JPH0320801A - シート加工用制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野］ 本発明は概してシート加工機の制御に関する。

〔従来の技術］ 高速のシート加工機の動作を制御するための一般的なシ
ステムの欠点は下記の事実にある。すなわち、シートの
破れやリールまたは等級の変化により生じたり、運転開
始朋間中に生じたりするプロセス状態の急激な変化に対
するシステムの応答時間が比較的遅いという事実である
。上記の制御システムの応答が遅いという事実により正
規の動作条件下での制御の安定性が保証される。しかし
ながら、一方では、上記の急激な変化に対して効果的な
修正処置がなされるまで相当な量の標準以下のシート部
材が製造されてしまうおそれがある。

シート加工技術においては、スミス予測制御系（Ｓｍｉ
ｔｈ　Ｐｒｅｄｉｃｔｏｒ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｓｃｈｅ
ｓｅｅ）を用いることがよく知られている．この制御系
は、公知の論文記事（Ｔ．ベイヒル（Ｂａｈｉｌｌ）著
、“動力学のモデルシステムを制御するための簡単なス
果ス適応予測（ＡＳｉ＋ｍｐｌｅ　Ａｄａｐｔｉｖｅ　
Ｓｍｉｔｈ−Ｐｒｅｄｉｃｔｏｒ　ｆｏｒ　Ｃｏｎｔｒ
ｏｌｌ−ｉｎｇ　Ｔｔ＋＊ｅ−Ｄｅｌａｙ　Ｓｙｓｔｅ
ａｉｓ）”．　ＩＥＥＥｉＩｌｍシステムマガジン（ｒ
Ｅｌｌ！ｔｉ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｓｙｓｔｅｍｓ　Ｍａ
ｇａｚｉｎｅ）、第３巻、Ｎａ２　（１９８３年５月）
　、Ｐ．１６〜Ｐ．２２）で述べられている。スミス予
測制御系は、例えば無駄時間（ｄｅａｄ　ｔｉｍｅｓ）
を有するシステムのように、動力学のモデル補償制御シ
ステムに度々用いられる。シート加工システムでは、シ
ートが製造装置に基づいて動作する時間と、上記シート
の特性が測定される時間との間でどうしても避けられな
い動力学のモデルが生ずる。それゆえに、スξス予測制
御系は、上記シート加工システムに用いる場合に適して
いる。ついで、一般的なシート加工機の構戒および従来
のシート加工用制御システムの構或を下記の図面（第１
図および第２図）に従ってさらに詳しく説明することと
する。

第１図は、連続するシート部材を製造するための一般的
なシート加工機の一例に等しい斜視図である。ここでは
、上記シート加工機は、複数のローラ１４　．　１５間
に形威された支持用ウエブ（ｗｅｂ）　１３上に紙バル
ブ等の原料を放出する供給ボックス１０を有している。

さらに、上記シート加工機は、つや出し用筒（ｃａｌｅ
ｎｄａｒｉｎｇ　ｓｔａｃｋ）　２１等の各種の加工ス
テージを有している。これらの加エステージは、原料を
処理して最終的にリール１９に集められるシート１８を
製造するものである。例えば製紙機械のような近代的な
高速のシート加工機においては、代表的なシート速度は
約ＩＯ〜１５インチ／秒である．通常使用されるシート
加工機において、第４図の機械に沿って配置される加エ
ステージの各々は、隣接する幅方向の位置でシート１８
の特性を制御するためのアクチュエイタを有している。

このアクチュエイタは、しばしばスライスとよばれてい
る。

例えば、つや出し用筒２ｌは、種々のスライス位置にお
いて、シート１８に印加される圧縮力を制御するための
アクチュエイタ２２を有している。なお、これ以降は、
各種のアクチュエイタを一まとめにしてプロファイル・
アクチュエイタとよぶこととする。このプロファイル・
アクチュエイタは、通常、独立に調整することが可能で
ある。

第４図においては、さらに、上記プロファイル・アクチ
ュエイタを動作させるための制御情報（すなわち、選定
されたシート特性の測定量）を提供するために、少なく
とも１つのオンライン・センサ３０がシート加工機上に
設置されている。製紙技術分野では、オンライン・セン
サは、基本重量や水分含有量や厚さ等の各種のシート特
性を検出するものとしてよく知られている。ここに図示
されている例では、オンライン・センサ３０として走査
形センサを用いており、この走査形センサは、シート加
工機に対して幅方向に伸びる支持用フレーム３１に設置
されている．さらに、センサ３０は、例えばライン３２
に接続されてプロファイル・アナライザ３３に信号を供
給している。この信号は、幅方向の種々の測定点におい
て測定されたシート特性の値を示している。さらに、シ
ート加工機の各種の加エステージにおけるプロファイル
・アクチュエイタを制御するために、プロファイル・ア
ナライザ３３が接続されている．例えば、ライン３４は
、プロファイル・アナライザ３３から、つや出し用筒２
ｌにおけるプロファイル・アクチュエイタへ制御信号を
伝える。また一方で、ライン３５は、供給ボックス１０
におけるプロファイル・アクチュエイタ３６に信号を伝
える。

上記プロファイル・アナライザ３３として、シート測定
量に応じて動作する制御システムを含む一般の信号プロ
セッサが設けられている。このようなアナライザの一例
としては、カリフォルニア州キュパーティノ（Ｃｕｐｅ
ｒｔｉｎｏ）のメジャレックス社（Ｍｅａｓｕｒｅｘ　
Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ）から入手可能なヨニスライス
（Ｍｉｎｉ−Ｓｌｉｃｅ，　ＴＭと略記する）信号プロ
セッサが挙げられる。

第４図のシステムを動作させると、センサ３０は、シー
ト特性を測定している間は幅方向にかつ概ね一定の速度
でもってシート１８を繰り返し横切る。

ここで、シートがプロファイル・アクチュエイタに基づ
いて動作する時間と、上記シートの特性が測定される時
間との間でどうしても避けられない遅れがあることに注
意すべきである。つや出し用のプロファイル・アクチュ
エイタ２２の場合には、例えば、上記遅れは、最低でも
、シー［８がつや出し用筒２１からセンサ３０へ移動す
るのに要する時間に等しいものとなる。

第５図は、例えば第４図に示すようなシート加工システ
ムに使用されると共にプロファイル・アナライザを有す
る従来の制御システムの機能ブロック図である。この制
御システムは、コントローラＣと、シート加工システム
の開ループ特性の動力学をモデル化するシミュレータＧ
ｐと、上記シート加工システムに固有の無駄時間をシ業
ユレートする遅れ要素Ｔ，とを直列に接続して構威され
る。さらに、第５図の制御システムは、システムの出力
からの負帰還を受容する加算素子Ｓを有している。なお
、簡単のために、上記負帰還のゲインはｌであるとして
いる。

第５図の制御システムに関連した信号をＲ　，　Ｌおよ
びＹと称する。このうち、信号Ｒは選定された基準レベ
ルを示し、信号Ｌは負荷される外乱に等しい。また信号
Ｙは、制御システムにより供給される動作信号出力であ
る。

概して言えば、第５図の制御システムは、外乱除去機能
を有する動力学のモデル補償システムとして特徴づける
ことができる。上記システムは、一般に、装置全体の外
乱に関係なく特定された範囲内で測定対象となるシート
特性を維持するように動作する。好適な例においては、
上記システムはダーリン設計の１つである。このダーリ
ン設計は、一般に、不連続的な（すなわち、ディジタル
の）信号Ｚにより表される下記の閉ループ伝達関数Ｋに
より特徴づけられる． 式（１）において、Ｔは時間を示し、λは閉ループ時定
数ここで、Ｔは時間に等しい。ダーリン形制御システム
は、さらに、公知の文献（Ｋ．ウォーウィック（Ｗａｒ
ｗｉｃｋ）およびＤ．リース（Ｒｅｅｓ）著、“工業上
のディジタル制御システム（Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ　Ｄ
ｉｇｊｔａｌＣｏｎｔｒｏｌ　Ｓｙｓｔｅｍｓ）”、ピ
ータ・ベレグリナス株式会社（Ｐｅｔｅｒ　Ｐｅｒｅｇ
ｒｉｎｕｓ　Ｌｔｄ．），ロンドン、１９８６年、Ｐ．
７６〜８２およびＰ．１００）で述べられている。閉ル
ープ時定数、αは制御システムの１つのパラメータであ
り、しばしば同調ファクタとよばれている。

制御システムの次数に応じて２つまたはそれ以上の同調
ファクタが存在する。例えば、３次のシステムでは３つ
の同調ファクタが存在し得る。同調ファクタとして選定
される値が小さくなるほど、制御システムはより敏感に
なる。すなわち、よりきつくなる．上記システムを実際
に動作させる場合、同調ファクタは、通常、ソフトウェ
アにより制御される。

第５図においてｃｓｐと称される破線のボックスは、ス
ミス予測制御系に従って形成された回路系および制御ア
ルゴリズムを有している。機能的な面から見れば、スミ
ス予測制御系はコントローラＣに閉ループ負帰還を供給
する。例えば、制御システムが１次の場合には下記の伝
達関数が適用される。

Ｃ ｃｓｐ＝　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（
２）１　＋ＣＧ．　（　１　−　Ｔ．） 式（２）において、Ｇ１は、予め選定された装置全体の
動力）〕ここで、Ｇｍは、予め設定された装置全体の動
力学のモデルのモデルに等しい。

第５図のコントローラＣは、いくつかの一般的な例のい
ずれか１つにおいて実行され、かつ、スミス予測制御系
に用いる場合に適している。例えば、上記コントローラ
は、ＰＩ（比例積分）コントローラ、ＰＤ（比例微分）
コントローラまたはＰＩＤ（比例積分微分）コントロー
ラのいずれであってもよい。当業者は、コントローラの
次数が伝達関数の式に影響を及ぼすことを認識するであ
ろう。

〔発明が解決しようとする課題〕

スミス予測制御系を組み入れた制御システムにおいては
、システムのゲインおよび時定数を評価する際に生ずる
エラーにより制御が不安定になる。

したがって、実際の使用に際しては、スごス予測制御系
に基づいたシステムにおけるコントローラは、通常、過
渡状態の急激な応答を犠牲にして長期間の安定性を確保
している。換言すれば、スミス予測制御系におけるコン
トローラのパラメータは、一般に、検出されている制御
されるべき特性の変動に対してゆっくりでかつ安定に応
答するように選択される。

上記の論議に基づき、プロセス状態が急激に変動したと
きにシート加工システムを迅速に調整し、また一方で、
正常なプロセス状態では、スムーズなかつ安定した動作
を実現する制御システムが必要であることが認識される
。

〔課題を解決するための手段および作用〕本発明では、
プロセスが急激に変化した後や運転開始朋間中での高速
のシート加工動作の制御に関する改良を行っている。概
して言えば、本発明の制御システムは、スミス予測制御
系に基づいた動力学のモデル補償制御システムを有して
いる。

この動力学のモデル補償制御システムでは、コントロー
ラの閉ループの時定数が自動的に調整される。さらに、
好適な例において、本発明の制御システムは、ダーリン
（Ｄａｈｌｆｎ）形の動力学のモデル補償制御システム
を有している。このダーリン形の動力学のモデル補償制
御システムでは、閉ループ時定数は、システムエラーま
たは制御システ前記出力信号の信号対雑音比に対して逆
関係になるように自動的に調整される． 〔実施例〕 第１図は本発明の制御システムの一実施例に等しい機能
ブロック図である。第１図のシステムに関連した信号を
Ｒ．，Ｙｉ．Ｌ．およびＥ，と称する．入力信号Ｒ！は
種々のスライス位置に対して選定された基準レベルに等
しい．数学的な観点に立てば、入力信号Ｒ．は１つのベ
クトルとして記述される。

このベクトルのｉ番目の戒分は、ｉ番目のスライス位置
に対して選定されたシート特性の基準レベルになってい
る。信号Ｌｉは負荷される外乱に等しい。出力信号Ｙｉ
も１つのベクトルとして記述される。このベクトルのｉ
番目の戒分は、ｉ番目のスライス位置またはプロファイ
ル・アクチュエイタのｉ番目の区域に関連したアクチュ
エイタ信号になっている。実際上は、信号Ｙｉは、シー
ト製造中にシートに作用するプロファイル・アクチュエ
イタの設定値を決定する。エラー信号Ｅｚは、制御シス
テムの出力と、スライス位置での基準信号との差異を示
しており、Ｅｉ　＝Ｒｉ　−Ｙｉ　と表される。エラー
信号Ｅ、の各々は、過渡状態および定常状態での威分を
有している。

構威上は、第１図の制御システムは、第４図のシステム
とほぼ同様であるが、システムエラーと逆関係にある閉
ループ時定数αを自動的に調整するための手段を有して
いる点が異なっている。さらに詳しく説明すると、第１
図のシステムは、加算素子ＳとコントローラＣとの間に
接続される手段３７を有している．ここで、上記コント
ローラは、加算素子Ｓの出力からエラー信号Ｅ＋を受容
し、かつ、このエラー信号の関数として、すなわち、α
五＝ｆ（Ｅ．）として表される閉ループ時定数αｉを決
定する出力を供給するものである．本発明の一実施例に
よれば、エラー信号Ｅｉは、逆関係となる関数関係に従
いスミス予測コントローラの閉ループ時定数αｉの値を
決定する．換言すれば、エラー信号Ｅ１の値が比較的大
きいときは閉ループ時定数の値が小さくなり、その反対
に、エラー信号Ｅ，の値が比較的小さいときは閉ループ
時定数の値が大きくなるであろう。さらに、エラー信号
と閉ループ時定数との関係は、閉ループ時定数がシステ
ムエラーに対して適応的に逆関係になるように表現する
こともできる。

第１図の好適な一実施例においては、エラー信号Ｅｉ　
と閉ループ時定数α１との関数関係は、任意のスライス
位置に対して下記のように表される。

式（３）において、Ｅ，，。はシステムの公称エラーで
あり、Ｔｃはシステムの開ループ時定数である。実際上
は、Ｅ　ｎｏｓの値は統計的手法により決定され、好ま
しくは、エラー信号Ｅｉの標準偏差の約２倍に等しい値
に設定される。ここで与えられている制御システムに対
しては、開ループ時定数Ｔ，は、一定でありかつ測定可
能な量になっている． 式（３）によれば、エラー値Ｅ，が比較的大きくなった
ときには閉ループ時定数α五は開ループ時定数Ｔｃに近
づくであろう。その反対に、比較的小さなエラー値に対
しては、閉ループ時定数は間ループ時定数より大きくな
るであろう。しかしながら、公称エラーＥ７。．が、エ
ラー信号の標準偏差の約２倍に等しい値に設定される場
合は、閉ループ時定数は、代表的には、開ループ時定数
に対して下記の関係を有するであろう． Ｔ，≦α五≦２ＴＣ　　　　　　　　　　　（４）第３
図のシステムでは、ソフトウエアにより、同調ファクタ
αｉの値がシステムエラーの変化に伴い自動的に変化す
るように式（３）のアルゴリズムが変化する。通常は、
大きな値を有するエラー信号Ｅ，が、シートの破れやリ
ールまたは等級の変化により生ずるような急激なプロセ
ス変化に関係している。このような条件下では、式（３
）のアルゴリズムにより、第１図の制御システムがきつ
く同調し、それゆえに、プロセス外乱に対して迅速に応
答することが保証される。これに対して、小さな値を有
するシステムエラーＥ．は、通常は安定したプロセス状
態に関係している。小さな値のシステムエラーに対して
は、式（３）のアルゴリズムにより、制御システムがゆ
るく同調し、それゆえに、プロセス変化に対してゆっく
りではあるが安定に応答することが保証される。

第２図は本発明の制御システムの変形例に等しい機能ブ
ロック図である。ここでは、信号処理装置６１が接続さ
れている。この信号処理装置６１は、アクチュエイタ信
号Ｙｉを受容すると共にこの受容された信号を処理して
スミス予測コントローラＣの閉ループ時定数を決定する
出力を供給するためのものである。さらに詳しく説明す
ると、閉ループ時定数αエが、制御システムの出力にお
けるアクチュエイタ信号の信号対雑音比（Ｓ／Ｎ）の大
きさと逆関係になるように上記信号処理装置６１が動作
する。換言すれば、アクチュエイタ信号の信号対雑音比
の値が比較的大きいときは比較的小さな値の閉ループ時
定数が生戒され、その反対に、信号対雑音比の値が比較
的小さいときは比較的大きな値の閉ループ時定数が生成
される。このため、比較的大きな信号対雑音比に対して
は、スミス予測コントローラがきつく同調し、プロセス
変化に対して迅速に応答するであろう。これに対して、
比較的小さな信号の信号対雑音比に対しては、スξス予
想コントローラはゆるく同調してゆっくり応答するであ
ろう。

信号処理装置６１は、アクチュエイタ信号の信号対雑音
比を決定するためにさまざまな方法にて動作する。上記
の好適な変形例においては、アクチュエイタ信号におけ
る低周波威分の高周波成分に対する比が、信号対雑音比
の代わりに提供される。

アクチュエイタ信号の低周波および高周波成分は、例え
ば高速フーリエ変換手法により決定される。

また、米国特許３，６１０．８９９号では、製造される
シ一ト部材の予め定められた特性の長期間での管理にお
ける変動と短期間での管理における変動を把握する方法
が記載されている。上記特許により示される方法論は信
号プロセッサ６１により実行される。さらにまた、米国
特許４，７０７．７７９号では、特殊なフィルタ技法に
より、シート特性の長期間での管理における変動と短期
間での管理における変動を把握する方法が記載されてい
る。この方法も信号プロセッサ６ｌにより実行される。

第２図のシステムが正常に動作する場合、閉ループ時定
数α１は、プロセッサ６１を媒介としてソフトウェアに
より制御され、かつ、アクチュエイタ信号の信号対雑音
比の変化に伴い自動的に変化する。実際上は、大きな値
を有する信号対雑音比は急激なプロセス変化に関係し、
かつ、小さな値を有する信号対雑音比は安定したプロセ
ス条件に関係している。それゆえに、第２図のシステム
は、急激に変化するプロセス状態に比較的迅速に応答し
、かつ、プロセスが安定に動作しているときは比較的ゆ
っくりと応答する。

第３図は本発明の制御システムの他の変形例に等しい機
能ブロック図である。ここでは、信号処理装置６７が接
続されている。この信号処理装置６７は、エラー信号Ｅ
，を受容すると共にこの受容されたエラー信号Ｅ．の関
数としてスミス予測コントローラＣの閉ループ時定数α
ｉを決定する出力を供給するためのものである。さらに
詳しく説明すると、閉ループ時定数αｉが、エラー信号
の信号対雑音比（Ｓ／Ｎ）の大きさと逆関係になるよう
に上記信号処理装置６７が動作する。ここで再び繰り返
して言えば、アクチュエイタ信号の信号対雑音比の値が
比較的大きいときは比較的小さな閉ループ時定数が生戒
され、その反対に、信号対雑音比の値が比較的小さいと
きは比較的大きな値の閉ループ時定数が生或される。第
２図および第３図の変形例は、Ｅｉ　＝Ｒｉ−Ｙｉの関
係を有する点から見れば実質的に同じであることを認識
すべきである。

これまでは、好適な実施例に基づいて本発明を説明した
が、本発明の精神および範囲に反しなければ、上記の好
適な実施例の中で特に記載されていないような付加、変
形、置換および削除を行うことも可能である。例えば、
本発明は、スミス予測コントローラを有するシステムに
連結して使用することが好ましいが、他のタイプの動力
学のモデル補償システムにも広く適用される。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、製紙機械のような
シート加工機において、スミス予測制御系のような制御
システムの閉ループ時定数がシステムエラーまたはシス
テム出力信号等の信号対雑音比に対して逆関係となるよ
うに自動的に調整されるので、プロセス状態が急激に変
動したときは迅速に応答し、かつ、安定に動作している
ときはゆっくりと応答することが可能なシート加工用制
御システムが実現される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の制御システムの一実施例に等しい機能
ブロック図、 第２図は本発明の制御システムの変形例に等しい機能ブ
ロック図、 第３図は本発明の制御システムの他の変形例に等しい機
能ブロック図、 第４図は一般的なシート加工機の一例に等しい斜視図、 第５図は従来の制御システムの機能ブロック図である。 図において、 ３３・・・プロファイル・アナライザ、３７・・・手段
、　　　　　　６１　．　６７・・・信号処理装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、スミス予測制御系のような時間遅れ補償制御システ
   ムを用いてシート加工プロセスを制御するためのシート
   加工用制御システムにおいて、前記時間遅れ補償制御シ
   ステムの閉ループ時定数をシステムエラーの関数として
   自動的に変化させる調整手段を備えることを特徴とする
   シート加工用制御システム。 ２、前記調整手段は、前記閉ループ時定数が前記システ
   ムエラーと逆関係になるように動作する請求項１記載の
   シート加工用制御システム。 ３、前記時間遅れ補償制御システムの出力信号と基準入
   力信号との差異の大きさによって前記システムエラーが
   測定される請求項１記載のシート加工用制御システム。 ４、閉ループ時定数α＿ｉがほぼ次の関数関係に従って
   決定されるように前記調整手段が動作し、α＿ｉ＝〔１
   ＋（Ｅ＿ｎ＿ｏ＿ｍ）／（Ｅ＿ｉ）〕Ｔ＿ｃここで、Ｅ
   ＿ｎ＿ｏ＿ｍはシステムの公称エラーであり、Ｔ＿ｃは
   該システムの開ループ時定数である請求項３記載のシー
   ト加工用制御システム。 ５、前記のシステムエラー信号の標準偏差により前記公
   称エラーが決定される請求項４記載のシート加工用制御
   システム。 ６、前記公称エラーが、前記のシステムエラー信号の標
   準偏差の約２倍に等しい請求項４記載のシート加工用制
   御システム。 ７、前記時間遅れ制御システムがダーリン設計によるシ
   ステムである請求項１記載のシート加工用制御システム
   。 ８、前記時間遅れ補償制御システムが、不連続的な信号
   Ｚに対して次の伝達関数Ｋを有し、Ｋ（ｚ）＝［〔１−
   ｅ＾−＾λ＾Ｔ〕Ｚ＾−＾Ｋ＾−＾１］／［１−ｅ＾−
   ＾λ＾ＴＺ＾−＾１］ここで、Ｔは時間を示し、λは閉
   ループ時定数αの逆数を示し、そしてｅは自然対数の基
   数である請求項７記載のシート加工用制御システム。 ９、前記時間遅れ補償システムが、ほぼ次の式で表され
   る伝達関数により特徴づけられ、 Ｇ＿Ｓ＿Ｐ＝Ｃ／〔１＋ＣＧ＿ｍ（１−Ｔ＿ｍ）〕ここ
   で、Ｇ＿ｍは予め選定された装置全体の動力学のモデル
   を示し、Ｔ＿ｍは装置全体の時間遅れを示し、そしてＣ
   は制御システムにおけるコントローラを示す請求項１記
   載のシート加工用制御システム。 １０、スミス予測制御系のような時間遅れ補償制御シス
   テムを用いてシート加工プロセスを制御するためのシー
   ト加工用制御システムにおいて、前記時間遅れ補償制御
   システムの出力信号に関連した信号の信号対雑音比の関
   数として、前記時間遅れ補償制御システムの閉ループ時
   定数を自動的に調整する調整手段を備えることを特徴と
   するシート加工用制御システム。 １１、前記調整手段は、前記閉ループ時定数が前記出力
   信号に関連した信号対雑音比と逆関係になるように動作
   する請求項１０記載のシート加工用制御システム。 １２、前記出力信号に関連した信号における低周波成分
   の高周波成分に対する比が、前記信号対雑音比の代わり
   に提供される請求項１１記載のシート加工用制御システ
   ム。 １３、前記時間遅れ補償制御システムがダーリン設計に
   よるシステムである請求項１０記載のシート加工用制御
   システム。 １４、前記時間遅れ補償システムが、不連続的な信号Ｚ
   に対して次の伝達関数Ｋを有し、 Ｋ（ｚ）＝［〔１−ｅ＾−＾λ＾Ｔ〕Ｚ＾−＾Ｋ＾−＾
   １］／［１−ｅ＾−＾λ＾ＴＺ＾−＾１］ここで、Ｔは
   時間を示し、λは閉ループ時定数αの逆数を示し、そし
   てｅは自然対数の基数である請求項１３記載のシート加
   工用制御システム。 １５、前記時間遅れ補償制御システムが、ほぼ次の式で
   表される伝達関数により特徴づけられ、Ｇ＿Ｓ＿Ｐ＝Ｃ
   ／〔１＋ＣＧ＿ｍ（１−Ｔ＿ｍ）〕ここで、Ｇ＿ｍは、
   予め選定された装置全体の動力学のモデルを示し、Ｔ＿
   ｍは、装置全体の時間遅れを示し、Ｃは制御システムに
   おけるコントローラを示す請求項１０記載のシート加工
   用制御システム。 １６、前記出力信号に関連した信号が前記出力信号に等
   しい請求項１０記載のシート加工用制御システム。 １７、前記出力信号に関連した信号が、Ｅ＿ｉ＝Ｒ＿ｉ
   −Ｙ＿ｉの関係により決定されるエラー信号Ｅ＿ｉであ
   り、Ｒ＿ｉは基準信号を示し、Ｙ＿ｉは制御システムか
   らの出力信号を示す請求項１０記載のシート加工用制御
   システム。 １８、連続してシート加工機を制御するためのシート加
   工用制御システムであって、 時間遅れ補償制御システムと、 該時間遅れ補償制御システムの閉ループ時定数をシステ
   ムエラーの関数として自動的に調整する調整手段とを備
   えることを特徴とするシート加工用制御システム。 １９、前記調整手段は、前記閉ループ時定数が前記シス
   テムエラーと逆関係になるように動作する請求項１８記
   載のシート加工用制御システム。 ２０、前記時間遅れ補償制御システムの出力信号と基準
   入力信号との差異に等しい入力を前記調整手段に供給す
   るように加算素子が接続される請求項１８記載のシート
   加工用制御システム。 ２１、前記閉ループ時定数α＿ｉが次の関数関係に従っ
   て決定されるように前記調整手段が動作し、α＿ｉ＝〔
   １＋（Ｅ＿ｎ＿ｏ＿ｍ）／（Ｅ＿ｉ）］Ｔ＿ｃここで、
   Ｅ＿ｎ＿ｏ＿ｍはシステムの公称エラーであり、Ｔ＿ｃ
   は該システムの開ループ時定数である請求項２０記載の
   シート加工用制御システム。 ２２、前記時間遅れ補償制御システムがダーリン設計に
   よるシステムである請求項１８記載のシート加工用制御
   システム。 ２３、前記時間遅れ補償制御システムが、不連続的な信
   号Ｚに対して次の伝達関数Ｋを有し、Ｋ（ｚ）＝［〔１
   −ｅ＾−＾λ＾Ｔ〕Ｚ＾−＾Ｋ＾−＾１］／［１−ｅ＾
   −＾λ＾ＴＺ＾−＾１］ここで、Ｔは時間を示し、λは
   閉ループ時定数αの逆数を示し、そしてｅは自然対数の
   基数である請求項２２記載のシート加工用制御システム
   。 ２４、連続してシート加工機を制御するためのシート加
   工用制御システムであって、 時間遅れ補償制御システムと、 該時間遅れ補償制御システムの開ループ時定数を、制御
   システムの出力信号に関連した信号の信号対雑音比の関
   数として自動的に調整する調整手段とを備えることを特
   徴とするシート加工用制御システム。 ２５、前記調整手段は、前記閉ループ時定数が前記出力
   信号に関連した信号対雑音比と逆関係になるように動作
   する請求項２４記載のシート加工用制御装置。 ２６、前記出力信号に関連した信号における低周波成分
   の高周波成分に対する比が、前記信号対雑音比の代わり
   に提供される請求項２４記載のシート加工用制御システ
   ム。 ２７、前記時間遅れ補償制御システムがダーリン設計に
   よるシステムである請求項２４記載のシート加工用制御
   システム。 ２８、前記時間遅れ補償システムが、不連続的な信号Ｚ
   に対して次の伝達関数Ｋを有し、 Ｋ（ｚ）＝［〔１−ｅ＾−＾λ＾Ｔ〕Ｚ＾−＾Ｋ＾−＾
   １］／［１−ｅ＾−＾λ＾ＴＺ＾−＾１］ここで、Ｔは
   時間を示し、λは閉ループ時定数αの逆数を示し、そし
   てｅは自然対数の基数である請求項２７記載のシート加
   工用制御システム。 ２９、前記時間遅れ補償制御システムが、ほぼ次の式で
   表される伝達関数により特徴づけられ、Ｇ＿Ｓ＿Ｐ＝Ｃ
   ／〔１＋ＣＧ＿ｍ（１−Ｔ＿ｍ）〕ここで、Ｇ＿ｍは予
   め選定された装置全体の動力学のモデルを示し、Ｔ＿ｍ
   は装置全体の時間遅れを示し、そしてＣは制御システム
   におけるコントローラを示す請求項２８記載のシート加
   工用制御システム。 ３０、前記出力信号に関連した信号が、Ｅ＿ｉ＝Ｒ＿ｉ
   −Ｙ＿ｉの関係により決定されるエラー信号Ｅ＿ｉであ
   り、Ｒ＿ｉは基準信号を示し、Ｙ＿ｉは制御システムか
   らの出力信号を示す請求項２４記載のシート加工用制御
   システム。