
力電圧を検出する出力電圧検出手段と、出力電圧検出手
段の検出出力とコンバータの目標出力電圧を示す直流電
圧指令との偏差を零に抑制するための電源電流指令を生
成する電源電流指令生成手段と、前記電源電流指令と電
源電流値から電源電流の振幅を特定するための振幅指令
を生成する振幅指令生成手段と、コンバータ入力側の交
流電源の位相を検出する電源位相検出手段と、電源位相
検出手段の検出出力と振幅指令から交流電流指令を生成
する交流電流指令生成手段と、コンバータの入力電流を
検出する入力電流検出手段と、入力電流検出手段の検出
出力と交流電流指令との偏差を零に抑制するための変調
波信号をコンバータに与えてコンバータを制御するコン
バータ制御手段とを備えている交流電動機制御装置を構
成したものである。

第３の装置として、交流電力を直流電力に変換するコン
バータと、コンバータの出力電力を交流電力に変換して
交流電動機を駆動するインバータと、交流電動機の回転
速度を検出する速度検出手段と、速度検出手段の検出出
力と速度指令との偏差に応じた出力のトルク電流指令を
生成するトルク電流生成手段と、ベクトルの励磁電流指
令とトルク電流指令に基づいて１次電流の大きさと位相
角を算出するベクトル演算手段と、ベクトル励磁電流指
令とトルク電流生成の出力および速度検出手段の出力に
基づいて電動機の出力電力を算出する電動機電力算出手
段と電動機電力算出手段の算出電力からインバータの出
力電力を求め、この出力電力からコンバータの入力電力
を算出するコンバータ電力算出手段と、コンバータ電力
算出手段の算出電力をコンバータ入力側の交流電圧で除
算して電源電流値を生成する電源電流値生成手段と、速
度検出手段の検出出力とトルク電流生成手段の出力から
１次周波数指令を生成する１次周波数指令生成手段と、
１次周波数指令生成手段の出力とベクトル演算手段の出
力に基づいてインバータの出力電流を制御するインバー
タ制御手段と、コンバータの出力電圧を検出する出力電
圧検出手段と、出力電圧検出手段の検出出力とコンバー
タの目標出力電圧を示す直流電圧指令との偏差を零に抑
制するための電源電流指令を生成する電源電流指令生成
手段と、前記電源電流指令と前記電源電流値から電源電
流の振幅を特定するための振幅指令を生成する振幅指令
生成手段と、コンバータ入力側の交流電源の位相を検出
する電源位相検出手段と、電源位相検出手段の検出出力
と振幅指令から交流電流指令を生成する交流電流指令生
成手段と、コンバータの入力電流を検出する入力電流検
出手段と、入力電流検出手段の検出出力と交流電流指令
との偏差を零に抑制するための変調波信号をコンバータ
に与えてコンバータを制御するコンバータ制御手段とを
備えている交流電動機制御装置を構成したものである。

第４の装置として、交流電力を直流電力に変換するコン
バータと、コンバータの出力電力を交流電力に変換して
交流電動機を駆動するインバータと、交流電動機に対す
る周波数指令に従ってインバータの出力電圧を制御する
インバータ制御手段と、インバータ出力側の電気量のう
ちインバータの出力電力に関連する電気量を検出する電
気量検出手段と、電気量検出手段の検出出力に基づいて
インバータの出力電力を求め、この出力電力からコンバ
ータの入力電力を算出するコンバータ電力算出手段と、
コンバータの出力電圧を検出する出力電圧検出手段と、
コンバータの目標出力電圧を示す直流電圧指令と出力電
圧検出手段の検出出力との偏差を零に抑制するための電
力指令を生成する電力指令生成手段と、電力指令生成手
段の出力とコンバータ電力算出手段の出力とを加算し、
加算した電力をコンバータ入力側の交流電圧で除算して
電源電流の振幅指令を生成する振幅指令生成手段と、コ
ンバータ入力側の交流電源の位相を検出する電源位相検
出手段と、電源位相検出手段の検出出力と振幅指令から
交流電流指令を生成する交流電流指令生成手段と、コン
バータの入力電流を検出する入力電流検出手段と、入力
電流検出手段の検出出力と交流電流指令との偏差を零に
抑制するための変調波信号をコンバータに与えてコンバ
ータを制御するコンバータ制御手段とを備えている交流
電動機制御装置を構成したものである。

第５の装置として、交流電力を直流電力に変換するコン
バータと、コンバータの出力電力を交流電力に変換して
複数の交流電動機をそれぞれ駆動する複数のインバータ
と、各交流電動機に対する周波数指令に従ってインバー
タの出力電圧を制御するインバータ制御手段と、各イン
バータ出力側の電気量のうち各インバータの出力電力に
関連する電気量をそれぞれ検出する複数の電気量検出手
段と、各電気量検出手段の検出出力に基づいて各インバ
ータの出力電力を求め、各出力電力を加算してコンバー
タの入力電力を算出するコンバータ電力算出手段と、コ
ンバータ電力算出手段の算出電力をコンバータ入力側の
交流電圧で除算して電源電流値を生成する電源電流値生
成手段と、コンバータの出力電圧を検出する出力電圧検
出手段と。

コンバータの目標出力電圧を示す直流電圧指令と出力電
圧検出手段と検出出力の偏差を零に抑制するための電源
電流指令を生成する電源電流生成手段と、前記電源電流
指令と前記電源電流値から電源電流の振幅指令を生成す
る振幅指令生成手段と、コンバータ入力側の交流電源の
位相を検出する電源位相検出手段と、電源位相検出手段
の検出出力と振幅指令から交流電流指令を生成する交流
電流指令生成手段と、コンバータの入力電流を検出する
入力電流検出手段と、入力電流検出手段の検出出力と交
流電流指令との偏差を零に抑制するための変調波信号を
コンバータに与えてコンバータを制御するコンバータ制
御手段とを備えている交流電動機制御装置を構成したも
のである。

〔作用〕

インバータ出力側の電気量を基にインバータの出力電力
を求めると共にこの電力からコンバータの入力電力を求
め、この入力電力をコンバータ入力側の交流電圧で除算
して電源電流値を求めるようにしているため、リップル
成分の影響を受けない電源電流値を生成することができ
、この電源電流値に従ってコンバータへ交流電流を流し
込めば、電動機の負荷が急激に変動しても、この変動に
追従してコンバータに必要な交流電力を供給することが
可能となりコンバータの出力電圧の変動を抑制すること
ができる。

またインバータの出力電力を算出する場合には、一次電
圧指令値と電圧位相が既知の場合には、インバータの一
次電圧指令又は実際の一次電圧と一次電圧ベクトル方向
の電動機電流の大きさから求めるか、又は一次電圧指令
と実際電流の大きさと力率角から求めることができる。

また電流制御型ベクトル制御のようにインバータの一次
電圧指令値が不明の場合には、電動機の回転数とトルク
指令から電動機の出力電力を求め、この出力電力を基に
インバータの出力電力を求めることが可能となる。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第１図において、交流電源１から交流電力がリアクトル
２を介してコンバータ３に供給されており、この交流電
力はコンバータ３において直流電力に変換され、平滑コ
ンデンサ４とインバータ６に供給されている。インバー
タ６はコンバータ３からの直流電力を三相交流電力に変
換し交流電動機５へ供給するようになっている。コンバ
ータ３は電流制御器１７からのＰＷＭ信号によって制御
され、インバータ６はインバータ制御器７からのＰＷＭ
信号によって制御されるようになっている。

コンバータ３を制御するに際しては、平滑コンデンサ４
両端の電圧を検出する電圧検出器４０の検出出力と直流
電圧指令Ｖ　ｏｃ＊との偏差に応じた電源電流指令Ｉ　
ｇｃ＊を電圧補償器８で生成し、この指令と電源電流値
１ｔＬとを加算器１３で加算し、電１ｆｉｆｌｉ流の振
幅指令Ｉ□＊を生成し、この指令と電源位相検出器１５
で検出された位相ＯＲとを基に電流指令発生回路１４で
三相の交流電流指令ｉ＊を出力し、この三相交流電流指
令と電流検出器１６の検出電流ｉとの偏差を零に制御す
るためのＰＷＭ信号を電流制御器１７で生成し、このｐ
ｗＭ信号によってコンバータ３を制御するようになって
いる。すなわち、三相交流電流指令ｊ＊と実電流ｊとが
一致するようにＰＷＭ信号に従ってコンバータ３が制御
されるようになっている。なお。

三相交流電源ｉを算出するに際しては、Ｒ相の位相ＯＲ
と振幅指令１６本を基に次の（１）〜（３）式に従って
算出されるようになっている。

Ｉ　Ｒ＊：　Ｉ　ｇ＋ｋ　１ｓｉｎθＲ””°１°゛１
°°１°゛−−−−−−　（１）Ｉｓ＊＝　　Ｉ　−・
　ｓｕｎ　　（θＲ−２／３π）　　　□−・・　（２
）Ｉｒ＊＝−（ＩＲ車＋　Ｉｓ車）　　　・・・・・・
・・・・・・・・・　（３）一方、インバータ６は一次
周波数指令ω１本に従ってインバータ制御器７からのＰ
ＷＭ信号によって制御され、電源電流値ＩｇＬは、電流
検出器１０の検出電流ＩＵ＊　ＩＶとインバータ制御器
７の出力である一次電圧指令の大きさＶエネと位相θｖ
１車とに基づいて、マイクロコンピュータで構成される
演算部９，１１とゲイン１２によって算出されるように
なっている。

具体的には、第２図に示されるように、インバータ制御
器７は積分器１８．Ｖｆパターン発生器１９、電圧指令
発生器２０．三角波発生器２１゜比較器２２から構成さ
れており、一次局波数指令ω−に従ってＶｆパターン発
生器１９から一次電圧指令の大きさを示す指令７１本を
出力し、一次局波数指令ω１本を積分器１８で積分して
位相θＶ工＊を生成し、■、車と（ｊｖ１＊から次の（
４）　〜（６）式に従って変調波を生成し、この変調波
と三角波とを比較器２２において比較し、この比較結果
からＰＷＭ　（８号を出力するようになっている。

Ｕｕ＊＝　Ｖ１＊　＋ｓｉｎ　（Ｊｖ１＊　−８−−＝
　（４）Ｕｖ＊＝Ｖ　□＊　・ｓｉｎ　（θｖ１本−２
／３７Ｃ）　　−（５）Ｕｗ＊＝　−（Ｕｕ＊＋Ｕｖ＊
）　　・・・・・・・・・・・・・・　（６）またイン
バータ制御器７で生成された位相ｅｖ−と一次電圧の大
きさの指令Ｖ、４はそれぞれ演算部９に供給されている
。

演算部９は電流検出器１０の検出によるＵ相。

■相の電流とインバータ制御器７からの位相θＶ工本、
指令ｖ１＊とを基にインバータ６の出力電力を算出する
ようになっている。

ここで、電動機５の一次電圧指令＊と一次電流■、ベク
トルは第３図に示されるように、ｖ１＊と工、とのなす
角が力率角Ｔどなる。そこで、ｖｉ＊ベクトル方向を９
１軸とし、これにより９０度遅れた軸をｄ１軸とすると
、一次電流１１のｄ□軸方向成分Ｉｄ１は次の（７）式
によって表わされ、ｑ１軸方向成分Ｉｑ３は次の（８）
式で表わされる。

ここに、ｉｕ、ｉｖは電動機電流検出値であり、Ｏｄ、
木は固定座標からのｖ□本ベクトルの回転角をθＶ、４
とすると、Ｏｄ　Ｌ＊＝θＶ−一π／２と表わされる。

そこで、実際の一次電流の大きさ■□と力率角でと一相
分のインバータ出力電力ＰＩＮＶは次の（９）〜（ｌ］
）式によって表わされる。

１、＝　い］７１了ゴ７　・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・　（９）ｐ　＝　−−ｔａｎ−’
ｆｆｉ・・・・・・・・・・・・・・・・・・（１０）
２　　　　　　Ｉｄ。

Ｐ　ＩＮＶ：　Ｖ、＊　ｌ　Ｉ　１−ｃｏｓ’ｅ＝Ｖ□
本・　Ｔｑｌ　　　　　・・・・・・・・・・・・・・
　（１１）なお、直流電圧ＶＤＣが大きく変動する場合
は。

■、＊をＶｏｃに比例して補正する。すなわち（１１）
は次のように表わしてもよい。

Ｐ　ｒＮｖ＝　Ｋｖ　′Ｖｏｃ　＋ｖ、＊　ＨＩ　’ｌ
ｊここでＫｖはＶｏｃの基準によって決まる定数である
。

演算部９の算出電力は演算部１１に供給され、演算部１
１においてコンバータ３の入力電力が算出される。この
電力を算出するに際しては、次の（１２）、（１３）式
に従って算出される。

Ｋ、。

ＰｃＮｖ＝　１十Ｔｓ　−ＰＩＮｖ（ＰＩＮｖ≧Ｏのと
き）−・−・（１２）２ Ｐｃｎｖ＝　　１十Ｔｓ　−ＰＩＮＶ（ＰＩＮＶ＜Ｏの
とき）−−−−・−（１，３）ここで、ＰＩＮＶ≧Ｏの
カ行時のときにはＰ　ＩＮＶ＜ＰＣＮＶとなり、例えば
、インバータ６とコンバータ３の主回路の効率を９０％
とすると、Ｋ、＝１．１１が選択される。またＰ＋ｓν
くＯのときの回生時には、Ｐｃｗｖ＜Ｐ＋Ｎｖとなる。

このときにはＫｚ＝０．９が選択される。すなわちＰＩ
Ｎ＋／の正、負の符号により定数によ、に２を選択して
コンバータの入力電力を算出することとしている。なお
、コンバータ、インベータ部の損失が少ない場合は演算
部１１は不要である。演算部１１で演算されたコンバー
タの入力電力はゲイン１２により交流電源１の電源電圧
Ｖｅによって除算され電源電流値１１１Ｌが算出される
。

ここで２１ｃｇ−ｍトルク時の一相分のインバータ出力
電力を９００Ｗとし、インバータ６とコンバータ３の主
回路の効率を９０％とすると、−相分のコンバータ入力
電力は９００Ｗ１０．９＝１０００Ｗとして求められる
。そして電源相電圧Ｖｅを１００Ｖとすると、ＰｃＮｖ
／ＶｅからＩＯＡが負荷による電源電流値として求めら
れる。そしてこの値を直流電圧の偏差に応じて補償され
た電源電流指令値Ｉ　ｑｃ＊に加算すればコンバータ３
の出力電圧の変動が防止される。

このように１本実施例においては、リップル成分が極め
て少いインバータ６出力側の電気量に基づいてインバー
タの出力電力を求めると共にこの電力からコンバータの
入力電力を求めこの入力電力を電源電圧で除算して電源
電流値Ｉ（１１，を生成するようにし、この電源電流値
ＩＣＩＬを電源電流指令Ｉｑｃネに加算して最終的な電
源電流の振幅指令Ｉｑ本としているため、電動機５の負
荷が急激に変動しても、この変動に応じてコンバータ３
へ交流電流を流し込むことができ、コンバータ３の出力
電圧の変動を抑制できると共に電動機５のトルク変動を
抑制することが可能となる。

また、電動機５の負荷トルクが一定の定常状態において
は、インバータ出力電力および負荷による電流電源値１
ｑＬも一定となるので、振幅指令工ｑ＊がほぼ一定とな
り、力率１で低次高調波が少い正弦波の電源電流を得る
ことができる。また。

一次電圧の大きさとして指令値ｖ１車を用いたが、イン
バータ６の出力電圧を検出し、この検出電圧とインバー
タ６の一次電圧ベクトル方向の電動機電流、又は出力電
流、力率角からインバータの出力電力を求めることも可
能である。

次に、電圧制御型ベクトル制御を適用したシステムにお
いて、インバータ出力電力を算出する場合の実施例を第
４図および第５図に基づいて説明する。

本実施例においては、電動機５の回転速度を検出する速
度検出器２４の出力による回転速度ωｒと速度指令ω−
との偏差を比例積分補償器２５で補償してトルク電流指
令Ｉｔ本を生成し、このトルク電流指令Ｉｔ水と励磁電
流指令Ｉｍ本とを基にベクトル演算器２６において一次
電圧の大きさＶ□＊と位相角Δ工を算出し、Ｉ　ｍｌ、
　　Ｉ　ｔ＊、　ｖ１＊、Δ工に基づいて演算部９にお
いてインバータ６の出力電力を求めることとしている。

この場合、ベクトル演算器２６において、Ｖ１＊。

Δ工を算出する場合には、次の（Ｉ４）〜（１７）式に
従って算出することとしている。

Ｖｑ＊＝　　Ｉｔ＊　・　’ｆ、＋ω１＊　・　Ｉｍ本
　（Ｒ，＋Ｍ）　　　　　　　　　　＝（１５）Ｖ、＊
　＝　　Ｖｄ＊　＋Ｖｑ＊　　　　　　　　　　　　　
−（１６）ここに、γ□は電動機５の一次抵抗、Ｑｌ、
　Ｑ２は一次及び二次のもれインダクタンス、Ｍは相互
インダクタンスである。

また第５図に示されるように、一次電流指令の大きさ１
本と力率角Ｔは次の（１８）、　（１９）式から演算し
、−相分のインバータ出力電力は（２０）式から演算す
ることとしている。

ｒ、本＝〜ｒＹコ讐「１１１：二ｒ−Ｅ１２１・・・（
１８） Ｐ　＋Ｎｖ＝　Ｖ１＊　ｅ　Ｉ　、本・ｃｏｓ”ｆ’　
　　　　　　　　　　−（２０）本実施例においては、
インバータ６出力側の電流を検出しなくても、励磁電流
指令工ｍ＊、トルク電流指令Ｉｔ本、電動機５の定数か
らインバータ６の出力電力を求めることができ、この電
力を基に電源電流値ＩｑＬを求めるようにしているため
、前記実施例と同様な効果を得ることができる。

次に、電動機５の出力電力から負荷に応じた電源電流値
ＩＣＩＬを検出する場合の実施例を第６図および第７図
から説明する。

本実施例が第１図の実施例と異なる点は、インバータ制
御器７の代わりに、インバータ制御器２７を用いると共
に、演算部９，１１の代りに演算部２８．２９を設け、
回転速度ω、とトルク電流指令Ｉｔｊ、励磁電流指令工
ｍ＊から電動機５の出力電力ＰＨを算出し、この算出し
た電力からインバータの出力電力を求める点にあり、他
の構成は第１図のもの同様であるので、同一のものには
同一符号を付けてそれらの説明は省略する。

ベクトル制御器２７は比例積分補償器２５、電流ベクト
ル演算機３０、積分器１８、電流指令発生器３１、ヒス
テリシスコンパレータ３２などから構成されており、励
磁電流指令■ｍ＊とトルク電流指令Ｉｔ車から一次電流
の大きさ１本と位相Δθを求め、これらの値と積分器１
８の出力信号に基づいて電流指令発生器３１から交流電
流指令ｉ車を出力し、交流電流指令ｊ＊を実電流ｊとが
一致するようなＰＷＭ信号をインバータ６へ与えてイン
バータを制御するようにしている。

一方、演算部２８においては、Ｉｍｐ、　Ｉｔ＊。

ω、とを基に次の（２１）式に従って電動機５の出力電
力ＰＭを算出することとしている。

ＰＭ＝ｋ　・Ｉｍｐ・Ｉｔ＊・ωｒ　　　　　・＝（２
１）ここで、ｋは定数であり、ｋ・Ｉｎｕ・工ｔ＊はト
ルク指令を示す。

また、Ｉｍｐ、　Ｉｄ＊として指令値を用いる代りに実
際のＩｍ、Ｉｔを次の（２２）、　（２３）式から求め
ることも可能である。

ここで、０１本は一次周波数指令ω、＊を積分した磁束
位相である。

また演算部２９では、次の（２４）式に従ってインバー
タ６の出力電力を求めることとしている。

Ｐｕ１ｖ＝　Ｋ３・Ｐｓ　　　　　　　　　　　　−（
２４）ここで、定に３は電動機５の平均的な効率を考慮
して、例えば７０％の効率の場合にはに＝１．４３が用
いられる。

演算部２９で算出されたインバータの出力電力は演算部
１１に与えられ前記各実施例と同様に、コンバータ入力
電力が求められる。本実施例においても前記実施例と同
様な効果を得ることができる。

次に、ゲイン１２に設定された電源の相電圧Ｖｅの代り
に、実際の電源電圧Ｖｅを検出する場合の実施例を第８
図に基づいて説明する。

電源電圧Ｖｔｔと電源電流ＩＲを同位相（力率１）で制
御すると、コンバータ３の電圧ベクトルは第９図のよう
に表わされる。そこで、ＶＲ力方向ｑ軸どじ、９０度遅
れた軸をｄ軸とすると、一次電流ＩＲのｄ軸成分Ｉｄと
ｑ軸成分Ｉｑはコンバータ３入力端のＲ相、Ｓ相の電流
ｉｎ、ｉｓからこれらの成分を検出することができる。

そこで、本実施例においては、電流検出器３３で電流１
１１＋１ｓから成分Ｉｄ、ｒｑを検出し、各検出出力を
比例積分補償器３４ａ、３４ｂによりＩｄ＝ＯでＩｑ＊
＝Ｉｑになるように、一次電圧ベク１ヘル指令Ｖｃ本の
ｄ軸成分■ｘ＊とｑ軸成分ｖｙ＊を生成することとして
いる。すなわち一次電圧ベクトルＶｃ＋にのｑ軸成分■
ｙ＊は実際の電源電圧の大きさＶｅとなるためである。

そして、このＶｅをゲイン１２に設定することとしてい
る。これによりより正確に負荷による電源電流値Ｉ９シ
を求めることができる。

なお、Ｖ　ｙ＊　、　Ｖ　ｘ＊は電圧ベクトル演算・器
において一次電圧ベクトル指令Ｖｃ＊が位相ΔＧに変換
され、相電圧指令発生回路３６を介して交流電圧指令７
本に変換される。そしてこの交流電圧指令７本はコンパ
レータ３８で三角波信号と比較され、ＰＷＭ信号として
コンバータ３へ供給される。

次に、第１０図に示されるように、電圧検出器４０の検
出出力と直流電圧指令Ｖ　ＯＣ＊との偏差を補償する直
流電圧補償器８Ａから電力指令Ｐ　ｑｃ＊を出力し、こ
の指令と演算部１１の算出電力とを加算器１３Ａで加算
し、加算した電力Ｐｑ＊を求め、この電力Ｐｑ承をゲイ
ン１２の電源電圧で除算し。

この除算した値から電源電流の振幅指令１９本を生成す
るようにしても、前記各実施例と同様の効果を得ること
ができる。

次に、第１１−図に示されるように、コンバータ３の出
力側に複数のインバータ６ａ、６ｂ・・・が接続され、
各インバータ６ａ、６ｂ・・・に電動機５ａ。

５ｂ・・・が接続されているシステムにおいては、演算
部３９ａ、３９ｂにおいで、各インバータ６ａ。

６ｂの出力電力を求め、各算出した電力を加算器４１に
よって加算し、加算した電力をゲイン１２の電源電圧Ｖ
ｅで除算すれば、電源電流値ＩＱＬは複数台の交流電動
機５に必要な電流値として算出される。このため、本実
施例においても、前記実施例と同様複数台の電動機の負
荷が急激に変動しても、コンバータ３の出力電圧の変動
を抑制することができると共に、各電動機の負荷の変動
を抑制することが可能となる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、インバータ出力
側の電気量を基にインバータ出力電力を求め、このイン
バータの出力電力からコンバータの入力電力を求め、こ
の電力を電源電圧で除算して負荷に応じた電源電流値を
生成し、この電源電流値を直流電圧偏差に応じて補償し
た電源電流値に加算して最終的な電ｇ電流の振幅指令と
しているため、負荷の急激な変動に対応して即座に負荷
の変動に応じた電源電流を流し込むことができ、コンバ
ータの出力電圧の変動を抑制できると共に電動機のトル
クの変動を抑制することが可能となる。さらに負荷ｌ・
ルクが一定の定常状態においては、負荷による電源電流
値が一定となるので、力率が１で低次高調波が少い電源
電流を得ることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すブロック構成図、第２
図は、第１図のインバータ出力パワー検出の詳細ブロッ
ク図、第３図は第２図に示す１次電圧と電流のベクトル
図、第４図は、インバータ出力パワーを検出する他の実
施例のブロック図、第５図は第４図に示す１次電圧、電
流のペクト・ル図、９６図は、本発明の他の実施例を示
すブロック図、第７図は、第６図のインバータ出力パワ
ー・検出の詳細ブロック図、第８図は、電源電圧検出の
一実施例を示すブロック図、第９図は、第８（Ｉ４のコ
ンバータ側の電圧、電流ベク［−ル図、第１０図及び第
１１図はそれぞれ本発明の他の実施例を示すプロッタ図
である。 ３・・・コンバータ、４・・・平滑コンデンサ、５・・
・誘ａ電動機、６・・・インバータ、７・・・インバー
タ出力側、８・・・直流電圧指令補ＨＭｊ、９・・・演
算部、１１・・・演算部、１２・・・ゲイン、１４・・
・電流指令発生回路、１５・・・電源位相検出器。 １７・・・電源電流制御器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、コンバータの出力電力をインバータで交流電力に変
   換して交流電動機を駆動するに際して、インバータの出
   力側の電気量を検出し、この電気量に基づいてインバー
   タの出力電力を算出し、この算出電力からコンバータと
   インバータの効率を考慮してコンバータの入力電力を算
   出し、この算出電力をコンバータ入力側の交流電圧で除
   算して電源電流を生成し、コンバータの出力電圧を検出
   し、この検出値とコンバータ出力電圧に対する指令値と
   の偏差を零に抑制するための電流指令値を生成し、この
   電流指令値に前記電源電流値を加算して電源電流指令値
   を生成し、この指令値をコンバータに与えてコンバータ
   入力側の交流電流を前記電源電流指令値に追従させるよ
   うにコンバータを制御する交流電動機の制御方法。 ２、コンバータの出力電力をインバータで交流電力に変
   換して交流電動機を駆動するに際して、交流電動機の回
   転速度を検出し、この回転速度と速度指令との偏差に応
   じたトルク電流指令を生成し、回転速度とトルク電流指
   令から１次周波数指令を生成し、この１次周波数指令に
   基づいてインバータを制御し、トルク電流指令と励磁電
   流指令に基づいてインバータの出力電力を算出し、この
   算出電力からコンバータとインバータの効率を考慮して
   コンバータの入力電力を算出し、この算出電力をインバ
   ータ入力側の交流電圧で除算して電源電流値を生成し、
   コンバータの出力電圧を検出し、この検出値とコンバー
   タ出力電圧に対する指令値との偏差を零に抑制するため
   の電流指令値を生成し、この電流指令値に前記電源電流
   値を加算して電源電流指令値を生成し、この指令値をコ
   ンバータに与えてコンバータ入力側の交流電流を前記電
   源電流指令値に追従させるようにコンバータを制御する
   交流電動機の制御方法。 ３、コンバータの出力電力をインバータで交流電力に変
   換して交流電動機を駆動するに際して、交流電動機の回
   転速度を検出し、この回転速度と速度指令との偏差に応
   じたトルク電流指令を生成し、回転速度とトルク電流指
   令から１次周波数指令を生成し、この１次周波数指令に
   基づいてインバータを制御し、トルク電流指令と回転速
   度及び励磁電流指令に基づいてインバータの出力電力を
   算出し、この算出電力からコンバータとインバータの効
   率を考慮してコンバータの入力電力を算出し、この算出
   電力をインバータ入力側の交流電圧で除算して電源電流
   値を生成し、コンバータの出力電圧を検出し、この検出
   値とコンバータ出力電圧に対する指令値との偏差を零に
   抑制するための電流指令値を生成し、この交流指令値に
   前記電源電流値を加算して電源電流指令値を生成し、こ
   の指令値をコンバータに与えてコンバータ入力側の交流
   電流を前記電源電流指令値に追従させるようにコンバー
   タを制御する交流電動機の制御方法。 ４、コンバータの出力電力をインバータで交流電力に変
   換して交流電動機を駆動するに際して、インバータの出
   力側の電気量を検出し、この電気量に基づいてインバー
   タの出力電力を算出し、この算出電力からコンバータと
   インバータの効率を考慮してコンバータの入力電力を算
   出し、コンバータの出力電圧を検出し、この検出電圧と
   コンバータ出力電圧に対する指令値との偏差を零に抑制
   するための電力指令を生成し、この電力指令とコンバー
   タの入力電力とを加算し、加算した電力をコンバータ入
   力側の交流電圧で除算して電源電流指令値を生成し、こ
   の指令値をコンバータに与えてコンバータ入力側の交流
   電流を電源電流指令値に追従させるようにコンバータを
   制御する交流電動機の制御方法。 ５、コンバータの出力電力を複数のインバータで交流電
   力に変換して複数の交流電動機をそれぞれ駆動するに際
   して、各インバータの出力側の電気量を検出し、各電気
   量に基づいて各インバータの出力電力を算出し、各算出
   した電力を加算すると共にコンバータとインバータの効
   率を考慮してコンバータの入力電力を算出し、この算出
   電力をコンバータ入力側の交流電圧で除算して電源電流
   値を生成し、コンバータの出力電圧を検出し、この検出
   値とコンバータ出力電圧に対する指令値との偏差を零に
   抑制するための電流指令値を生成し、この電流指令値に
   前記電源電流値を加算して電源電流指令値を生成し、こ
   の指令値をコンバータに与えてコンバータ入力側の交流
   電流を前記電源電流指令値に追従させるようにコンバー
   タを制御する交流電動機の制御方法。 ６、コンバータ入力側の電流を検出し、この検出電流と
   電源電流指令値およびコンバータ入力電圧指令から一次
   電圧ベクトル方向成分を生成し、この一次電圧ベクトル
   方向成分の演算値をコンバータ入力側の交流電圧に用い
   る請求項１から５のいずれか１つに記載の交流電動機の
   制御方法。 ７、交流電力を直流電力に変換するコンバータと、コン
   バータの出力電力を交流電力に変換して交流電動機を駆
   動するインバータと、交流電動機に対する周波数指令に
   従ってインバータの出力電圧を制御するインバータ制御
   手段と、インバータ出力側の電気量のうちインバータの
   出力電力に関連する電気量を検出する電気量検出手段と
   、電気量検出手段の検出出力に基づいてインバータの出
   力電力を求め、この出力電力からコンバータの入力電力
   を算出するコンバータ電力算出手段と、コンバータ電力
   算出手段の算出電力をコンバータ入力側の交流電圧で除
   して電源電流値を生成する電源電流値生成手段と、コン
   バータの出力電圧を検出する出力電圧検出手段と、出力
   電圧検出手段の検出出力とコンバータの目標出力電圧を
   示す直流電圧指令との偏差を零に抑制するための電源電
   流指令を生成する電源電流指令生成手段と、前記電源電
   流指令と前記電源電流値から電源電流の振幅を特定する
   ための振幅指令を生成する振幅指令生成手段と、コンバ
   ータ入力側の交流電源の位相を検出する電源位相検出手
   段と、電源位相検出手段の検出出力と振幅指令から交流
   電流指令を生成する交流電流指令生成手段と、コンバー
   タの入力電流を検出する入力電流検出手段と、入力電流
   検出手段の検出出力と交流電流指令との偏差を零に抑制
   するための変調波信号をコンバータに与えてコンバータ
   を制御するコンバータ制御手段とを備えている交流電動
   機制御装置。 ８、交流電力を直流電力に変換するコンバータと、コン
   バータの出力電力を交流電力に変換して交流電動機を駆
   動するインバータと、交流電動機の回転速度を検出する
   速度検出手段と、速度検出手段の検出出力と速度指令と
   の偏差に応じたベクトルのトルク電流指令を生成するト
   ルク電流生成手段と、ベクトルの励磁電流指令とトルク
   電流指令の基づいて１次電圧の大きさと位相角を算出す
   るベクトル演算手段と、ベクトルの励磁電流指令とトル
   ク電流生成手段の出力およびベクトル演算手段の出力に
   基づいてインバータの出力電力を求め、この出力電力か
   らコンバータの入力電力を算出するコンバータ電力算出
   手段と、電力算出手段の算出電力をコンバータ入力側の
   交流電圧で除算して電源電流値を生成する電源電流値生
   成手段と、速度検出手段の検出出力とトルク電流生成手
   段の出力から１次周波数指令を生成する１次周波数指令
   生成手段と、１次周波数指令生成手段の出力とベクトル
   演算手段の出力に基づいてインバータの出力電圧を制御
   するインバータ制御手段と、コンバータの出力電圧を検
   出する出力電圧検出手段と、出力電圧検出手段の検出出
   力とコンバータの目標出力電圧を示す直流電圧指令との
   偏差を零に抑制するための電源電流指令を生成する電源
   電流指令生成手段と、前記電源電流指令と前記電源電流
   値から電源電流の振幅を特定するための振幅指令を生成
   する振幅指令生成手段と、コンバータ入力側の交流電源
   の位相を検出する電源位相検出手段と、電源位相検出手
   段の検出出力と振幅指令から交流電流指令を生成する交
   流電流指令生成手段と、コンバータの入力電流を検出す
   る入力電流検出手段と、入力電流検出手段の検出出力と
   交流電流指令との偏差を零に抑制するための変調波信号
   をコンバータに与えてコンバータを制御するコンバータ
   制御手段とを備えている交流電動機制御装置。 ９、交流電力を直流電力に変換するコンバータと、コン
   バータの出力電力を交流電力に変換して交流電動機を駆
   動するインバータと、交流電動機の回転速度を検出する
   速度検出手段と、速度検出手段の検出出力と速度指令と
   の偏差に応じたベクトルのトルク電流指令を生成するト
   ルク電流生成手段と、ベクトルの励磁電流指令とトルク
   電流指令に基づいて１次電流の大きさと位相角を算出す
   るベクトル演算手段と、ベクトル励磁電流指令とトルク
   電流生成手段の出力および速度検出手段の出力に基づい
   て電動機の出力電力を算出する電動機電力算出手段と、
   電動機電力算出手段の算出電力からインバータの出力電
   力を求め、この出力電力からコンバータの入力電力を算
   出するコンバータ電力算出手段と、コンバータ電力算出
   手段の算出電力をコンバータ入力側の交流電圧で除算し
   て電源電流値を生成する電源電流値生成手段と、速度検
   出手段の検出出力とトルク電流生成手段の出力から１次
   周波数指令を生成する１次周波数指令生成手段と、１次
   周波数指令生成手段の出力とベクトル演算手段の出力に
   基づいてインバータの出力電流を制御するインバータ制
   御手段と、コンバータの出力電圧を検出する出力電圧検
   出手段と、出力電圧検出手段の検出出力とコンバータの
   目標出力電圧を示す直流電圧指令との偏差を零に抑制す
   るための電源電流指令を生成する電源電流指令生成手段
   と、前記電源電流指令と電源電流値から電源電流の振幅
   を特定するための振幅指令を生成する振幅指令生成手段
   と、コンバータ入力側の交流電源の位相を検出する電源
   位相検出手段と、電源位相検出手段の検出出力と振幅指
   令から交流電流指令を生成する交流電流指令生成手段と
   、コンバータの入力電流を検出する入力電流検出手段と
   、入力電流検出手段の検出出力と交流電流指令との偏差
   を零に抑制するための変調波信号をコンバータに与えて
   コンバータを制御するコンバータ制御手段とを備えてい
   る交流電動機制御装置。 １０、交流電力を直流電力に変換するコンバータと、コ
   ンバータの出力電力を交流電力に変換して交流電動機を
   駆動するインバータと、交流電動機に対する周波数指令
   に従ってインバータの出力電圧を制御するインバータ制
   御手段と、インバータ出力側の電気量のうちインバータ
   の出力電力に関連する電気量を検出する電気量検出手段
   と、電気量検出手段の検出出力に基づいてインバータの
   出力電力を求め、この出力電力からコンバータの入力電
   力を算出するコンバータ電力算出手段と、コンバータの
   出力電圧を検出する出力電圧検出手段と、コンバータの
   目標出力電圧を示す直流電圧指令と出力電圧検出手段の
   検出出力との偏差を零に抑制するための電力指令を生成
   する電力指令生成手段と、電力指令生成手段の出力とコ
   ンバータ電力算出手段の出力とを加算し、加算した電力
   をコンバータ入力側の交流電圧で除算して電源電流の振
   幅指令を生成する振幅指令生成手段と、コンバータ入力
   側の交流電源の位相を検出する電源位相検出手段と、電
   源位相検出手段の横出出力と振幅指令から交流電流指令
   を生成する交流電流指令生成手段と、コンバータの入力
   電流を検出する入力電流検出手段と、入力電流検出手段
   の検出出力と交流電流指令との偏差を零に抑制するため
   の変調波信号をコンバータに与えてコンバータを制御す
   るコンバータ制御手段とを備えている交流電動機制御装
   置。 １１、交流電力を直流電力に変換するコンバータと、コ
   ンバータの出力電力を交流電力に変換して複数の交流電
   動機をそれぞれ駆動する複数のインバータと、各交流電
   動機に対する周波数指令に従ってインバータの出力電圧
   を制御するインバータ制御手段と、各インバータ出力側
   の電気量のうち各インバータの出力電力に関連する電気
   量をそれぞれ検出する複数の電気量検出手段と、各電気
   量検出手段の検出出力に基づいて各インバータの出力電
   力を求め、各出力電力を加算してコンバータの入力電力
   を算出するコンバータ電力算出手段と、コンバータ電力
   算出手段の算出電力をコンバータ入力側の交流電圧で除
   算して電源電流値を生成する電源電流値生成手段と、コ
   ンバータの出力電圧を検出する出力電圧検出手段と、コ
   ンバータの目標出力電圧を示す直流電圧指令と出力電圧
   検出手段と検出出力との偏差を零に抑制するための電源
   電流指令を生成する電源電流生成手段と、前記電源電流
   指令と前記電源電流値から電源電流の振幅指令を生成す
   る振幅指令生成手段と、コンバータ入力側の交流電源の
   位相を検出する電源位相検出手段と、電源位相検出手段
   の検出出力と振幅指令から交流電流指令を生成する交流
   電流指令生成手段と、コンバータの入力電流を検出する
   入力電流検出手段と、入力電流検出手段の検出出力と交
   流電流指令との偏差を零に抑制するための変調波信号を
   コンバータに与えてコンバータを制御するコンバータ制
   御手段とを備えている交流電動機制御装置。