JPH03204431A

JPH03204431A - ヒンジ留めされたロッド式の相対的移動用装置及びかかる装置を具備した車両

Info

Publication number: JPH03204431A
Application number: JP2281727A
Authority: JP
Inventors: Philippe Garrec; フィリップ　ガル
Original assignee: Commissariat a lEnergie Atomique CEA
Current assignee: Commissariat a lEnergie Atomique et aux Energies Alternatives CEA
Priority date: 1989-10-20
Filing date: 1990-10-19
Publication date: 1991-09-06
Also published as: EP0424266B1; EP0424266A1; ATE101698T1; DE69006680T2; FR2653516A1; DE69006680D1; FR2653516B1

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、特にヒンジ留めされたロッド付きのトランス
ミッションを含む相対的移動用装置に関する。本発明は
又、中央本体と地面に対する支持用付属物の間にこのよ
うな装置を具備した車両に関する。

ここでは特に、中央本体がさらに高くなっていて、垂直
方向脚部によって地面に支持されているような、一般に
ロボット化された車両が関心の的となっている。移動の
場合、脚部は、車両がつねに成る一定の脚部によって支
えられた状態にとどまるような形で、交互にもち上げら
れたり降ろされたりする。前進は、変形しつつあるトラ
ンスミ７ソヨンに連結された脚部との関係においてもち
上げられた脚部と中央本体を移動させるようなやり方で
脚部のトランスミッションを変形させることによって行
なわれる。はとんどの車両とは反対に、地面と接触した
脚は地面の上を転がりながら或いは又滑動しながら移動
しない。

トランスミッションは、原動機が発生させる回転連動を
脚部の水平直線運動に変換することのできるような幾何
的構成を有し、脚部の周期的上下はその他の手段によっ
て行なわれている。

回転運動を交互運動に又はその逆に変換するためのトラ
ンスミッションとしてはさまざまなものが存在する。そ
の多くは、特にその機械効率に関して欠点を有している
。本発明の一部を成すためにとり上げられたトランスミ
ッションは、互いにヒンジ留めされたロッドのみを用い
ている。本発明に統合され一定の自由を示すという特性
をもつ複数のトランスミッション〔１つの点の軌道は円
でありもう１つの点の軌道は直線である〕が、すでに知
られていることに留意されたい。

トランスミッションには、一般的に言って立体にヒンジ
留めされた第１の点、機構にヒンジ留めされた第２の点
、ロッドの一部を成し第３の点で立体にヒンジ留めされ
第４の点でその他のロッドにヒンジ留めされているクラ
ンク〔なおこのクランクは、第３の点を中心としたクラ
ンクの回転運動が第２の点の直線運動の形で現われるよ
うに、第１と第３の点の間の距離と等しい長さを有する
〕を含み、互いにヒンジ留めされているロッドの主シス
テムが含まれている。

主システムは、第５の点で立体にヒンジ留めされ第６の
点で機構にヒンジ留めされているロッドの付加的システ
ムによって補完されている。この付加的システムは、１
つの並進運動は別にして、主システムが立体にヒンジ留
めされている第７の点と第２の点の間の主システムのロ
ッドチェーンと同じものである第６の点と第５の点の間
のロッドチェーンを呈するような形で構成されている。

この第７の点は一般に第１の点又は第３の点と１つにな
る。最後に、連結用ロッドが２つのシステムの間に、２
つのシステム全体が一定の自由を有′−２つのロッドチ
ェーンが同じように変形するように配置されている。本
発明に従うと、トランスミッションは、第３の点に通し
この点を中心にしてクランクを回転させることのできる
駆動システムによって補完される。このようにして、ト
ランスミッションは、わずかなエネルギーで動かされ、
地面に対する機構の支持反力といった第２の継手からの
、移動に対して垂直な応力は原動機に対しいかなるトル
クも誘発せず、従って原動機は低出力のものであってよ
い。

連結ロッドは往々にして、各々主システムのロッドチェ
ーンの連接部分と付加的システムのロッドチェーンの連
接部分の間に延び、これらの連接部分においてロッドチ
ェーンにヒンジ留めされている、第２及び第６の点を通
る直線に対して平行な垂直材を含んでいる。従って１本
の垂直材が第４の点に通じていることが多い。

もう１つの単純な設計は、２つのシステムが同じもので
あるような設計である。

本発明は同様に、各々中央本体をそれぞれの脚部に統合
する前述のようなトランスミッションを備えた、中央本
体と地面上にある脚部を含む車両にも関する。中央本体
及び脚部は立体及び機構又はその逆と同等である。トラ
ンスミッションは、第２の点が地面に対して平行に移動
させられるように配置されている。なお、脚部は、リフ
ト手段により地面からもち上げられうる。

ここで、制限的な意味のない例として与えられている添
付の図面を参考にしながら、本発明を説明していく。

第１図は、全体としてＸとして示され、前世紀にＰａｕ
ｃｅｌｌｉｅｒ将軍によって想像されたヒンジ留めされ
たロッドのシステムを示している。システムの４つの点
は１から４の番号で示されている。等しい長さの４本の
ロフト（棒線）（Ｂ１〜Ｂ４）は、変形可能な菱形を構
成すべく互いにヒンジ留めされている。この菱形の点２
及び４は相対する頂点であり、菱形のその他の頂点は１
０及び１１の番号が付されている。このシステムにはさ
らに、同じ長さで菱形のロッドＢ１からＢ４よりは長い
２本のロッドＬ１及びＬ２が含まれ、このうちロッドＬ
ｌは点ｌと点１０を結び、ロッドＬ２は点１を点１１と
結んでいる。最後にクランクと呼ばれるロッドＭは、点
３及び４を結んでいる。

全てのロッドはその端部でヒンジ留めされ、はぼ１つの
平面内にある。つまり全てのロッドは通常、互いに出会
わないようにする距離だけしかこの平面に対して垂直な
方向に互いの間でずれていない。点ｌ乃至４及び１０及
び１１は、物理的に短かい軸に相当する。一方クランク
Ｍは、点１及び３の間の距離に等しい長さを有している
。

点ｌ及び３を不動の状態に保ち、クランクＭに対して、
点１を通る円上で点４を移動させる点３を中心とした回
転運動を伝えることによって、点２は、点ｌ及び点３と
の離隔距離がロッドの長さによって左右されこれらの点
を結ぶ直線に対して垂直な１本の直線に従って移動させ
られる。数学用語でいうと、システムＸは、点１で構成
される極との関係において点４及び２により描かれる軌
道の間の逆転を行なう。

類似のシステムは、前述のものから少し経ってから、Ｈ
ａｒｔによって設計された。このシステムは、第２図に
Ｙとして示されており、前述のシステムＸの点１又は４
の特性と同等の特性をもつシステムの４つの点を１０１
から１０４と呼ぶ。ここでは再度、点１０１と１０３の
間の距離に等しい長さをもち点１０３と１０４の間でヒ
ンジ留めされたクランクＭ１が見うけられる。逆平行四
辺形を形成するような形で４つの点１１０から１１３に
て互いにヒンジ留めされている４本のロッドが存在する
。つまり４つの点１１０から１１３は平行四辺形の頂点
に一致するが、逆平行四辺形の２辺はこれらの点を通過
する平行四辺形の対角線に一致している。これらの２つ
の辺と一致する同じ長さのロッドをＰＬ（点１１０と１
１３の間でヒンジ留めされている）及びＰ２（１１１と
１１２の間でヒンジ留めされている）として示した。−
労連平行四辺形のその他の２本の辺は物理的にＱｌとい
う番号のロッド（１１０と１１１の間でヒンジ留めされ
ている）及びＣ２という番号のロッド（１１２と１１３
の間でヒンジ留めされている）に相応し、ロッドＱ１及
びＣ２も同様に同じ長さをもつ。

点１０１．１０２及び１０４はそれぞれロッドＱ１、Ｐ
２及びＰｌの中心にある。点１０３を中心とする回転を
クランクＭｌに伝えた場合、点１０４は１つの円に従っ
て移動し、点１０４は点ｌｏｔと１０３の間を遣る線に
対して垂直な直線に従って移動する。

Ｈａｒｔシステムは、Ｐｅａｕｃｅｌ　ｌ　ｉｅｒのも
のに比べると、使用ロッド数が少ないためにより単純で
あるが、１本の直線上で移動させられる点の同じストロ
ークについてロッドが比較的長いことから、よりかさ高
いものである。当該発明者は、それぞれ点１〜４の特性
と同じ特性をもつ４つの点２０１〜２０４ならびに補足
的な４つの点２１０〜２１３を決定することのできる第
３のシステムＺ（第３図）を提案した。このシステムは
、点２０３と２０４の間でヒンジ留めされ点２０１と２
０３の間の距離に等しい長さをもつクランクＭ２の他に
、同じ長さで（点２０１に相当する）その中心において
互いにヒンジ留めされている２本の交叉するロッドＣ１
及びＣ２、ならびに全て同じ長さで２つの対の形で配置
された４本のロッドＤ１〜Ｄ４で構成されている。ロッ
ドＤ１乃至Ｄ４はそれぞれ点２１０及び２０４．２０４
と２１１．２１２と２０２、及び２０２と２１３の間で
ヒンジ留めされている。さらにロッドＣ１は点２１１と
２１２の間に延びて、ロッドＣ２は点２１０と２１３の
間に延びている。一方、ロッドＤ１及びＤ３は、ロッド
Ｄ２及びＤ４と同様に、互いに平行である。

点２０３を中心とした点２０４の回転運動は、点２０２
の直線に沿っての往復運動に相応する。

第４図は、ロボット化された車両の中央本体Ｓといった
１つの立体と、地面に対する支持用脚部Ｔを構成する機
構の間のトランスミッションに対する、このようなシス
テムの適合例を表わしている。ＨａｒｔシステムＹの点
１０２は脚部Ｔにヒンジ留めされており、点１０１は点
１０３と同様、中央本体Ｓにヒンジ留めされている。し
かしながら、脚部Ｔの反転を防ぐため補足的システムを
具備することが必要である。このような理由から、２本
の補足的ロッドＲ１及びＲ２が、脚部の点１１４及びそ
れぞれ点１０３及び点１１５てヒンジ留めされてし）る
。ロッドＲ１及びＲ２は、Ｈａｒ　ｔシステムＹに属す
るもう１つのロッドチェーンすなわち点１０１と１１１
の間のロッドＱ１及び点１１１と１０２の間のロットＰ
２に対して平行なチェーンを構成する。又、点１１１と
１１４の間には第３の補足的ロッドＲ３がヒンジ留めさ
れている。

従って、結果として得られたシステムはつねに一定の自
由度を有する。すなわち、クランクＭｌが回転させられ
たとき、点１０２及び１１５は同じ振幅の水平並進運動
に従って移動する。従って、脚部Ｔはいかなる回転も受
けない。

クランクＭｌの動きは、図示していない電動機によって
誘発される。この電動機のシャフトは連接、１０３と一
致し、トランスミッションのロッドの平面に対して垂直
に延びている。このような電動機は、上述のとおり、中
央本体Ｓの重量が点１０３のまわりのトルクの構成成分
という形で現われないことから、低出力のものであって
よい。

第９図は、第１図のシステムについてのこの配置を表わ
している。トランスミッションの駆動用電動機４０は立
体Ｓに固定されている。その回転シャフト４１はクラン
クＭとモノブロックになっている。ロッドＬ１及びＬ２
は、図示していない軸受を介して立体Ｓにより支持され
ている不動軸４２上にヒンジ留めされている。回転シャ
フト４１は、立体Ｓのくり抜き部内に収納されている軸
受４３により支持されている。

点１０１及び１０３は、２本の水平控え梁１３０及び１
３１の端部にあり、この控え梁のもう一方の端部は、中
央本体Ｓの主要部分を成すコアＳ′に固定された垂直ガ
イトレール１３３に沿って動く軸受１３２に固定されて
いる。ラックとかみ合うステッピングモーターやジヤツ
キといったシステムは、軸受１３２を垂直に滑動させる
ことにより脚部Ｔをもち上げることができるか、或いは
又軸受１３２を回転させることによってコアＳ′との関
係において脚部Ｔを方向づけすることができる。

第５図を見ると、もう１つの満足のいく解決法は、単一
の垂直方向並進運動により重ね合わせることができるＸ
及びＸ′で示された同一の２つの逆転システムつまりこ
の場合は２つのＰｅａｕｃｅｌｌｉｅｒシステムを重ね
合わせることから成る。脚部Ｔは２点２及び２′におい
てシステムＸ及びＸ′にヒンジ留めされ、中央本体Ｓは
４つの点１、３．１′及び３′でヒンジ留めされている
。クランクのうちの唯１つだけ、つまりここでは下部シ
ステムＸ′に属するクランクＭ′のみが、駆動クランク
である。従って、例えばクランクＭ及びＭ′の２つの端
部点４及び４′にヒンジ留めされているもののシステム
Ｘ又はＸ′に各々属する同様の場所の２つの点にヒンジ
留めされていてもよい２つのシステムＸ及びＸ′の間の
同期化ロッドＥを備えることが必要である。２つのシス
テムＸ及びＸ′の間の距離は任意のものであってよいが
、場合によっては、点３及び１′が１つになるような形
でこの距離を選定することも可能であり、こうしてトラ
ンスミッションは簡略化される。

点１．３．１′及び３′は４本の平行な控え梁３０．３
１．３０′及び３１′によって、第４図についての本体
Ｓにしっかりと結びつけられた垂直ガイドレール３３の
場合と同じ条件で滑動する軸受３２に結びつけられてい
る。

第５図の左部分は、最大限に拡げられたトランスミッシ
ョンを表わし、右部分は最大に折畳まれた状態における
同じトランスミッションを示している。

第６図は、トランスミッションを構成するためにＰｅａ
ｕｃｅ　Ｉ　１　ｉｅｒ　システムＸと第３のシステム
Ｚを重ね合わせたためさらに複雑になった組合せの１例
を示している。脚部Ｔは点２及び２０２にヒンジ留めさ
れ、中央本体Ｓは点１．３．２０１及び２０３にヒンジ
留めされている。しかしながら、点３及び２０３はこの
実施態様においては１つになっており、クランクＭ及び
Ｍ２は実際には、同じ直線クランクの連接点３又は２０
３との関係において反対側の２つの部分を構成している
。従って２つのシステムＸ及びＺの間の唯一の連結はこ
の共通のクランクにあり、補足的な連結用ロッドは無い
。満たさなくてはならない幾何学的な１つの条件は、Ｐ
ｅａｕｃｅｌｌｉｅｒシステムＸのロッドＢ３及びＲ２
がそれぞれロッドＤ４及び第３のシステムＺの点２０１
と２１３の間に含まれている口。

ドＣ２の一部分と同じ長さのものであることである。

第７図は、少ない数のロッドを有し従って脚部Ｔのスト
ロークの大きさを変えずに単純化できることから高く評
価されている１つの変形実施態様を示している。このト
ランスミッションは、Ｐｅａｕｃｅ　ｌ　ｌ　ｉｅｒシ
ステムＸ及び、それぞれ点３及び１３．１３及び１２そ
して工３及び１１においてヒンジ留めされた３本の補足
的ロッドＲ４、Ｒ５及びＲ６で構成されている。点１２
は脚部Ｔにヒンジ留めされている。ロッドＲ４、Ｒ５及
びＲ６は、それぞれロッドＬ２及びロフトＢ３の長さな
らびに連接部分２及び１２の間の距離に等しい長さを有
している。その結果、ロッドＲ４及びＲ５はそれぞれロ
ッドＬ２及びＲ３に対し平行である。

このタイプのトランスミッションは、第８図に示されて
いる大腸ロボットの脚部ＴＩからＴ６の各々を唯一の中
央本体Ｓに結びつけ、この本体との関係におけるこれら
の脚部の相対的延長を可能にしている。各々の脚部ＴＩ
からＴ６について、軸受３２のガイドレール３３はその
端部において中央本体Ｓの水平かつ環状の２つのプラッ
トフォーム３４及び３５内に埋め込まれている。ジヤツ
キ３６のシリンダは下部プラットフォーム３４に固定さ
れており、その心棒はブラケット３７によって軸受３２
にしっかりと結びつけられている。

ジヤツキ３６の心棒の垂直動作は、相応する脚部を上下
させる。軸受３２の回転により、この軸受の軸を中心と
しての脚部の平面の旋回が可能となる。ロボットの動き
は、一方ではＴ１、Ｔ２及びＴ５、他方ではＴ３、Ｔ４
、及びＴ６という３つの脚部から成る２つのグループを
交互にもち上げながら行なわれる。従って脚部Ｔ５の方
向に移動するためには、脚部Ｔ３、Ｔ４、及びＴ６をも
ち上げ、その後脚部Ｔ５に連結されたトランスミッショ
ンが収縮され、脚部Ｔ１及びＴ２に連結されている脚部
が拡げられる。同時に回転を制御する。

従って中央本体Ｓは移動させられる。次にＴ３、Ｔ４及
びＴ６を下げ、その後、これらとは逆の運動を受けるト
ランスミッションを存する脚部Ｔ１、Ｔ２及びＴ５をも
ち上げる。

一方、クランクの回転は、トランスミッションの性質に
応じて連続運動に従って行なわれてもよいし、或いは又
交互方向に行なわれてもよい。

以上の説明から、本発明の範囲から逸脱することなくそ
の他の実施態様が可能であることはすぐにわかる。従っ
て、脚部Ｔ及び中央本体Ｓの位置を第１０図に示されて
いるように逆転させることも可能である。トランスミッ
ションは、第５図の場合と同様に、２つのＰｅａｕｃｅ
ｌ　ｌ　ｉｅｒ　システムＸ及びＸ′で形成されている
。点１．１′　３及び３′は脚部Ｔ上に固定され、点２
及び２′は中央本体Ｓ上に固定されている。クランクＭ
を駆動する駆動用原動機（図示せず）は脚部Ｔ上に置か
れる。

この逆転の利点は、脚部Ｔが中央本体Ｓに近づいたとき
、ヒンジ留めされたロッドが脚部Ｔの外方に向かって掻
くねすかしかはみ出さないということにある。従って、
車両の占有空間は少なくなる。

成る一定のロッド長の割合について、かかるロノトが全
くはみ出さないことさえ可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図から第３図までは、回転運動を交互運動に変換す
るためのヒンジ留めされたシステムの３つの実施態様を
表わしている。第４図から第７図までは、完全な４つのトランスミッシ
ョンの実施態様を表わしている。第８図は、このようなトランスミツシヨンを備えた車両
の構成を表わしている。第９図は、トランスミツシヨンを駆動するための配室を
示している。第１０図は、トランスミッションを具備した車両のもう
１つの構成を表わしている。ｘ、ｙ、ｚ−主システム、Ｍ、Ｍ１、Ｍ２−クランク、。１．１０１，２０１＝第１の点、２．１０２，２０２−第２の点、３．１０３．２０３−第３の点、４．１０４．２０４−第４の点、Ｒ１，Ｒ２、Ｃ２，Ｄ４；Ｒ４，Ｒ５−ロッドチェーン
、１０３、ｌ′、３’ １１５．２′、２０２２０４−第８の点・Ｂ１〜Ｂ４−ロッド、Ｒ３，Ｅ、Ｍ、Ｍ２．Ｍ６Ｓ−立体、１゛−機構、Ｅ−垂直材、Ｐ１、Ｒ２、Ｑ１、、Ｑ２、ＣＩ、Ｃ２Ｄ４−ロッド、３６−リフト手段、Ｔ１〜Ｔ６−脚部。３−第５の点、第６の点、連結用ロノ０Ｄ　１〜（） − Ｃ＼Ｊｃつ一 −一寸ｃつ０）（）一手続補正書（方式）（％式％１、事件の表示平成２年特許願第２８１７２７号３、補正をする者事件との関係出願人名称コミッサリアタレ不ルギーアトミー４、代理人５゜補正命令の日付平成３年１月２２日願書に最初に添付した明細書の浄書（内容に変更なし）（）一

Claims

【特許請求の範囲】

（１）立体（Ｓ）にヒンジ留めされた第１の点（１、１
０１、２０１）、機構（Ｔ）にヒンジ留めされた第２の
点（２、１０２、２０２）、第３の点（３、１０３、２
０３）で立体（Ｓ）にヒンジ留めされ第４の点（４、１
０４、２０４）で他のロッドにヒンジ留めされたロッド
の一部を成すクランク（Ｍ、Ｍ１、Ｍ２）〔なおかかる
クランクは第３の点を中心としたクランクの回転運動が
第２の点の直線運動の形で現われるように第１及び第３
の点の間の距離に等しい長さを有する〕を含み、互いに
ヒンジ留めされたロッドの主システム（Ｘ、Ｙ、Ｚ）；
１並進運動を除いて主システムが立体にヒンジ留めされ
ている第７の点と第２の点の間の主システムのロッドチ
ェーンと同一の第６の点と第５の点の間の１つのロッド
チェーン（Ｒ１、Ｒ２、Ｃ２、Ｄ４；Ｒ４、Ｒ５）を呈
するような形で構成され、第５の点（１０３、１′、３
′、２０３、３）で立体に、又第６の点（１１５、２′
、２０２、１２）で機構にヒンジ留めされている付加的
なロッドシステム；２つのシステム全体が一定の自由度
を有し、２つのロッドチェーンが同じように変形する形
で配置された、２つのシステム間の連結用ロッド（Ｒ３
、Ｅ、Ｍ、Ｍ２、Ｍ６）で構成され、第３の点に通じ第
３の点を中心にしてクランクを回転させることのできる
エンジンシステムを特徴とする、立体（Ｓ）及び機構（
Ｔ）の間の相対的移動用装置。
（２）第７の点は第１の点と１つになっていることを特
徴とする、請求項１に記載の移動用装置。
（３）第７の点は第３の点と１つになっていることを特
徴とする、請求項１に記載の移動用装置。
（４）第５の点は第３の点と１つになっていることを特
徴とする、請求項２に記載の移動用装置。
（５）連結用ロッドは、第２及び第６の点を通過する１
本の直線に対して平行でかつ各々主システムのロッドチ
ェーンの連接部分と付加的システムのロッドチェーンの
連接部分の間に延びこれらの連接部分にてロッドチェー
ンにヒンジ留めされているような垂直材を含んでいるこ
とを特徴とする、請求項１に記載の移動用装置。
（６）垂直材（Ｅ）は第４の点に通じていることを特徴
とする、請求項（５）に記載の移動用装置。
（７）２つのシステムは同一である（Ｘ、Ｘ′）ことを
特徴とする、請求項（１）に記載の移動用装置。
（８）主システムはクランク以外に、菱形にヒンジ留め
された４本のロッド（Ｂ１〜Ｂ４）〔なお第２及び第４
の点はこの菱形の相対する頂点に相応する〕及び各々そ
れぞれ第１の点及びそれぞれに菱形のその他の２つの頂
点にヒンジ留めされた等しい長さの２本のロッド（Ｌ１
、Ｌ２）で構成されていることを特徴とする、請求項（
１）に記載の移動用装置。
（９）主システムのロッドチェーンが、第１の点にヒン
ジ留めされた１本のロッド（Ｌ２）と第２の点及び前の
ロッドにヒンジ留めされた菱形のロッド（Ｂ３）で構成
されており、第４の点に１本の垂直材（Ｅ）が通じ、第
１及び第７の点は１つになっていることを特徴とする、
請求項（８）に記載の移動用装置。
（１０）主システムはクランク以外に、逆平行四辺形の
形でヒンジ留めされた４つのロッド（Ｐ１、Ｐ２、Ｑ１
、Ｑ２）で構成され、第１の点は逆平行四辺形の辺のう
ちの１辺の中心にあり、第２の点及び第４の点はそれぞ
れ第１の点を有する辺に隣接する逆平行四辺形の２辺の
中心にあることを特徴とする、請求項（１）に記載の移
動用装置。
（１１）主システムはクランク以外に、中心にて第１の
点にヒンジ留めされた同じ長さの２本の交叉したロッド
（Ｃ１、Ｃ２）及び２対の連結ロッド（Ｄ１〜Ｄ４）で
構成されており、連結ロッドは各対について各々異なる
交叉ロッドにヒンジ留めされ互いの間で１対については
第２の点でもう１つの対については第４の点でヒンジ留
めされており、１つの対の各々のロッドはもう一方の対
の１本のロッドと平行であることを特徴とする、請求項
（１）に記載の移動用装置。
（１２）付加的なシステムは、中心にて第５の点（２０
１）にヒンジ留めされた同じ長さの２本の交叉したロッ
ド（Ｃ１、Ｃ２）ならびに２対の連結ロッドで構成され
ており、各々の対の連結ロッドは各々１本の異なる交叉
ロッドにヒンジ留めされ、互いの間では１対については
第６の点（２０２）でもう１対については第８の点（２
０４）でヒンジ留めされており、１本の連結ロッド（Ｍ
２）は第３及び第８の点の間でクランクを延長している
ことを特徴とする請求項（８）に記載の移動用装置。
（１３）各々中央本体をそれぞれの１脚部に結合させる
前記請求項（１）乃至（１２）のいずれか１項に記載の
移動用装置をさらに含んでおり、中央本体は立体に相当
し、脚部は機構に相当し、移動用装置は第２の点が地面
に対して平行に移動させられるように配置されているこ
と又、脚部はリフト手段（３６）によって地面からもち
上げられうることを特徴とする、中央本体（Ｓ）と本体
を支持し地面上にある脚部（Ｔ１〜Ｔ６）を含む車両。
（１４）各々中央本体をそれぞれの１脚部に結合させる
前記請求項（１）乃至（１３）のいずれか１項に記載の
移動用装置をさらに含んでおり、中央本体は機構に相当
し、脚部は立体に相当し、移動用装置は第２の点が地面
に対して平行に移動させられるように配置されているこ
と、又脚部はリフト手段（３６）によって地面からもち
上げられうることを特徴とする、中央本体（Ｓ）と本体
を支持し地面上にある脚部（Ｔ１−Ｔ６）を含む車両。