JPH03209799A - 部品搭載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ この発明は部品搭載ヘッドを用いて基板に部品を搭載す
る部品搭載装置に関する。

［従来の技術］ 従来、基板上に設定された複数の部品搭載位置を示す座
標データおよび該部品搭載位置に搭載すべき部品を示す
部品データを含むプログラムデータに基づいて、部品搭
載ヘッドにより部品をピックアップして基板に搭載する
部品搭載装置が知られている。この種の部品搭載装置は
例えば真空吸着ノズルを有する部品搭載ヘッドを備えて
おり、この部品搭載ヘッドにより部品をピックアップし
て基板に搭載員ている。さらに、最近では複数の部品搭
載ヘッドをキャリア台に配置し、搭載スピードの向上を
図ることが考えられている。

［発明が解決しようとする課題］ ところで、上述の部品搭載装置は部品キャリアテープを
収納し、部品毎に設けられた部品カセットから部品をピ
ックアップする。その場合、従来の部品搭載装置では各
部品搭載ヘッドがキャリア台に固定されているので、部
品搭載ヘッドの配置間隔は変更できない。従って、部品
カセットの位置まで部品搭載ヘッドが移動し、すべての
部品搭載ヘッドが部品をピックアップした時点で部品の
搭載を開始するので、ピックアップ時間が相当長くかか
っていた。

この原因は複数の部品搭載ヘッドがキャリア台に固定さ
れており自由度がない点にあると考えられる。

この発明は上記実情に鑑みてなされたもので、部品搭載
ヘッドの配置間隔を自由に調整できるようにし、例えば
各部品搭載ヘッドで同時に部品をピックアップしてピッ
クアップ時間を短縮し、全体の部品搭載時間を短縮でき
る部品搭載装置を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ この発明は上記課題を解決するために、基板上に設定さ
れた複数の部品搭載位置を示す座標データおよび該部品
搭載位置に搭載すべき部品を示す部品データを含むプロ
グラムデータに基づいて、部品搭載ヘッドにより部品を
ピックアップして基板に搭載する部品搭載装置において
、複数の部品搭載ヘッドを支持すると共に、１つの部品
搭載ヘッドを固定し且つ他の部品搭載ヘッドを移動自在
に支持するヘッド支持手段と、このヘッド支持手段によ
り移動自在に支持された上記部品搭載ヘッドを移動し上
記各部品搭載ヘッドの配置間隔を調整するヘッド移動手
段と、上記プログラムデータに基づいて上記ヘッド移動
手段により上記各部品搭載ヘッドの配置間隔を調整させ
るヘッド位置制御手段と を具備したことを特徴とする。

［作用コ この発明の部品搭載装置は、例えば部品カセットから部
品をピックアップする際に、ヘッド位置制御手段が部品
をピックアップする部品カセットの位置に合わせてヘッ
ド移動手段により各部品搭載ヘッドの配置間隔を調整す
るので、各部品カセットの位置と各部品搭載ヘッドの配
置間隔が一致し各部品搭載ヘッドで同時に部品をピック
アップできピックアップ時間を短縮できる。また、部品
を基板に搭載する際にも、ヘッド移動手段により各部品
搭載ヘッドの配置間隔を調整して複数の部品搭載位置に
同時に部品を搭載でき部品搭載時間を短縮できる。

［実施例コ 以下、この発明の一実施例を図面を参照して説明する。

第１図は、この発明を適用した部品搭載装置における部
品搭載ヘッドの構成を概略的に示した図である。第１図
（Ａ）は部品搭載ヘッドの概略斜視図、第１図（Ｂ）は
部品カセットの斜視図、第１図（Ｃ）は部品カセットか
ら部品をピックアップする組合せを示す図である。第２
図は、部品搭載ヘッドの詳細な構成を示すもので、第２
図（Ａ）は部品搭載ヘッドの平面図、第２図（Ｂ）は部
品搭載ヘッドの正面図である。

第１図（Ａ）および第２図において、第１ヘツド１と第
３ヘツド３とは移動可能な部品搭載ヘッドであり、第２
ヘツド２は固定された部品搭載ヘッドである。

第１ヘツド１は、ボールネジにより構成された第１ヘツ
ド軸４と螺合しており、第１ヘツド軸４の回転により左
右に移動可能である。この第１ヘツド軸４は駆動モータ
５と直結され、駆動モータ５により正逆回転される。

第３ヘツド３は、ボールネジにより構成された第２ヘツ
ド軸６と螺合しており、第２ヘツド軸６の回転により左
右に移動可能である。この第２ヘツド軸６は駆動モータ
７に直結され、駆動モータ７により正逆回転される。

キャリア台８は、各ヘッド１〜３が取付けられるヘッド
支持手段であり、ボールネジにより構成されたキャリア
台移動軸８と螺合している。このキャリア台移動軸９は
駆動モータ１０に連結されている。そして、キャリア台
８はキャリア台移動軸９が駆動モータ１０により回転す
ると、その回転方向に応じて左右に移動する。

第２図に示すように、キャリア台８の左側部にはモータ
取付用アングル１２ａが取り付けられ、このモータ取付
用アングル１２ａに駆動モータ５が固定されている。ま
た、キャリア台８の左前面部にはスライド部１３が設け
られ、このスライド部１３により第１ヘツド１が移動自
在に支持される。第２ヘツド２はキャリア台８の前面部
中央に固定される。そして、キャリア台８の右側部には
モータ取付用アングル１２ｂが取り付けられ、このモー
タ取付用アングル１２ｂに駆動モータ７が固定されてい
る。また、キャリア台８の右前面部にはスライド部１４
が設けられ、このスライド部１４により第３ヘツド３が
移動自在に支持される。

第１図（Ｂ）に示すように、部品カセット１１は部品搭
載装置の所定位置に配置され、９個のカセットＡ−１（
カセット階は、１〜９）を有する。

第１図（Ｃ）は部品カセット１１から部品をピックアッ
プする組合せを示し、組合せイはカセットＢ、Ｅ、Ｈを
選択する場合、組合せ口はカセットＡ、Ｅ、Ｈを選択す
る場合、組合せハはカセットＢ、Ｅ、Ｉを選択する場合
、組合せ二はカセットＡ、Ｅ、Ｉを選択する場合である
。

第３図は、この発明を適用した部品搭載装置の回路構成
を示すブロック図である。

ＣＰＵ１５は、制御プログラムを記憶したＲＯＭおよび
内部メモリ（共に図示せず）を内蔵し、上記制御プログ
ラムにより全体の動作を制御する。

カセット位置記憶部１６は、部品カセット１１の各カセ
ットＡ−１の配置位置を記憶するもので、第５図に示す
ようにカセット限に対応してカセットの位置を示すＸ軸
座標データおよびｙ軸座標データを記憶する。

ヘッド限界値記憶部１７には、部品搭載装置の作業エリ
ア内で各部品搭載ヘッド１〜３が移動できる範囲を示す
限界値が記憶されている。

プログラムデータ記憶部１８は、基板上に設定された複
数の部品搭載位置を示す座標データおよび該部品搭載位
置に搭載すべき部品を示す部品データを含むプログラム
データを記憶するもので、第４図に示すように部品搭載
位置を示すＸ軸座標データ、ｙ軸座標データ、およびθ
軸座標データからなる座標データに対応して、使用する
部品搭載ヘッドを示すヘッド嵐と部品をピックアップす
るカセットを示すカセット鬼とを記憶する。この実施例
では、カセッ）Ｎｉｌが部品を示す部品データである。

キー人力部１８は、キーボードや複数のスイッチを具備
し、プログラムデータ、部品データ等を入力するもので
ある。

ＸＹ制御部２０はパスラインＢＳを介してＣＰＵ１５と
接続され、ＸＹ軸２１を制御する。このＸＹ軸２１はキ
ャリア台８をＸ軸方向およびＹ軸方向に移動させる機構
である。上述したキャリア台移動軸９および駆動モータ
１０は、キャリア台８をＸ軸方向に移動させる機構であ
る 第１ヘッド制御部２２は、第１ヘツド１に設けられた図
示しない真空吸着ノズルのＵＰ／ＤＯＷＮおよび回転を
制御する。

第２ヘッド制御部２３は、第２ヘツド２に設けられた図
示しない真空吸着ノズルのＵＰ／ＤＯＷＮおよび回転を
制御する。

第３ヘッド制御部２４は、第３ヘツド３に設けられた図
示しない真空吸着ノズルのＵＰ／ＤＯＷＮおよび回転を
制御する。

第１ヘッド軸制御部２５は、上述した駆動モータ５の回
転を制御して第１ヘツド１の移動を制御する。

第２ヘッド軸制御部２６は、上述した駆動モータ７の回
転を制御して第３ヘツド３の移動を制御する。

第６図は、各ヘッド１〜３の配置間隔を示す図であり、
第１ヘツド１と第２ヘツド２との配置間隔をピッチＡと
し、第２ヘツド２と第３ヘツド３との配置間隔をピッチ
Ｂとする。

次に、第７図に基づいて上記実施例の動作を説明する。

第７図は、各部品搭載ヘッド１〜３により部品カセット
１１から同時に部品をピックアップする場合のＣＰＵ　
１５の動作を示している。

まず、ステップＳ１では第１ヘツド１と第２ヘツド２と
のピッチＡを求める。即ち、ＣＰＵ１５はプログラムデ
ータ記憶部１８から第１ヘツド１で部品をピックアップ
する部品カセットのカセット鷹七、第２ヘツド２で部品
をピックアップする部品カセットのカセット鳩とを読み
出し、これに基づいてピッチＡを演算する。

この場合、第４図に示すように第１ヘツド１が部品をピ
ックアップする部品カセットのカセット地は「２」、第
２ヘツド２が部品をピックアップする部品カセットのカ
セット階は「８」であるから、カセット差は「４」とな
る。各カセットの配置間隔が例えばｒ３０ｍｍＪである
とすれば、ピッチＡはｒ３０Ｘ４＝１２０Ｊで「１２０
酊」となる。

次に、ステップＳ２において第２ヘツド２と第３ヘツド
３とのピッチＢを求める。即ち、ステップＳ１と同様に
、ＣＰＵ１５はプログラムデータ記憶部１８から第２ヘ
ツド２で部品をピックアップする部品カセットのカセッ
ト順と、第３ヘツド３で部品をピックアップする部品カ
セットのカセットぬとを読み出し、これに基づいてピッ
チＢを演算する。

この場合、第４図に示すように第２ヘツド２が部品をピ
ックアップする部品カセットのカセット鬼は「６」、第
３ヘツド３が部品をピックアップする部品カセットのカ
セット階は「９」であるから、カセット差は「３」とな
る。各カセットの配置間隔は、上述と同様にｒ３０ｍｍ
Ｊであるから、ピッチＢはｒ３０Ｘ３＝９０Ｊで「９０
璽−」となる。

続く、ステップＳ３ではピッチＡがヘッド限界値記憶部
１７に記憶された限界値の限界内か否かが判断される。

このステップＳ３でピッチＡが限界内であると判断され
た場合はステップＳ４に進む。ステップＳ４において、
ピッチＡに基づいて第１ヘツド１ρ駆動モータ５が制御
され、第１ヘツド１と第２ヘツド２との配置間隔が設定
される。

このステップＳ４の実行後はステップＳ５に進む。

また、上記ステップＳ３でピッチＡが限界外であると判
断された場合はステップＳ８に進み、ステップＳ８にお
いてヘッド移動をなるべく小さくするようにピッチＡを
制御する。このステップＳ８からはステップＳ９に逸み
、ステップＳ９でフラグｈｆ□に“１”が書き込まれる
。フラグｈｆ、はピッチＡが限界外であったことを示す
フラグである。ステップＳ９の実行後はステップＳ５に
進む。

ステップＳ５では、ピッチＢがヘッド限界値記憶部１７
に記憶された限界値の限界内か否かが判断される。この
ステップＳ５でピッチＢが限界内であると判断された場
合はステップＳ６に進む。

ステップ８Ｂにおいて、ピッチＢに基づいて第３ヘツド
３の駆動モータ７が制御され、第２ヘツド２と第３ヘツ
ド３との配置間隔が設定される。ステップＳ６の実行後
はステップＳ７が実行される。

また、上記ステップＳ５でピッチＢが限界外であると判
断された場合はステップ８１０に進み、ステップＳ１０
においてヘッド移動をなるべく小さくするようにピッチ
Ｂを制御する。このステップＳ１０からはステップ８１
１に進み、ステップ８１１でフラグｈｆＱに“１”が書
き込まれる。

フラグｈｆｆａはピッチＢが限界外であったことを示す
フラグである。ステップＳ１１の実行後はステップＳ７
に進む。

ステップＳ７においては、フラグｈｆｔおよびフラグｈ
ｆ２の内容が判断される。

このステップＳ７で、フラグｈｆｌ、ｈｆ２が共に“０
”であると判断された場合は、ピッチＡ。

Ｂが共に限界内であることを示すので、ステップ８１２
が実行される。ステップ＄１２では部品搭載ヘッド１〜
３で同時に部品を吸着する。ステップ８１２の実行によ
り第７図の処理を終了する。

また、ステップＳ７でフラグｈｆｘ、ｈｆａが共に“１
”であると判断された場合は、ピッチＡ。

Ｂが共に限界外であることを示すので、ステップ８１３
が卑、行される。ステップ８１３では部品搭載へラド１
−．３で別々に部品を吸着する。ステップ８１３の実行
により第７図の処理を終了する。

そして、ステップＳ７でフラグｈｆ□のみ“１″である
と判断された場合は、ピッチＡが限界外でピッチＢが限
界内であることを示すので、ステラ７”Ｓ１４が実行さ
れる。ステップ＄１４では第１ヘツドｌは単独で部品を
吸着し、第２ヘツド２と第３ヘツド３とは同時に部品を
吸着する。ステップＳ１４の実行により第７図の処理を
終了する。

さらに、ステップＳ７でフラグｈｆ２のみ“１”である
と判断された場合は、ピッチＡが限界内でピッチＢが限
界外であることを示すので、ステップ８１５が実行され
る。ステップ８１５では第１ヘツド１と第２ヘツド２と
は同時に部品を吸着し、第３ヘツド３は単独で部品を吸
着する。ステップ８１５の実行により第７図の処理を終
了する。

なお、上記実施例では部品をピックアップする場合の制
御について説明したが、これに限らず、部品を基板に搭
載する際に、複数の部品搭載位置に応じて各部品搭載ヘ
ッドの配置間隔を調整するようにしてもよい。このよう
にすれば、複数の部品搭載位置に同時に部品を搭載でき
るので部品搭載時間を短縮できる。

［発明の効果コ 以上詳述したように、この発明の部品搭載装置によれば
、例えば部品カセットから部品をピックアップする際に
、部品カセットの位置にＦ”７て各部品搭載ヘッドの配
置間隔を調整し、各部品搭載ヘッドで同時に部品をピッ
クアップしてピックアップ時間を短縮できる。また、部
品を基板に搭載する際に、複数の部品搭載に基づいて各
部品搭載ヘッドの配置間隔を調整し、複数の部品搭載位
置に同時に部品を搭載して部品搭載時間を短縮できる。

【図面の簡単な説明】

図面は発明の一実施例を示すもので、第１図は部品搭載
ヘッドの構成を概略的に示す図、第２図は部品搭載ヘッ
ドの詳細な構成を示す図、第３図は部品搭載装置の回路
構成を示すブロック図、第４図および第５図は記憶部の
メモリ構成を示す図、第６図は部品搭載ヘッドの配置間
隔を示す図、第７図は動作を示すフローチャー１・であ
る。 １・・・第１ヘツド、２・・・第２ヘツド、３・・・第
３ヘツド、４・・・第１ヘツド軸、５．７，１０・・・
駆動モータ、８・・・第２ヘツド軸、８・・・キャリア
台、８・・・キャリア台移動軸、１１・・・部品カセッ
ト、１５・・・ＣＰＵ１１６・・・カセット位置記憶部
、１７・・・ヘッド限界値記憶部、１８・・・プログラ
ムデータ記憶部、２５・・・第１ヘッド軸制御部、２６
・・・第２ヘッド軸制御部。 第１ 図 ＩＩ５図 第７図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 　基板上に設定された複数の部品搭載位置を示す座標デ
   ータおよび該部品搭載位置に搭載すべき部品を示す部品
   データを含むプログラムデータに基づいて、部品搭載ヘ
   ッドにより部品をピックアップして基板に搭載する部品
   搭載装置において、複数の部品搭載ヘッドを支持すると
   共に、１つの部品搭載ヘッドを固定し且つ他の部品搭載
   ヘッドを移動自在に支持するヘッド支持手段と、このヘ
   ッド支持手段により移動自在に支持された上記部品搭載
   ヘッドを移動し上記各部品搭載ヘッドの配置間隔を調整
   するヘッド移動手段と、上記プログラムデータに基づい
   て上記ヘッド移動手段により上記各部品搭載ヘッドの配
   置間隔を調整させるヘッド位置制御手段と を具備したことを特徴とする部品搭載装置。