JPH03199506A - 作業機を有する自走車両の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、路上表層再生工法に使用される路上切削混
合機等の作業機を有する自走車両に係り、その走行速度
を制御する自走車両の走行制御装置に関するものである
。

Ｆ従来の技術」 従来、路上表層再生工法によって、既設のアスファルト
舗装路面の修復を行う場合、路上切削混合機が使用され
ているが、この路上切ｒ１ｑ混合機は、■舗装路面を切
削して掻きはぐずカッタ装置（ロータリスカリファイア
）と、■ダンプトラック等から投入された新規合材を受
は入れるホッパ装置と、■カッタ装置によって掻きほぐ
された掻きほぐし材とホッパ装置内の新規合材とを所定
量ずつ搬送するフィーダ装置と、■このフィーダ装置に
よって搬送された掻きほぐし材と新規合材とを混合する
ミキサ装置と、■ミキサ装置によって混合された混合材
を路面上に均等に送り出す撒き出し装置と、■路面上に
撒き出された混合材を敷き固める敷き均し装置と、を単
一の自走車両に搭載した構成となっている（実公平１１
８６５４号公報参韻）。

「発明が解決しようとする課題」 ところが、上述した従来の路上切削混合機においては、
単一の自走車両に上述した■〜■の各種装置を全て搭載
しているので、路上切削混合機自体の大型化（全長８ｍ
以上で、重量２０　ｔｏｎ以上）が避けられず、一方、
作業現場まで輸送夕る輸送用トレーラの積載可能重量等
の制約から、重量の上限が定められているため、各装置
を小型化しなければならず、この結果、十分な掻きほぐ
し処理能力や合材混合処理能力などが得られず、掻きほ
ぐし材と新規合材の混合配分が不均一となる等、信頼性
に乏しいという欠点があった。

このような欠点を除去するためには、カッタ装置等を搭
載した自走車両と、ミキサ装置等を搭載した自走車両と
により、機能分担を図ることが考えられる。しかしなが
ら、舗装路面修復作業時においては、２台の自走車両が
常に一定の車間距離を隔てて縦列走行し、極めて低速（
１〜５ｓ／ｓｉｎ程度）で施工が進行し、また、各自走
車両の車間距離を数十〇ｌ〜数−の間に調整しなければ
ならない。したがって、各自走車両を操縦する運転者は
常時視覚によって車間距離を監視しつつ微妙な速度調整
を行わなければならならず、操作に熟練を要すると共に
、多大な作業労力が費やされてしまう。さらに、敷き均
し装置によって路面を整形していく自走車両においては
、走行速度の変化により路面の平坦性が損なわれてしま
うため、道路の品質管理の観点からも、走行速度を常に
一定に保つ必要があり、操作に熟練を要していた。一方
、輸送用トレーラ等から積み降ろされて作業現場に向か
う場合や、作業現場から輸送用トレーラに戻る場合など
の回送時においては、各自走車両は各々単独で、比較的
高速で走行し得ることが要求される。

この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、作業
時においては速度一定で低速走行させることカイできる
と共Ｉこ、操作に熟練を要することもなく、また回送時
においては任意の速度で高速走行させることができる作
業機をＨする自走車両の走行制御装置を提供することを
目的としている。

「課題を解決するための手段ゴ この発明は、指令速度を設定する速度設定手段と、作業
機を有する自走車両の走行速度を検出する速度検出手段
と、前記自走車両か一定速度で低速走行する作業走行モ
ードと任意の速度で高速走行する回送走行モードのいず
れか一方を選択する走行モード切換手段と、前記走行モ
ード切換手段によって作業走行モードが選択された場合
、前記速度設定手段によって設定された指令速度と前記
速度検出手段によって検出された実測速度との比較を行
いつつ前記自走車両の走行速度をフィードバック制御す
るフィードバック制御手段と、前記走行モード切換手段
によって回送走行モードが選択された場合、前記速度設
定手段によって設定された指令速度に基づいて、前記自
走車両の走行速度をオープンループ制御するオープンル
ープ制御手段とを具備することを特徴としている。

「作用」 上述した構成によれば、走行モード切換手段により、作
業走行モードが選択された場合、フィードバック制御手
段によって作業機を有する自走車両の走行速度が高精度
に制御されるので、例えば２台の作業機を有する自走車
両を縦列走行させて作業を行う場合に、これら２台の自
走車両を一定間隔を保ちながら、速度一定で低速走行さ
せることができ、操作に熟練を要することもない。また
、回送走行モードが選択された場合、オープンループ制
御手段によって走行速度が制御されるので、任意の速度
で自走車両を高速走行させることができ、このように走
行モードに応じて、自走車両の適切な走行速度の制御が
行なわれる。

「実施例」 以下、図面を参照し、この発明の実施例について説明す
る。

第１図はこの発明の一実施例による走行制御装置を路上
切削混合機に適用した場合の構成を示すブ【ノック図、
第２図は回路上切削混合機の構成を示す正面図である。

ここで、まず最初に、第２図を参照して路上切削混合機
の外観構成について説明する。第２図において、１は先
行する自走車両、２は後続の自走車両であり、これら２
台の自走車両１．２は、舗装路面修復作業時においては
、同図に示すように、縦方向に並び、常に一定距離を隔
てた状態で矢印Ｆ（前進）方向へ低速走行し、また、輸
送用トレーラ等から積み降ろされて作業現場に向かう場
合や、作業現場から輸送用トレーラに戻る場合などの回
送時においては、各々単独で、比較的高速で走行するよ
うになっている。

先行する自走車両ｌの前部にはダンプトラック等によっ
て投入された新規合材を受は入れるホッパ装置３が設け
られており、このホッパ装Ｈ３は、上方へ向って開閉自
在に取り付けられた左右一対のウィング４．４と、これ
らウィング４．４の開閉角度を調整する油圧駆動機構等
によって構成されている。

自走車両Ｉの幅方向中央部には、ホッパ装置！３の下方
から後方斜め上方へ延びるフィーダ装置５が設けられて
おり、このフィーダ装置５によって、ホッパ装置３に投
入された新規合材が後方へ搬送されるようになっている
。

ホッパ装置３の下方の車両フレームには左右−対の前車
輪６．６が各々回転自在に、かつ水平面内において旋回
自在に取り付けられており、これら前車輪６．６は運転
席に設けられたハンドル７の回転操作に応じて動作する
油圧駆動機構によって、その方向が変化し、これにより
進行方向が変化するようになっている。

前車輪６．６の後方の車両フレームには、既設のアスフ
ァルト舗装路面を予め加熱する加熱装置８が昇降自在に
支持されており、この加熱装Ｒ８は油圧シリンダ９によ
って昇降されるようになっている。

加熱装置８の後方の車両フレームには、加熱装置８によ
って予め加熱されたアスファルト舗装路面を切削して掻
きはぐずカッタ装置１０が設けられている。このカッタ
装置ｔＩＯは、掻き起こし幅を変更可能とするために自
走車両１の幅方向へ接離自在とされた一対の伸縮カッタ
１１．１１と、これら伸縮カッタ１１．１１の後方に設
けられた固定カッタ１２とを有しており、これら伸縮カ
ッタＩ　１．１１と固定カッタ１２は車両フレームに昇
降自在に設けられた支持部材１３によって各々回転自在
に支持されている。この支持部材１３は油圧シリンダ１
６によって昇降されるようになっており、これにより掻
きほぐし深さが調整できるようになっている。上記伸縮
カッタＩＩ、１１は、円筒状の回転ドラムの周面に多数
のビットを固定してなるもので、回転ドラムの回転軸に
直結されたモータによって回転駆動されるようになって
いる。同様に、上記固定カッタ！２は、円筒状の回転ド
ラムの周面に多数のビットを固定してなるもので、回転
ドラムの回転軸に直結されたモータによって、伸縮カッ
タ２．１１とは逆方向に回転駆動されるようになってい
る。

カッタ装置ＩＯの後方の車両フレームには、左右一対の
駆動車輪１４．１４が各々回転自在に設けられており、
これら駆動車輪１４．１４は後述する後輪駆動機構１５
によって回転駆動されるようになっている。

さらに、自走車両１の後部には、前述したフィーダ装置
５によって搬送された新規合材を後続の自走車両２へ受
は渡す乗継フィーダ装置１８が設けられている。この乗
継フィーダ装置１８は、水平方向に回動調節可能に、か
つ油圧シリンダＩ９によってその後端の排出部１８ａの
高さを調整できるようになっており、舗装路面修復作業
時においては、乗継フィーダ装置Ｉ８の排出部１８ａが
後続の自走車両２の投入シュート２０の上方に位置して
いる。

一方、後続の自走車両２の前端部には、先行する自走車
両１のカッタ装置１０によって掻きほぐされた掻きほぐ
し材を路面の側方へ押し退ける抜き出し装置２１と、掻
きほぐし材をすくい上げるピックアップフィーダ２２が
設けられている。

このピックアップフィーダ２２によってすくい上げられ
た掻きほぐし材は、ケーシング２３内を後方斜め上方へ
向けて搬送され、ケーシング２３の後ＫＡ部に形成され
た開口部から排出されるようになっている。

ピックアップフィーダ２２の後方には、ケーシング２３
の開口部から排出された掻きほぐし材を後方斜め上方へ
向けて搬送すると共Ｉこ、搬送中の掻きほぐし材の重！
（＝搬送量らしくは供給量）を計量する計量フィーダ装
置２４が設置Ｊられている。

この計量フィーダ装置２４は、その前端部２４ａが車両
フレームに回動自在に取り付けられ、その後端部２４ｂ
が計量用ロードセルを有する計量機構２５を介して支持
されている。

計量フィーダ装！！２４の上方には、乗継フィーダ装置
１８から排出された新規合材を後方斜め上方へ向けて搬
送すると共に、搬送中の新規合材の重量（＝搬送量もし
くは供給量）を計量する計量フィーダ装置２６が設けら
れている。この計量フィーダ装Ｗ１２６は、計量フィー
ダ装置２４と同様に、その前端部２６ａが車両フレーム
に回動自在に取り付けられ、その後端部２６ｂが計量用
ロードセルを有する計量機構２７を介して支持されてい
る。

そして、これら計量フィーダ装置２４．２６によって各
々搬送されてきた経きほぐし材と新規合材は、各計量フ
ィーダ装置２４．２６の後方に設けられたミキサ装置２
８に投入される。このミキサ装置２Ｂは、ケーシング内
に設けられた車両前後方向に延びる２本の回転軸に、複
数のパドルを放射状に突出させてなるもので、これら２
本の回転軸を回転駆動することによって、投入シュート
２９に投入された掻きほぐし材と新規合材をパドルによ
って混合し、その後、この混合材をケーシングの後部に
形成された排出口から排出するようになっている。

ミキサ装置！２８の後方Ｉこは、このミキサ装Ｒ２８の
ケーシングの排出口から排出された混合材を路面に送り
出す撒き出し装置３０が設けられている。この撒き出し
装置３０は、車両の幅方向に延び、かつ回転自在なスク
リュウを車体フレームに昇降自在に支持してなるもので
、このスクリュウを回転駆動することによって、混合材
を車両の幅方向へ移送しつつ路面上に均等に送り出すよ
うになっている。

この撒き出し装置３０の後方には、路面上に撒き出され
た混合材を敷き固める敷き均し装置３１が設けられてい
る。

また、掻き出し装置１３０の前方の車両フレームには、
左右一対の駆動車輪３４．３４が各々回転自在に設けら
れており、これら駆動車輪３４．３４は後述する自走車
両ｌの後輪駆動機構１５と同様の駆動機構によって回転
駆動されるようになっており、さらに、ピックアップフ
ィーダ２２の後方の車両フレームには、左右一対の前車
輪３６゜３６が各々回転自在に、かつ水平面内において
旋回自在に取り付けられており、これら前車輪３６゜３
６は、運転席に設けられたハンドル３７の回転操作に応
じて動作する油圧駆動機構によって、その方向が変化す
るようになっている。

次に、第１図を参照して、上述した路上切削混合機の走
行制御装置の構成について説明する。第１図において、
４０は先行する自走車両蓋に搭載されたディーゼルエン
ジンであり、このディーゼルエンジン４０によって走行
用油圧ポンプ４１と作業用油圧ポンプ４２が駆動される
ようになっている。上記油圧ポンプ４１から吐出された
作動油は、圧力配管４３によって第１電磁比例制御弁４
４へ導かれ、この第１電磁比例制御弁４４によって圧油
の流路の方向が選択されると共に流量が調整された後、
圧力配管４５によって後輪駆動機構圧モータ４６へ導か
れる。また、後輪駆動用油圧モータ４６から吐出された
作動油は、戻り配ｗ４７Ｉこよって第１電磁比例制御弁
４４へ導かれた後、戻り配管４８によって作動油タンク
４９へ戻され、さらに、この作動油タンク４９内に貯蔵
されている作動油が吸い込み配管５０によって油圧ポン
プ４１へ導かれるようになっている。一方、上記油圧ポ
ンプ４２から吐出された作動油は、圧力配管５３によっ
て第２電磁比例制御弁５４へ導かれ、この第２電磁比例
制御弁５４によって流量が調整された後、圧力配管５５
によって各種作業装置（バーフィーダ等）へ導かれる。

これら各種作業装置から吐出された作動油は、戻り配管
５７によって第２ｍ磁比例制御弁５４へ導かれた後、戻
り配管５８．４８ζこよって作動油タンク４９へ戻され
、さらに、この作動油タンク４９内に貯蔵されている作
動油が吸い込み配管５０．５９によって油圧ポンプ４２
へ導かれるようになっている。

上記圧力配管５３の連中には、流路変更用の電磁切換弁
５２が設けられており、この電磁切換弁５２のソレノイ
ドが励磁されると、圧力配管５３によって導かれた作動
油が、配管５６を介して圧力配管４３へ導かれる。

また、上記第１．第２電磁比例制御弁４４．５４は、電
磁石によってポペットやスプールを移動させることによ
り、作動油の流路の方向を切換えると共にその流量を制
御するもので、電磁力がツレメイドのコイルに供給され
る励磁電流の大きさに略比例する性質を利用している。

ここで、第１゜第２Ｎ磁比例制御弁４４．５４に供給さ
れる励磁電流と、作動油の流量との関係を示せば、第３
図に示す通りである。

また、上記後輪駆動用油圧モータ４６にはモータの一回
転に要する作動油の容量を変更するための電磁切換弁５
１が設けられており、この電磁切換弁５１のソレノイド
が消磁された状態では大容量となっており、励磁される
と、小容量に切り換えられる。この後輪駆動用油圧モー
タ４６の回転力は、後輪駆動機構１５を介して左右の駆
動車輪１４．１４へ伝達される。この後輪駆動機構１５
は、後輪駆動用油圧モータ４６によって回転駆動される
減速歯車＃１ＩＮｌであるファイナルドライブ機構６０
と、このファイナルドライブ機Ｍ４６０を介・して各々
回転駆動される左右一対のスプロケット６１．６１と、
各駆動車輪１４．１４の回転軸に各々連結されたスプロ
ケット６２．６２と、これら左右のスプロケット６１，
６１：６２，６２との間に各々張設されたチェーン６３
．６３とによって構成されている。

一方のチェーン６３にはアイドルスプロケット６４が噛
み合っており、このアイドルスプロケット６４がロータ
リエンコーダ６５の回転軸に連結されている。このロー
タリエンコーダ６５は、インクリメンタル型であり、ス
プロケット６４の回転速度に応じた時間間隔のパルス信
号を、速度検出用カウンタ６６へ供給する。この速度検
出用カウンタ６６は、後述する速度フィードバック制御
回路６７から一定周期で供給されるタイミングパルスｌ
こよってリセットされ、一定時Ｆ７１内Ｉこｕ　−３１
リエンコーダ６５から供給されるパルス数を計数し、そ
の計数データを、駆動車輪１４の回転速度、すなわち自
走車両ｌの走行速度に対応する実測速度■１として速度
フィードバック制御回路６７へ出力する。　また、７０
は自走車両Ｉを速度一定で低速走行させる作業走行モー
ド、または任意の速度で高速走行さＬＦる回送走行モー
ドのいずれかを選択するための走行モード切換スイッチ
、７１は自走車両ｌの走行速度（指令速度Ｖ。）を設定
するための速度設定用ポテンショメータであり、これら
は、自走車両ｌの運転席の操作パネルζ二段けられてい
る。

上記走行モード切換スイッチ７０は、作業走行モードと
された場合には作業モード信号を出力し、また回送走行
モードとされた場合には回送モード信号を出力して、速
度フィードバック制御回路６７と、ドライバ６９と、切
換回路７２へ各々モード信号を供給する。ドライバ６９
は、回送モード信号が供給されると、各電磁切換弁５１
．５２のソレノイドを励磁する。また、上記ポテンショ
メータ７Ｉから出力された指令速度ｖ０に対応した電圧
信号は、速度フィードバック制御回路６７と、速度オー
プンループ制御回路６８へ供給される。

速度フィードバック制御回路６７は、各種演算等を行う
ＣＰＩＪＣ中央処理装置Ｉ）と、ＣＩ”’Ｕにおいて用
いられるプログラムが記憶されたＲＯＭ（リードオンリ
メモリ）と、データー時保持用のＲＡＭ（ランダムアク
セスメモリ）と、各種データの授受を行うｌ１０（人出
力）インターフェイスとからなるマイクロコンピュータ
によって主に構成され、その他、ポテンショメータ７１
から供給される指令速度ｖ０に対応した電圧信号をディ
ジタル信号に変換するＡ／Ｄ　（アナログ／ディジタル
）変換４と、ＣＩ）　Ｕで算出されたフィードバック電
流指令＆ＩＡ１に対応したディジタル信号を、アナログ
信号に変換するＤ／Ａ変換４等が設けられている。

また、速度オープンループ制御回路６８は、ゲイン調整
器６８ａとゼロ点調整３６８ｂを有し、ポテンショメー
タ７Ｋから供給された速度指令■。

に基づいてオープンループ電流指令値Ａｔを作成する。

これら速度フィードバック制御回路６７および速度オー
プンループ制御回路６８から各々出力された電流指令値
Ａ　＋　、　Ａ　＊は、切換回路７２によっていずれか
一方が択一選択され、比例弁アンプ７３へ供給される。

この場合、切換回路７２は、通常、フィードバック電流
指令値Ａ、を比例ブＦアンプ７３へ供給しており、走行
モード切換スイッチ７０から回送モード信号が供給され
た場合、オープンループ電流指令値Ａ、を比例弁アンプ
７３へ供給する。この比例弁アンプ７３は供給されたフ
ィードバック電流指令値（ｍ圧信号）Ａ１またはオープ
ンループ電流指令値Ａ、に対応した励磁電流を第１電磁
比例制御弁４４へ供給するものである。

なお、後続の自走車両２の走行制御装置の構成について
は、前述した先行する自走車両ｌのものと略同様である
ので、その説明は省略する。

以上のように構成された２台の自走車両１．２からなる
路上切削混合機の走行動作について、第４図および第５
図を参照して説明する。

■作業走行モード時の動作 この作業走行モードが選択された場合、走行モード切換
スイッチ７０の出力は作業モード信号となっており、こ
れにより、切換回路７２はフィードバック速度指令値Ａ
、を比例弁アンプ７３へ供給し、また、電磁切換弁５２
のソレノイドは消磁され、作業用油圧ポンプ４２から吐
出された作動油が各種作業装置へ供給されており、また
、電磁切換弁５１のソレノイドも消磁され、後輪駆動用
油圧モータ４Ｇはその一回転に要する作動油の容量が大
容量に設定されて低速回転域側に切り換えられ、走行駆
動系のトランスミッションは低速段に設定される（第５
図参照）。

ここで、速度フィードバック制御回路６７の動作につい
て、第４図に示すフローチャートを参照して説明する。

まず、第４図に示すステップＳＰＩにおいて、速度フィ
ードバック制御回路６７内のＣＩ）　Ｕは、速度設定用
ボテフシ３メータ７１に設定されている指令速度Ｖ、を
取り込み、次のステップＳ　Ｉ）　２において、速度検
出用カウンタ６６の計数データを実測速度ｖ１として取
り込む。そして、次のステップＳＩ’３において、指令
速度Ｖ。と実測速度Ｖ、との偏差ΔＶ　（＝　Ｖ　ｏ　
　Ｖ　ｌ）を算出し、次のステップＳＰ４において、偏
差Δ■に基づいて電流指令値Ａ１を算出する。この場合
、電流指令値Ａ＋は、ＰＩＤ制御を行うために比例要素
と、微分要素と、積分要素を加算した次式（１）によっ
て算出される。ただし、α、β、γ、Ωは所定の係数。

Ａ１−α・ΔＶ＋β・−ΔＶ十γ・ＳΔｖｄｔ＋Ω・・
・・・・（１）Ｌ そして、次のステップＳＰ５において、フィードバック
電流指令値Ａ、がＤ／Ａ変換器によってアナログ信号（
電圧信号）に変換された後、切換回路７２を介して比例
弁アンプ７３へ供給される。

ここで、比例弁アンプ７３は、フィードバック電流指令
値Ａ、に対応した励磁電流を電磁比例制御弁４４へ供給
するので、この電磁比例制御弁４４を介して後輪駆動用
油圧モータ４６へ供給される作動油の流量が電流指令値
Ａ１に応じた値に調整され、この結果、各駆動車輪１４
．１４の回転速度、すなわち自走車両Ｉの走行速度が電
流指令値Ａ＋に応じてた値となる。このようにして、指
令速度Ｖ。と実測速度Ｖ、の偏差ΔＶ　／！＜　０とな
るように、すなわち、作業時における自走車両１の走行
速度が、速度設定用ポテンショメータ７１に設定された
指令速度■。に一致するように制御される。また、後続
の自走車両２の走行速度も同様に制御される。

このように、走行モード切換スイッチ７０により、作業
走行モードを選択すると、フィードバック制御によって
走行速度が高精度に制御されるので、作業時に２台の自
走車両Ｉと２を縦列走行させる場合、これら２台の自走
車両１と２を一定速度で低速走行させることができる。

■回送走行モード時の動作 この回送走行モードが選択された場合、走行モード切換
スイッヂ７０からは回送モード信号が出力されており、
これにより、切換回路７２はオープンループ速度指令値
Ａ、を比例弁アンプ７３へ供給し、また、電磁切換弁５
２のソレノイドが励磁され、作業用Ａｈ圧ポンプ４２か
ら吐出された作動抽が配管５６を介して圧力配管４３へ
導かれ、走行用油圧ポンプ４Ｎから吐出された作動油と
合流しており、また、電磁切換弁５１のソレノイドも励
磁され、後輪駆動用油圧モータ４Ｇは一回転に要する作
動油の容量が小容量に設定されて高速回転域側に切り換
えられ、走行駆動系のトランスミッシタンは高速段に設
定される（第５図参照）。

この場合、速度オープンループ制御回路６８が、速度設
定用ポテンショメータ７１から供給された速度指令■。

に基づいてオープンループ電流指令値Ａ、を作成し、こ
の電流指令値Ａ！が比例弁アンプ７３へ供給されるので
、ボテンシロメータ７Ｉの設定値に応じて、走行速度が
略決定される。

これにより、各自走車両１．２を各々単独で走行させる
回送時において、比較的高速で走行させることができる
。

なお、上記実施例においては、一方のチェーン６３に噛
み合わせたアイドルスプロケット６４の回転をロータリ
エンコーダ６５により検出することにより、自走車両の
走行速度を得るようにしているが、ロータリエンコーダ
６５を後輪駆動油圧モータ４６の反出力軸端に取り付け
て、該後輪駆動油圧モータ４６の回転を直接検出するこ
とにより得るようにしてもよい。

「発明の効果」 以上説明したように、この発明によれば、走行モード切
換手段により、作業走行モードが選択された場合、フィ
ードバック制御手段によって走行速度が高精度に制御さ
れるので、例えば２台の作業機を有する自走車両を縦列
走行させる場合に、これら２台の自走車両を一定間隔を
保ちながら一定速度で低速走行させることができ、これ
により、従来のように運転者が走行速度を微妙に調整す
るといたような熟練を要する操作技術が一切不要と収り
、また、回送走行モードが選択された場合、オープンル
ープ制御手段によって走行速度が制御されるので、仕意
の速度で上記自走車両を高速走行させることができ、こ
れにより、走行モード切換手段を操作するだけで、走行
モードに応じた適切な自走車両の走行速度の制御を行な
うことができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を路上切削混合機に適用し
た場合の電気および油圧回路の構成を示すブロック図、 第２図は回路上切削混合機の外観構成を示す正面図、 第３図は回路上切削混合機に設けられた電磁比例制御弁
の動作を説明するためのグラフ、第４図は回路上切削混
合機の自走車両Ｉに設けられた速度フィードバック制御
回路６７の動作を説明するためのフローヂャート、 第５図は回路上切削混合機の各走行モードにおける各部
の動作を説明するための図である。 ５・・・・・・ロータリエンコーダ、 ６・・・・・・速度検出用カウンタ、 ５と６６が速度検出手段） ７・・・・・・速度フィードバック制御回路、８・・・
・・・速度オープンループ制御回路、０・・・・・・走
行モード切換スイッチ、１・・・・・・速度設定用ポテ
ンショメータ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 指令速度を設定する速度設定手段と、 作業機を有する自走車両の走行速度を検出する速度検出
   手段と、 前記自走車両が一定速度で低速走行する作業走行モード
   と任意の速度で高速走行する回送走行モードのいずれか
   一方を選択する走行モード切換手段と、 前記走行モード切換手段によって作業走行モードが選択
   された場合、前記速度設定手段によって設定された指令
   速度と前記速度検出手段によって検出された実測速度と
   の比較を行いつつ前記自走車両の走行速度をフィードバ
   ック制御するフィードバック制御手段と、 前記走行モード切換手段によって回送走行モードが選択
   された場合、前記速度設定手段によって設定された指令
   速度に基づいて、前記自走車両の走行速度をオープンル
   ープ制御するオープンループ制御手段と、 を具備することを特徴とする作業機を有する自走車両の
   走行制御装置。