JPH03201111A - 無人車管理装置 - Google Patents
無人車管理装置Info
- Publication number
- JPH03201111A JPH03201111A JP1341396A JP34139689A JPH03201111A JP H03201111 A JPH03201111 A JP H03201111A JP 1341396 A JP1341396 A JP 1341396A JP 34139689 A JP34139689 A JP 34139689A JP H03201111 A JPH03201111 A JP H03201111A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned vehicle
- station
- card
- data
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Control Of Conveyors (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、無人車管理装置に関し、特に、複数のステ
ーション間を走行する無人車を管理する無人車管理装置
に関する。
ーション間を走行する無人車を管理する無人車管理装置
に関する。
［従来の技術および発明が解決しようとする課題］最近
では、生産工場における省人化に伴い、運搬物を載せて
無人で走行する車が実用化されている。このような無人
車には、床面に埋めたリード線の電波で誘導されて作動
するものや、コンピュータでコントロールされるものな
どがあり、動力として通常蓄電池が用いられる。
では、生産工場における省人化に伴い、運搬物を載せて
無人で走行する車が実用化されている。このような無人
車には、床面に埋めたリード線の電波で誘導されて作動
するものや、コンピュータでコントロールされるものな
どがあり、動力として通常蓄電池が用いられる。
しかしながら、従来の無人車は、その寿命や耐用期間が
管理されておらず、このため、走行中に突然故障して動
かなくなってしまうことがあった。
管理されておらず、このため、走行中に突然故障して動
かなくなってしまうことがあった。
無人車が止まると、必要な部品等が生産ラインに届かな
いため、生産ラインを一時止めなければならなくなる。
いため、生産ラインを一時止めなければならなくなる。
それゆえに、この発明の主たる目的は、無人車の寿命を
管理することのできる無人車管理装置を提供することで
ある。
管理することのできる無人車管理装置を提供することで
ある。
［課題を解決するための手段］
この発明は複数のステーション間を走行する無人車を管
理する無人車管理装置であって、無人車に取付けられ、
無人車の走行の履歴を示す走行履歴データの記憶が可能
なＩＣカードと、各ステーションに設けられ、無人車が
ステーションに到着したとき、該無人車に取付けられた
ＩＣカードに記憶されている走行履歴データを更新する
ための更新手段と、無人車がいずれかのステーションに
到着したとき、その無人車に取付けられたＩＣカードに
記憶されている走行履歴データに基づいて、該無人車が
目的のステーションまで走行できるかどうか判別する判
別手段と、該判別手段によって、目的のステーションま
で走行できないことが判別されたことに応じて、当該無
人車の走行を禁止するように制御する制御手段とを備え
て構成される。
理する無人車管理装置であって、無人車に取付けられ、
無人車の走行の履歴を示す走行履歴データの記憶が可能
なＩＣカードと、各ステーションに設けられ、無人車が
ステーションに到着したとき、該無人車に取付けられた
ＩＣカードに記憶されている走行履歴データを更新する
ための更新手段と、無人車がいずれかのステーションに
到着したとき、その無人車に取付けられたＩＣカードに
記憶されている走行履歴データに基づいて、該無人車が
目的のステーションまで走行できるかどうか判別する判
別手段と、該判別手段によって、目的のステーションま
で走行できないことが判別されたことに応じて、当該無
人車の走行を禁止するように制御する制御手段とを備え
て構成される。
［作用］
この発明では、走行の履歴データを記憶するＩＣカード
を無人車に取付け、無人車が走行経路に沿って走行し、
ステーションに到着したとき、その無人車に取付けられ
たＩＣカードに記憶されている走行履歴データを更新す
る。そして、ＩＣカードに記憶されている走行履歴デー
タに基づ〜）で、目的のステーションまで走行できるか
どうか判別し、走行できない場合には、当該無人車の走
行を禁止するようにしている。
を無人車に取付け、無人車が走行経路に沿って走行し、
ステーションに到着したとき、その無人車に取付けられ
たＩＣカードに記憶されている走行履歴データを更新す
る。そして、ＩＣカードに記憶されている走行履歴デー
タに基づ〜）で、目的のステーションまで走行できるか
どうか判別し、走行できない場合には、当該無人車の走
行を禁止するようにしている。
［発明の実施例］
第１図はこの発明の一実施例の無人車管理装置を示す図
である。第１図において、無人車１を誘導するために走
行路２にはリード線が埋込まれている。この走行路２に
沿って複数のステーション４が設けられる。ステーショ
ン４は、運搬物３の積込みや荷降ろしを行なう場所であ
る。無人車１は備え付けのバッテリを動力源として走行
路２を走行し、運搬物３を成るステーションから目的の
ステーションまで運搬する。
である。第１図において、無人車１を誘導するために走
行路２にはリード線が埋込まれている。この走行路２に
沿って複数のステーション４が設けられる。ステーショ
ン４は、運搬物３の積込みや荷降ろしを行なう場所であ
る。無人車１は備え付けのバッテリを動力源として走行
路２を走行し、運搬物３を成るステーションから目的の
ステーションまで運搬する。
無人車１にはＩＣカード５が取付けられる。ＩＣカード
５は無人車１を管理するための各種のデータを記憶する
。データとしては、たとえば、無人車を識別する無人車
ＩＤ番号、運搬物を識別する運搬物ＩＤ番号、運搬物の
重量、当該無人車の使用開始あるいは所定の点検修理か
ら現在までの累積走行距離および累積走行時間等のデー
タが用いられる。これらのデータを管理するために、各
ステーション４にはコントローラ６が設けられる。
５は無人車１を管理するための各種のデータを記憶する
。データとしては、たとえば、無人車を識別する無人車
ＩＤ番号、運搬物を識別する運搬物ＩＤ番号、運搬物の
重量、当該無人車の使用開始あるいは所定の点検修理か
ら現在までの累積走行距離および累積走行時間等のデー
タが用いられる。これらのデータを管理するために、各
ステーション４にはコントローラ６が設けられる。
コントローラ６は、ＩＣカード５からデータを読取り、
かつＩＣカードにデータを書込むためのカードリーダ／
ライタ７を備える。カードリーダ／ライタ７はＩＣカー
ド５に接触することなく、ＩＣカード５からデータを読
取りあるいはＩＣカード５にデータを書込むことができ
る。
かつＩＣカードにデータを書込むためのカードリーダ／
ライタ７を備える。カードリーダ／ライタ７はＩＣカー
ド５に接触することなく、ＩＣカード５からデータを読
取りあるいはＩＣカード５にデータを書込むことができ
る。
無人ｒｔｊ１を１カ所で管理する場合には、ホストコン
ピュータ８が設けられ、各コントローラ６は通信回線９
を介してホストコンピュータ８に接続される。
ピュータ８が設けられ、各コントローラ６は通信回線９
を介してホストコンピュータ８に接続される。
第１図に示す非接触型ＩＣカードの変わりに、接触型Ｉ
Ｃカードを用いた場合の構成を第２図に示す。第２図に
おいて、ＩＣカード５ａは無人車１に設けられたカード
ホルダ５ｂに着脱自在に装着される。ＩＣカード５ａは
所定のステーションに到着したとき、カードホルダ５ｂ
から取出され、コントローラ６のカードリーダ／ライタ
７ａに挿入される。その他は第１図に示す無人車管理装
置と同様である。
Ｃカードを用いた場合の構成を第２図に示す。第２図に
おいて、ＩＣカード５ａは無人車１に設けられたカード
ホルダ５ｂに着脱自在に装着される。ＩＣカード５ａは
所定のステーションに到着したとき、カードホルダ５ｂ
から取出され、コントローラ６のカードリーダ／ライタ
７ａに挿入される。その他は第１図に示す無人車管理装
置と同様である。
第３図はこの発明の一実施例の電気的構成を示す概略ブ
ロック図である。第３図において、ＩＣカード５はＣＰ
Ｕ５１と、上述の累積走行距離データなどを記憶するメ
モリ５２と、コントローラ６との間でデータをやり取り
するための入出力インタフェース５３とを含む。第２図
に示すＩＣカード５ａの構成もＩＣカード５と同様であ
る。異なる点は、第１図に示すＩＣカード５の入出力イ
ンタフェースには送受信用コイルおよび送受信回路が設
けられているのに対し、第２図に示すＩＣカード５ａで
は、接触端子が設けられていることである。
ロック図である。第３図において、ＩＣカード５はＣＰ
Ｕ５１と、上述の累積走行距離データなどを記憶するメ
モリ５２と、コントローラ６との間でデータをやり取り
するための入出力インタフェース５３とを含む。第２図
に示すＩＣカード５ａの構成もＩＣカード５と同様であ
る。異なる点は、第１図に示すＩＣカード５の入出力イ
ンタフェースには送受信用コイルおよび送受信回路が設
けられているのに対し、第２図に示すＩＣカード５ａで
は、接触端子が設けられていることである。
一方、コントローラ６はＣＰＵ６１とメモリ６２と無人
車指令部６３とカードリーダ／ライタ７゜７ａを含む。
車指令部６３とカードリーダ／ライタ７゜７ａを含む。
上述で説明したのと同様に、第１図に示すコントローラ
６に設けられるカードリーダ／ライタ７は送受信用コイ
ルと送受信用回路とを含み、第２図に示すカードリーダ
／ライタ７ａはＩＣカード５ａの接触端子と電気的に接
続する接触子を含む。無人車指令部６３は無人車１の動
作を指令するものである。
６に設けられるカードリーダ／ライタ７は送受信用コイ
ルと送受信用回路とを含み、第２図に示すカードリーダ
／ライタ７ａはＩＣカード５ａの接触端子と電気的に接
続する接触子を含む。無人車指令部６３は無人車１の動
作を指令するものである。
第４図はこの発明の一実施例の動作を説明するためのフ
ロー図である。次に、第１図ないし第４図を参照して、
この発明の一実施例の動作について説明する。
ロー図である。次に、第１図ないし第４図を参照して、
この発明の一実施例の動作について説明する。
無人車１が運搬物３を積込むために１１図に示すステー
ションＡに到着して停止すると、ステーションＡのコン
トローラ６に設けられたカードリーダ／ライタ７により
ＩＣカード５からデータが読取られる。このとき、ＩＣ
カード５には、ＩＤ番号のほか、ステーションＡまでの
累積走行距離Ｌａ、累積走行時間などのデータが記憶さ
れている。したがって、コントローラ６のＣＰＵ６１Ｊ
、：は、ステーションＡまでの累積走行距離Ｌａ、累積
走行時間等のデータが与えられる。
ションＡに到着して停止すると、ステーションＡのコン
トローラ６に設けられたカードリーダ／ライタ７により
ＩＣカード５からデータが読取られる。このとき、ＩＣ
カード５には、ＩＤ番号のほか、ステーションＡまでの
累積走行距離Ｌａ、累積走行時間などのデータが記憶さ
れている。したがって、コントローラ６のＣＰＵ６１Ｊ
、：は、ステーションＡまでの累積走行距離Ｌａ、累積
走行時間等のデータが与えられる。
また、ステーションＡにおけるコントローラのメモリ６
２には、ステーションＡから次のステーションＢまでの
距離１ａｂおよびその間の走行に要する時間等のデータ
が記憶されている。ＣＰＵ６１は、次のステーションＢ
までの距離および走行時間を考慮し、累積走行距離デー
タおよび累積走行時間データに基づいて、無人車１がス
テーションＢに到達できるか否かを予測する。そして、
無人車１がステーションＢに到達できないと判断した場
合には、無人車指令部６３を介して無人車１に車庫に戻
るように指令する。
２には、ステーションＡから次のステーションＢまでの
距離１ａｂおよびその間の走行に要する時間等のデータ
が記憶されている。ＣＰＵ６１は、次のステーションＢ
までの距離および走行時間を考慮し、累積走行距離デー
タおよび累積走行時間データに基づいて、無人車１がス
テーションＢに到達できるか否かを予測する。そして、
無人車１がステーションＢに到達できないと判断した場
合には、無人車指令部６３を介して無人車１に車庫に戻
るように指令する。
一方、目的のステーションＢに到達できると判断した場
合には、メモリ６２から次のステーションＢまでの走行
距離、走行時間のデータを読出し、現（［の累積走行距
離、累積走行時間等のデータに累積する。そして、計算
された新たな累積走行距離、累積走行時間等のデータを
ＩＣカード５に記憶する。次に無人車１は発進する。
合には、メモリ６２から次のステーションＢまでの走行
距離、走行時間のデータを読出し、現（［の累積走行距
離、累積走行時間等のデータに累積する。そして、計算
された新たな累積走行距離、累積走行時間等のデータを
ＩＣカード５に記憶する。次に無人車１は発進する。
このようにして、無人車１に取付けられたＩＣカード５
に管理データを記憶し、この管理データを無人車１の走
行に伴って更新し、成るステーションから目的のステー
ションまで走行できるかどうかを予測し、走行できない
ことを予測した場合には、走行を禁止するようにしたの
で、無人車１が突然故障することはなくなる。したがっ
て、工場等における生産性が向上する。
に管理データを記憶し、この管理データを無人車１の走
行に伴って更新し、成るステーションから目的のステー
ションまで走行できるかどうかを予測し、走行できない
ことを予測した場合には、走行を禁止するようにしたの
で、無人車１が突然故障することはなくなる。したがっ
て、工場等における生産性が向上する。
なお、上述の実施例では、成るステーションに到着した
き、ＩＣカードからデータを読取って累積距離データ等
を読取り、次のステーションまで走行可能であるか否か
予測し走行可能の場合には、そのステーションに向かっ
て発進する前に、累積走行距離データをそのステーショ
ンに到達した状態に予め変更しているが、これに限らず
、ステーションに到達したときに、累積走行距離データ
等をそのステーションまでの累積走行距離に更新するよ
うにしてもよい。たとえば、第５図に示すように、ステ
ーションＣに到着したとき、ＩＣカードからデータを読
取って、累積走行距離データをステーションＣまでの累
積走行距離Ｌｃに更新し、累積走行距離Ｌｃとステーシ
ョンＣ，Ｄ間の距離ｌｃｄとに基づいて、ステーション
Ｄまで到達できるかどうかを判断するようにしてもよい
。そして、無人車１がステーションＤに到達できると判
断した場合には、無人車１がステーションＤに到着した
とき、ＩＣカードから累積走行距離Ｌｃを読出し、次に
、Ｌｄ−Ｌｃ＋ｌｃｄを計算し、Ｌｄを新たな累積走行
距離としてＩＣカード５に記憶する。
き、ＩＣカードからデータを読取って累積距離データ等
を読取り、次のステーションまで走行可能であるか否か
予測し走行可能の場合には、そのステーションに向かっ
て発進する前に、累積走行距離データをそのステーショ
ンに到達した状態に予め変更しているが、これに限らず
、ステーションに到達したときに、累積走行距離データ
等をそのステーションまでの累積走行距離に更新するよ
うにしてもよい。たとえば、第５図に示すように、ステ
ーションＣに到着したとき、ＩＣカードからデータを読
取って、累積走行距離データをステーションＣまでの累
積走行距離Ｌｃに更新し、累積走行距離Ｌｃとステーシ
ョンＣ，Ｄ間の距離ｌｃｄとに基づいて、ステーション
Ｄまで到達できるかどうかを判断するようにしてもよい
。そして、無人車１がステーションＤに到達できると判
断した場合には、無人車１がステーションＤに到着した
とき、ＩＣカードから累積走行距離Ｌｃを読出し、次に
、Ｌｄ−Ｌｃ＋ｌｃｄを計算し、Ｌｄを新たな累積走行
距離としてＩＣカード５に記憶する。
なお、故障に関する情報をＩＣカード５に記憶してもよ
い。たとえば、ステーションＣ，Ｄ間で故障が発生した
場合には、無人車１がステーションＤに到着した段階で
、その故障情報をＩＣカード５に書込むようにしてもよ
い。この場合には、コントローラ６はその故障情報を考
慮し、無人車が次のステーションに到達できるかどうか
を予測する。
い。たとえば、ステーションＣ，Ｄ間で故障が発生した
場合には、無人車１がステーションＤに到着した段階で
、その故障情報をＩＣカード５に書込むようにしてもよ
い。この場合には、コントローラ６はその故障情報を考
慮し、無人車が次のステーションに到達できるかどうか
を予測する。
［発明の効果］
以上のようにして、この発明によれば、走行の履歴デー
タを記憶するＩＣカードを無人車に取付け、無人虫が走
行経路に沿って走行し、ステーションに到着したとき、
その無人車に取付けられたＩＣカードに記憶されている
走行履歴データを更新し、Ｉｃカードに記憶されている
走行履歴データに基づいて、目的のステーションまで無
人車が走行できるかどうかを判別し、走行できない場合
には、当該無人車の走行を禁止するようにしたので、無
人車が走行中に故障して停止ヒし、生産ラインをＩＬめ
るようなことはなくなる。
タを記憶するＩＣカードを無人車に取付け、無人虫が走
行経路に沿って走行し、ステーションに到着したとき、
その無人車に取付けられたＩＣカードに記憶されている
走行履歴データを更新し、Ｉｃカードに記憶されている
走行履歴データに基づいて、目的のステーションまで無
人車が走行できるかどうかを判別し、走行できない場合
には、当該無人車の走行を禁止するようにしたので、無
人車が走行中に故障して停止ヒし、生産ラインをＩＬめ
るようなことはなくなる。
第１図はこの発明の一実施例の無人車管理装置を示す図
である。第２図は第１図に示す非接触型ＩＣカードの代
わりに接触型ＩＣカードを用いた構成を示す図である。 第３図はこの発明の一実施例の電気的構成を示す概略ブ
ロック図である。第４図はこの発明の一実施例の動作を
説明するためのフロー図である。第５図は累積走行距離
データの他の更新方法を説明するための図である。 図において、１は無人車、２は走行路、４はステーショ
ン、５．５ａはＩＣカード、６はコントローラ、７，７
ａはカードリーダ／ライタを示す。 ８２図 渠１図 第３図 ＄５０ Ｃ ｄ ｃｄ
である。第２図は第１図に示す非接触型ＩＣカードの代
わりに接触型ＩＣカードを用いた構成を示す図である。 第３図はこの発明の一実施例の電気的構成を示す概略ブ
ロック図である。第４図はこの発明の一実施例の動作を
説明するためのフロー図である。第５図は累積走行距離
データの他の更新方法を説明するための図である。 図において、１は無人車、２は走行路、４はステーショ
ン、５．５ａはＩＣカード、６はコントローラ、７，７
ａはカードリーダ／ライタを示す。 ８２図 渠１図 第３図 ＄５０ Ｃ ｄ ｃｄ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 複数のステーション間を走行する無人車を管理する無人
車管理装置であって、 前記無人車に取付けられ、無人車の走行の履歴を示す走
行履歴データの記憶が可能なＩＣカードと、 前記複数のステーションの各々に設けられ、前記無人車
がステーションに到着したとき、該無人車に取付けられ
たＩＣカードに記憶されている走行履歴データを更新す
るための更新手段と、前記無人車が前記複数のステーシ
ョンのいずれかに到着したとき、その無人車に取付けら
れたＩＣカードに記憶されている走行履歴データに基づ
いて、該無人車が目的のステーションまで走行できるか
どうか判別する判別手段と、 前記判別手段によって、目的のステーションまで走行で
きないことが判別されたことに応じて当該無人車の走行
を禁止するように制御する制御手段とを備えた、無人車
管理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1341396A JPH03201111A (ja) | 1989-12-28 | 1989-12-28 | 無人車管理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1341396A JPH03201111A (ja) | 1989-12-28 | 1989-12-28 | 無人車管理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03201111A true JPH03201111A (ja) | 1991-09-03 |
Family
ID=18345745
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1341396A Pending JPH03201111A (ja) | 1989-12-28 | 1989-12-28 | 無人車管理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03201111A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014148976A1 (en) * | 2013-03-19 | 2014-09-25 | Scania Cv Ab | Device and method for controlling an autonomous vehicle with a fault |
| WO2019244910A1 (ja) * | 2018-06-20 | 2019-12-26 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 作業管理システム、上位システム、下位システム、作業実行システム、作業装置、作業管理方法及びプログラム |
-
1989
- 1989-12-28 JP JP1341396A patent/JPH03201111A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014148976A1 (en) * | 2013-03-19 | 2014-09-25 | Scania Cv Ab | Device and method for controlling an autonomous vehicle with a fault |
| WO2019244910A1 (ja) * | 2018-06-20 | 2019-12-26 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 作業管理システム、上位システム、下位システム、作業実行システム、作業装置、作業管理方法及びプログラム |
| JPWO2019244910A1 (ja) * | 2018-06-20 | 2021-07-26 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 作業管理システム、上位システム、下位システム、作業実行システム、作業装置、作業管理方法及びプログラム |
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