JPH03201100A - 交通信号認識装置 - Google Patents
交通信号認識装置Info
- Publication number
- JPH03201100A JPH03201100A JP1338761A JP33876189A JPH03201100A JP H03201100 A JPH03201100 A JP H03201100A JP 1338761 A JP1338761 A JP 1338761A JP 33876189 A JP33876189 A JP 33876189A JP H03201100 A JPH03201100 A JP H03201100A
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- JP
- Japan
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- signal
- driver
- image
- data
- traffic
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、交通信号機の信号状態を認識し、運転者の運
転を支援する交通信号認識袋「ｔに関する。
転を支援する交通信号認識袋「ｔに関する。
（従来の技術）
近年、自動車機器のエレクトロニクス化が進行していく
中で、運転者の負担軽減を図るシステムはいくつか開発
、検討されている。自動車に対し、無線で情報を提供す
るものにハイウェイ・ラジオがある。これは道路の情報
を運転者に対し知らせるものである。この無線送信機を
道路上に数多く設置することにより、より綿密な情報を
運転者に伝えることができる。しかしながら、これはあ
くまでも運転者に対して情報を提供するものであり。
中で、運転者の負担軽減を図るシステムはいくつか開発
、検討されている。自動車に対し、無線で情報を提供す
るものにハイウェイ・ラジオがある。これは道路の情報
を運転者に対し知らせるものである。この無線送信機を
道路上に数多く設置することにより、より綿密な情報を
運転者に伝えることができる。しかしながら、これはあ
くまでも運転者に対して情報を提供するものであり。
運転者側の情報を処理して判断するシステムというもの
は、現在存在していない。将来的には、ＡＩ（人工知能
）技術が高度化されるにしたがい、コンピュータによる
自動運転が実現することが考えられるが、現状技術では
実用化されるものではない。
は、現在存在していない。将来的には、ＡＩ（人工知能
）技術が高度化されるにしたがい、コンピュータによる
自動運転が実現することが考えられるが、現状技術では
実用化されるものではない。
一方、鉄道においてはコンピュータ技術を使って機関士
の運転を支援するシステムとして、自動列車制御に係る
ＡＴＳ、Ａ、ＴＣなどがある。
の運転を支援するシステムとして、自動列車制御に係る
ＡＴＳ、Ａ、ＴＣなどがある。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、鉄道のようにシステム化されたものでは
コンピュータ制御ができても、同様の制御を自動車単体
単位で行うには、より複雑なネットワークを形成する必
要があり、現状では実現は困難である。
コンピュータ制御ができても、同様の制御を自動車単体
単位で行うには、より複雑なネットワークを形成する必
要があり、現状では実現は困難である。
本発明の目的は、運転者を支援し負担の軽減を図ること
ができる交通信号認識装置を提供することにある。
ができる交通信号認識装置を提供することにある。
（課題を解決するための手段）
上記の目的を達成するため、本発明は、自動車に装備さ
れて自動車の前方の画像を撮像する撮像装置と、撮像さ
れた画像内に存在する交通信号機を検出する画像処理装
置ｒｔと、画像処理結果に基づいて、自動車と交通信号
機とが所定距離になった時に交通信号機の表示信号を運
転者に知らせる報知装置と、赤信号である時に自動車を
減速させるｒ１４グ１苗ｊ１動装置とを備えたことを特
徴とする。
れて自動車の前方の画像を撮像する撮像装置と、撮像さ
れた画像内に存在する交通信号機を検出する画像処理装
置ｒｔと、画像処理結果に基づいて、自動車と交通信号
機とが所定距離になった時に交通信号機の表示信号を運
転者に知らせる報知装置と、赤信号である時に自動車を
減速させるｒ１４グ１苗ｊ１動装置とを備えたことを特
徴とする。
（作 用）
上記の手段を採用したため、交通信号機の信号状況を運
転者のみならず画像処理手段が認識し、それを運転者に
伝え、しかも赤信号の時には自動的に自動車を減速させ
ることになり、運転者の負担軽減、さらには安全性向上
を図ることができる。
転者のみならず画像処理手段が認識し、それを運転者に
伝え、しかも赤信号の時には自動的に自動車を減速させ
ることになり、運転者の負担軽減、さらには安全性向上
を図ることができる。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第工図は本発明の交通信号認識装置の一実施例の説明を
示すものであり、１は自動車Ａの走行方向を囃視するテ
レビカメラからなる撮像装置、２は撮像装置工の画像を
格納し、処理することにより交通信号機の状況を認識す
る画像処理装置、３は信号機の状態を運転者に伝える音
声を発生する報知装置、４は信号機の状態により自動車
Ａに制動を加える自動制動装置である。
示すものであり、１は自動車Ａの走行方向を囃視するテ
レビカメラからなる撮像装置、２は撮像装置工の画像を
格納し、処理することにより交通信号機の状況を認識す
る画像処理装置、３は信号機の状態を運転者に伝える音
声を発生する報知装置、４は信号機の状態により自動車
Ａに制動を加える自動制動装置である。
第２図は第１図の実施例の制御系を示すブロック図であ
り、実線部が前記画像処理装置２であって、５は撮像装
置１のビデオ信号をデジタルデータに変換するアナログ
／デジタル（Ａ／Ｄ）変換部、６はデジダルデータとな
った１画像データを格納するフレームメモリ、７はデジ
タルデータに対してエツジ検出処理を行なうエツジ検出
部、８はエツジ検出部７からのエツジ情報により特徴を
抽出し、圧縮符号化する特徴符号化部、９は特徴符号化
部８からの情報により正確な信号機の位置を検出する信
号機抽出部、１０は信号機抽出部９からの情報により信
号機内の状態を解析する信号機状態判定部、１１は前記
Ａ／Ｄ変換部５ないし信号機状態判定部ｌＯの一連の動
作を制御し、結果によって報知装置３及び自動制動装置
４に動作指令を送る全体制御部である。
り、実線部が前記画像処理装置２であって、５は撮像装
置１のビデオ信号をデジタルデータに変換するアナログ
／デジタル（Ａ／Ｄ）変換部、６はデジダルデータとな
った１画像データを格納するフレームメモリ、７はデジ
タルデータに対してエツジ検出処理を行なうエツジ検出
部、８はエツジ検出部７からのエツジ情報により特徴を
抽出し、圧縮符号化する特徴符号化部、９は特徴符号化
部８からの情報により正確な信号機の位置を検出する信
号機抽出部、１０は信号機抽出部９からの情報により信
号機内の状態を解析する信号機状態判定部、１１は前記
Ａ／Ｄ変換部５ないし信号機状態判定部ｌＯの一連の動
作を制御し、結果によって報知装置３及び自動制動装置
４に動作指令を送る全体制御部である。
次に上記の実施例の動作について説明する。上記の実施
例において、撮像装置］、は車両Ａの前方を′１；（時
撮像し、この信号はＡ／Ｄ変換部５によって８ビツト２
５６階調のデジタルデータに変換される。このデータは
、フレームメモリ６にそのまま格納される一方、エツジ
検出部７によってエツジ検出処理される。この結果は特
徴符号化部８に送られる。特徴符号化部８では、エツジ
情報により図形の形（円形、長方形）、大きさに応じて
符号化し、画像データの特徴として抽出する。次に信号
機抽出部９は、この符号化データにより信号機としての
パターンの特徴が抽出されている部分を検索し、この近
傍の画像データをフレームメモリ６よりＤ Ｍ Ａ （
Ｄｉｒｅｃｔ Ｍｅｍｏｒｙ Ａｃｃｅｓｓ）転送して
正確な信号機の位置を検出する。こうして、信号機が画
像データにより検出されると、信号機状態判定部１０が
その信号機内の灯器の状態を階調レベルにより判定し、
その画像における信号機の表示信号を認識する。この認
識結果は、全体制御部１１に送られる。
例において、撮像装置］、は車両Ａの前方を′１；（時
撮像し、この信号はＡ／Ｄ変換部５によって８ビツト２
５６階調のデジタルデータに変換される。このデータは
、フレームメモリ６にそのまま格納される一方、エツジ
検出部７によってエツジ検出処理される。この結果は特
徴符号化部８に送られる。特徴符号化部８では、エツジ
情報により図形の形（円形、長方形）、大きさに応じて
符号化し、画像データの特徴として抽出する。次に信号
機抽出部９は、この符号化データにより信号機としての
パターンの特徴が抽出されている部分を検索し、この近
傍の画像データをフレームメモリ６よりＤ Ｍ Ａ （
Ｄｉｒｅｃｔ Ｍｅｍｏｒｙ Ａｃｃｅｓｓ）転送して
正確な信号機の位置を検出する。こうして、信号機が画
像データにより検出されると、信号機状態判定部１０が
その信号機内の灯器の状態を階調レベルにより判定し、
その画像における信号機の表示信号を認識する。この認
識結果は、全体制御部１１に送られる。
以上が工画面に対する処理の流れであるが、信号機が存
在しない場合は処理を終了し２次の画像を取り込む。こ
こで、信号機抽出部９は信号機の特徴が存在する場合、
その信号機が現在点よりどの程度の距離にあるものなの
かを、信号機の大きさにより判断する。そして、運転者
に対し情報を堤伏する必要があると判断された場合、信
号機を抽出し、信号機状態判定部ｌＯが信号機の状態を
判断する。このとき、信号機には゛′青Ｔｌ、Ｉｔ黄Ｉ
ｇ（（赤′″の３つの状態のみならず、゛′矢印″や、
パ点滅″のような状態も存在するため、−枚の静＋ｈ画
処理によって、その状態を判断することは不可能である
ため、撮像装ｖ！１１からの画像を連続処理しながら、
全体制御部１１が交通信号機の状態を判断する。そして
、情報を運転者に対して伝達する時点において、その情
報を報知装置３へ送出する。さらに。
在しない場合は処理を終了し２次の画像を取り込む。こ
こで、信号機抽出部９は信号機の特徴が存在する場合、
その信号機が現在点よりどの程度の距離にあるものなの
かを、信号機の大きさにより判断する。そして、運転者
に対し情報を堤伏する必要があると判断された場合、信
号機を抽出し、信号機状態判定部ｌＯが信号機の状態を
判断する。このとき、信号機には゛′青Ｔｌ、Ｉｔ黄Ｉ
ｇ（（赤′″の３つの状態のみならず、゛′矢印″や、
パ点滅″のような状態も存在するため、−枚の静＋ｈ画
処理によって、その状態を判断することは不可能である
ため、撮像装ｖ！１１からの画像を連続処理しながら、
全体制御部１１が交通信号機の状態を判断する。そして
、情報を運転者に対して伝達する時点において、その情
報を報知装置３へ送出する。さらに。
情報が自動制動を必要とする場合は、制動指令信号を自
動制動装置４に送出する。報知装置３は、受信したコマ
ンドに相当するメツセージを運転者に伝え、自動制動装
置４は指令受信の際に自動車Ａに制動を加える。
動制動装置４に送出する。報知装置３は、受信したコマ
ンドに相当するメツセージを運転者に伝え、自動制動装
置４は指令受信の際に自動車Ａに制動を加える。
このように、上記の実施例によれば、交通信号機の状態
をコンピュータが自動的に認識して報知装置？ｔ３によ
り運転音に伝えるため、運転者の安全運転を支援し負担
軽減を図ることができるという効果を有する。また、自
動制動袋ｂＶｔ ４により、フェールセーフの方向へ自
動制動がなされるため、自動車Ａの走行の安全性が向上
するという効果を有する。
をコンピュータが自動的に認識して報知装置？ｔ３によ
り運転音に伝えるため、運転者の安全運転を支援し負担
軽減を図ることができるという効果を有する。また、自
動制動袋ｂＶｔ ４により、フェールセーフの方向へ自
動制動がなされるため、自動車Ａの走行の安全性が向上
するという効果を有する。
（発明の効果）
本発明によれば、交通信号機を自動的に認識し運転者に
伝達するので、運転者の運転の負担を軽減することがで
き、また、交通信号機の状態により自動制動を行うこと
により、運転の安全性の向上を図ることができる交通信
号認識装置を提供できる。
伝達するので、運転者の運転の負担を軽減することがで
き、また、交通信号機の状態により自動制動を行うこと
により、運転の安全性の向上を図ることができる交通信
号認識装置を提供できる。
第１図は本発明の交通信号認識装置の一実施例の説明図
、第２図は第１図の実施例の制御系を示すブロック図で
ある。 １・・・撮像装置、 ２・・・画像処理装置、 ３・・
・報知装置、 ４・・・自動制動装置、 ５・・・Ａ
／ Ｉ）変換部、 ６・・・フレームメモリ、７・・
・エツジ検出部、 ８・・・特徴符号化部、９・・・
信号機抽出部、 ＩＯ・・・信号機状態判定部、 １１
・・・全体制御部。
、第２図は第１図の実施例の制御系を示すブロック図で
ある。 １・・・撮像装置、 ２・・・画像処理装置、 ３・・
・報知装置、 ４・・・自動制動装置、 ５・・・Ａ
／ Ｉ）変換部、 ６・・・フレームメモリ、７・・
・エツジ検出部、 ８・・・特徴符号化部、９・・・
信号機抽出部、 ＩＯ・・・信号機状態判定部、 １１
・・・全体制御部。
Claims (1)
- 自動車に装備されて自動車の前方の画像を撮像する撮像
装置と、撮像された画像内に存在する交通信号機を検出
する画像処理装置と、画像処理結果に基づいて、自動車
と交通信号機とが所定距離になった時に交通信号機の表
示信号を運転者に知らせる報知装置と、赤信号である時
に自動車を減速させる自動制動装置とを備えたことを特
徴とする交通信号認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1338761A JPH03201100A (ja) | 1989-12-28 | 1989-12-28 | 交通信号認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1338761A JPH03201100A (ja) | 1989-12-28 | 1989-12-28 | 交通信号認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03201100A true JPH03201100A (ja) | 1991-09-02 |
Family
ID=18321211
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1338761A Pending JPH03201100A (ja) | 1989-12-28 | 1989-12-28 | 交通信号認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03201100A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6516262B2 (en) | 2000-02-23 | 2003-02-04 | Hitachi, Ltd. | Running control device for a vehicle |
| JP2008242987A (ja) * | 2007-03-28 | 2008-10-09 | Aisin Aw Co Ltd | 運転支援方法及び運転支援装置 |
| US9446765B2 (en) | 2014-01-30 | 2016-09-20 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Systems and methods for identifying relevant traffic lights |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6378299A (ja) * | 1986-09-22 | 1988-04-08 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 画像処理技術を用いた信号認識装置を有する自動車 |
-
1989
- 1989-12-28 JP JP1338761A patent/JPH03201100A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6378299A (ja) * | 1986-09-22 | 1988-04-08 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 画像処理技術を用いた信号認識装置を有する自動車 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6516262B2 (en) | 2000-02-23 | 2003-02-04 | Hitachi, Ltd. | Running control device for a vehicle |
| US6728623B2 (en) | 2000-02-23 | 2004-04-27 | Hitachi, Ltd. | Running control device for a vehicle |
| JP2008242987A (ja) * | 2007-03-28 | 2008-10-09 | Aisin Aw Co Ltd | 運転支援方法及び運転支援装置 |
| US9446765B2 (en) | 2014-01-30 | 2016-09-20 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Systems and methods for identifying relevant traffic lights |
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