JPH0321301B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0321301B2 JPH0321301B2 JP58023342A JP2334283A JPH0321301B2 JP H0321301 B2 JPH0321301 B2 JP H0321301B2 JP 58023342 A JP58023342 A JP 58023342A JP 2334283 A JP2334283 A JP 2334283A JP H0321301 B2 JPH0321301 B2 JP H0321301B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- tracing
- profiling
- working memory
- memory
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
- B23Q35/121—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing
- B23Q35/123—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing the feeler varying the impedance in a circuit
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4067—Restoring data or position after power failure or other interruption
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50103—Restart, reverse, return along machined path, stop
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50204—Tool replacement point, tool change position without damage, clearance plane
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ならい運転中に自動的に工具交換を
行なつて工具交換後に自動的にならい運転を再開
する再起動機能を有するならい制御装置に関す
る。
行なつて工具交換後に自動的にならい運転を再開
する再起動機能を有するならい制御装置に関す
る。
ならい装置は、トレーサヘツドにモデルをなら
わせ、該トレーサヘツドにより検出された変位量
を用いてならい演算回路において各軸の速度指令
を演算し、該各軸の速度指令により対応する各軸
のモータを駆動して工具をワークに対し相対的に
移動させると共に、トレーサヘツドをしてモデル
表面をならわせ、これら動作を繰返えしてワーク
にモデル形状と同形の加工を行なう。かゝるなら
い装置によるならい加工は金型加工等に供せられ
ているため、加工時間が長時間におよび、このた
め加工途中において工具に異常を生じることがあ
る。かゝる異常としてはたとえば工具の折損、或
いは摩耗があり、これら、折損や摩耗が生じると
最早や加工が不可能となるか、或いは精度の高い
ならい加工が不可能となる。又、工具の寿命管理
を行なつている場合には、ならい加工中に工具の
寿命が尽きると工具交換指令が発生することもあ
る。このように、ならい加工中に工具に異常が生
じたり、工具交換指令が生じるとならいを中断し
て工具交換を行ない工具交換後ならいを再開しな
ければならない。そして、かゝる工具交換処理及
びならい再開処理はオペレータの介在により行わ
なくてはならず、加工の自動化が行なえず、従つ
て夜間の自動運転等無人化ができない欠点があつ
た。
わせ、該トレーサヘツドにより検出された変位量
を用いてならい演算回路において各軸の速度指令
を演算し、該各軸の速度指令により対応する各軸
のモータを駆動して工具をワークに対し相対的に
移動させると共に、トレーサヘツドをしてモデル
表面をならわせ、これら動作を繰返えしてワーク
にモデル形状と同形の加工を行なう。かゝるなら
い装置によるならい加工は金型加工等に供せられ
ているため、加工時間が長時間におよび、このた
め加工途中において工具に異常を生じることがあ
る。かゝる異常としてはたとえば工具の折損、或
いは摩耗があり、これら、折損や摩耗が生じると
最早や加工が不可能となるか、或いは精度の高い
ならい加工が不可能となる。又、工具の寿命管理
を行なつている場合には、ならい加工中に工具の
寿命が尽きると工具交換指令が発生することもあ
る。このように、ならい加工中に工具に異常が生
じたり、工具交換指令が生じるとならいを中断し
て工具交換を行ない工具交換後ならいを再開しな
ければならない。そして、かゝる工具交換処理及
びならい再開処理はオペレータの介在により行わ
なくてはならず、加工の自動化が行なえず、従つ
て夜間の自動運転等無人化ができない欠点があつ
た。
なお、一般の数値制御工作機械において、工具
が折損したときの工具交換時に、工具とワークが
互いに干渉しないようにする工具退避、復帰経路
の決定方法が特開昭57−21247号公報に記載され
ているが、この公開公報に記載されている技術
は、退避経路や復帰経路が問題であるだけであつ
て、ならい工作機械の工具破損時の自動再起動を
示唆するものは記載されていない。
が折損したときの工具交換時に、工具とワークが
互いに干渉しないようにする工具退避、復帰経路
の決定方法が特開昭57−21247号公報に記載され
ているが、この公開公報に記載されている技術
は、退避経路や復帰経路が問題であるだけであつ
て、ならい工作機械の工具破損時の自動再起動を
示唆するものは記載されていない。
また、特開昭55−65047号公報には、数値制御
工作機械の工具折損時における加工再開方法が記
載されているが、この公開公報に記載されている
ものは、いつ工具が折損したかが明確でなく、ま
たどのような手段で工具の折損を検知するのかが
明確でなく、これまたならい工作機械の工具折損
時の自動再起動を示唆するものは記載されていな
い。
工作機械の工具折損時における加工再開方法が記
載されているが、この公開公報に記載されている
ものは、いつ工具が折損したかが明確でなく、ま
たどのような手段で工具の折損を検知するのかが
明確でなく、これまたならい工作機械の工具折損
時の自動再起動を示唆するものは記載されていな
い。
本発明は、ならい動作シーケンスを特定するな
らい制御プログラムに従つてモデル表面をならう
トレーサヘツドと、このトレーサヘツドから発生
した検出信号を用いてならい工作機械の各軸モー
タをならい制御する制御部とを制御プログラムの
途中で停止したとき、再起動時に所定の運転条件
を再現することにより、ならい運転中に自動的に
工具交換を行なつて工具交換後に自動的にならい
運転の再開が可能な新規な再起動機能を有するな
らい制御装置を提供することを目的とする。
らい制御プログラムに従つてモデル表面をならう
トレーサヘツドと、このトレーサヘツドから発生
した検出信号を用いてならい工作機械の各軸モー
タをならい制御する制御部とを制御プログラムの
途中で停止したとき、再起動時に所定の運転条件
を再現することにより、ならい運転中に自動的に
工具交換を行なつて工具交換後に自動的にならい
運転の再開が可能な新規な再起動機能を有するな
らい制御装置を提供することを目的とする。
以下、本発明を図面に従つて詳細に説明する。
第１図は本発明を適用できるならい工作機械の
概略図であり、テーブルTBLをＸ軸方向に駆動
するＸ軸のモータXMと、トレーサヘツドTC及
びカツタヘツドCTが装着されたコラムCLMをＺ
軸方向に駆動するＺ軸のモータZMと、テーブル
TBLをＹ軸方向に動かすＹ軸のモータYMが設
けられている。テーブルTBLにはモデデルMDL
とワークWKとが固定され、トレーサヘツドTC
はモデルMDLの表面に当接してならい、カツタ
ヘツドCTはワークWKにモデル形状通りの加工
を施す。トレーサヘツドTCは周知の如く、モデ
ルMDLの表面のＸ、Ｙ、Ｚ各軸の変位はεx、εy、
εzを検出する構成のものであり、トレーサヘツド
TCにより検出された各軸方向変位はならい制御
装置TCCに入力され、こゝで周知のならい演算
が行われて各軸方向の速度成分が発生する。たと
えば、ならい方法としてＸ−Ｚ面における表面な
らいを考えると速度成分Vx，Vzが発生し、これ
らはそれぞれサーボ回路SVX，SVZを介してＸ
軸及びＺ軸のモータMX，MZに印加され、これ
ら各軸モータMX，MZを回転させる。この結果、
カツタヘツドCTがワークWKに対して相対的に
移動して、該ワークにモデル形状通りの加工が施
され、又トレーサヘツドTCはモデルMDLの表面
をならうことになる。尚、SVYはＹ軸モータ駆
動用のサーボ回路である。
概略図であり、テーブルTBLをＸ軸方向に駆動
するＸ軸のモータXMと、トレーサヘツドTC及
びカツタヘツドCTが装着されたコラムCLMをＺ
軸方向に駆動するＺ軸のモータZMと、テーブル
TBLをＹ軸方向に動かすＹ軸のモータYMが設
けられている。テーブルTBLにはモデデルMDL
とワークWKとが固定され、トレーサヘツドTC
はモデルMDLの表面に当接してならい、カツタ
ヘツドCTはワークWKにモデル形状通りの加工
を施す。トレーサヘツドTCは周知の如く、モデ
ルMDLの表面のＸ、Ｙ、Ｚ各軸の変位はεx、εy、
εzを検出する構成のものであり、トレーサヘツド
TCにより検出された各軸方向変位はならい制御
装置TCCに入力され、こゝで周知のならい演算
が行われて各軸方向の速度成分が発生する。たと
えば、ならい方法としてＸ−Ｚ面における表面な
らいを考えると速度成分Vx，Vzが発生し、これ
らはそれぞれサーボ回路SVX，SVZを介してＸ
軸及びＺ軸のモータMX，MZに印加され、これ
ら各軸モータMX，MZを回転させる。この結果、
カツタヘツドCTがワークWKに対して相対的に
移動して、該ワークにモデル形状通りの加工が施
され、又トレーサヘツドTCはモデルMDLの表面
をならうことになる。尚、SVYはＹ軸モータ駆
動用のサーボ回路である。
第２図は本発明に係る再起動機能を有するなら
い制御装置の説明図であり、同図Ａは工具交換後
の新工具を、工具異常発生時におけるならい動作
シーケンスの開始点へ戻し、そこからならいを再
開する説明図、同図Ｂは工具交換後の新工具を、
工具異常発生時における機械位置へ戻し、そこか
らならいを再開する説明図である。Ｘ−Ｚ面の表
面往復ならい（Ｘ軸は送り軸、Ｚ軸はならい軸）
においてはアプローチ完了後に(イ)＋Ｘ方向へのな
らい（往路ならいという）、(ロ)ピツクフイード、
(ハ)−Ｘ方向へのならい（復路ならいという）、(ニ)
ピツクフイードを繰返えしてワークにモデル形状
通りの加工が行われる。尚、かゝるならい加工を
行うために必要な、ならい速度、基準変位量、な
らい方向、ピツクフイード量とその方向等の加工
条件を特定するならい加工条件データ、並びにな
らい領域たとえばリミツトLA，LBのＸ軸方向位
置X1、X2及びＹ軸方向の境界位置Y1などのなら
い領域データは予め設定されており、これらなら
い加工条件データとならい領域データに基いて上
記(イ)〜(ニ)のならい加工制御が行われる。
い制御装置の説明図であり、同図Ａは工具交換後
の新工具を、工具異常発生時におけるならい動作
シーケンスの開始点へ戻し、そこからならいを再
開する説明図、同図Ｂは工具交換後の新工具を、
工具異常発生時における機械位置へ戻し、そこか
らならいを再開する説明図である。Ｘ−Ｚ面の表
面往復ならい（Ｘ軸は送り軸、Ｚ軸はならい軸）
においてはアプローチ完了後に(イ)＋Ｘ方向へのな
らい（往路ならいという）、(ロ)ピツクフイード、
(ハ)−Ｘ方向へのならい（復路ならいという）、(ニ)
ピツクフイードを繰返えしてワークにモデル形状
通りの加工が行われる。尚、かゝるならい加工を
行うために必要な、ならい速度、基準変位量、な
らい方向、ピツクフイード量とその方向等の加工
条件を特定するならい加工条件データ、並びにな
らい領域たとえばリミツトLA，LBのＸ軸方向位
置X1、X2及びＹ軸方向の境界位置Y1などのなら
い領域データは予め設定されており、これらなら
い加工条件データとならい領域データに基いて上
記(イ)〜(ニ)のならい加工制御が行われる。
なお、説明を簡略化する目的で上記第２図Ａ，
Ｂの説明では、工具交換時にカツタヘツドCTが
Ｘ−Ｙ−Ｚ軸方向に移動して工具交換を実行する
ようにしてあるが、工作械の構造的な問題から、
実際にはカツタヘツドCTをＺ軸の所定位置まで
移動させた後、テーブルTBLをＸ−Ｙ平面内で
退避位置まで移動させ、しかる後、周知の工具交
換装置がカツタヘツド近傍まで移動してきて、工
具交換を行なうものである。
Ｂの説明では、工具交換時にカツタヘツドCTが
Ｘ−Ｙ−Ｚ軸方向に移動して工具交換を実行する
ようにしてあるが、工作械の構造的な問題から、
実際にはカツタヘツドCTをＺ軸の所定位置まで
移動させた後、テーブルTBLをＸ−Ｙ平面内で
退避位置まで移動させ、しかる後、周知の工具交
換装置がカツタヘツド近傍まで移動してきて、工
具交換を行なうものである。
さて、第２図Ａに示す再起動機能を有するなら
い制御装置においては新たなならい動作シーケン
スを実行するに先立つて該ならい動作シーケンス
の開始点を記憶するようにしている。すなわち、
工具或いはトレーサヘツドの現在位置（以後機械
現在位置という）を常時監視し、新たなならいの
動作シーケンスに入る前に、たとえば(イ)の往路な
らいに先立つてポイントA1の座標値を記憶し、
(ロ)のピツクフイードに先立つてポイントB1の座
標を記憶し、(ハ)の復路ならいに先立つてポイント
C1の座標値を記憶し、(ニ)のピツクフイードに先
立つてポイントD1の座標を記憶するようにして
いる。そして、たとえば第２図Ａに示すように(ハ)
の復路ならいの途中で（ポイントＰで）工具の破
損が検出されると、ならい加工を直ちに停止する
と共に、ならい加工条件データやならい領域デー
タを退避（保存）し、しかる後工具交換位置Ｒに
工具を位置決めして工具交換を行なう。新工具へ
の工具交換が完了すれば、該新工具をポイント
C2の真上位置Ｑに位置決めし、しかる後早送り
でC2点へ向けて工具を移動させ（ラピツトアプ
ローチ）、C2点より距離αの位置に到達後、低速
送りに切換え（減速）、トレーサヘツドがモデル
に当接して該トレーサヘツドより所定値以上の変
位量が発生したとき工具はまさしくポイントC2
点に位置決めされ、アプローチが完了する。そし
て、最後に退避してあるデータを回復し、該デー
タに基いてならいを再開する。
い制御装置においては新たなならい動作シーケン
スを実行するに先立つて該ならい動作シーケンス
の開始点を記憶するようにしている。すなわち、
工具或いはトレーサヘツドの現在位置（以後機械
現在位置という）を常時監視し、新たなならいの
動作シーケンスに入る前に、たとえば(イ)の往路な
らいに先立つてポイントA1の座標値を記憶し、
(ロ)のピツクフイードに先立つてポイントB1の座
標を記憶し、(ハ)の復路ならいに先立つてポイント
C1の座標値を記憶し、(ニ)のピツクフイードに先
立つてポイントD1の座標を記憶するようにして
いる。そして、たとえば第２図Ａに示すように(ハ)
の復路ならいの途中で（ポイントＰで）工具の破
損が検出されると、ならい加工を直ちに停止する
と共に、ならい加工条件データやならい領域デー
タを退避（保存）し、しかる後工具交換位置Ｒに
工具を位置決めして工具交換を行なう。新工具へ
の工具交換が完了すれば、該新工具をポイント
C2の真上位置Ｑに位置決めし、しかる後早送り
でC2点へ向けて工具を移動させ（ラピツトアプ
ローチ）、C2点より距離αの位置に到達後、低速
送りに切換え（減速）、トレーサヘツドがモデル
に当接して該トレーサヘツドより所定値以上の変
位量が発生したとき工具はまさしくポイントC2
点に位置決めされ、アプローチが完了する。そし
て、最後に退避してあるデータを回復し、該デー
タに基いてならいを再開する。
一方、第２図Ｂに示すならい再起動方式におい
ては工具異常信号或いは工具交換指令が発生した
時点の機械現在位置Ｐの座標値（X0、Y0、Z0）
を記憶するようにしている。たとえば第２図Ｂに
示すように(イ)の往路ならいの途中で（ポイントＰ
で）工具の破損が検出されると、ならい加工を直
ちに停止すると共に、ポイントＰの機械現在位置
を記憶し、且つならい加工条件データ並びになら
い領域データ等を退避し、しかる後工具交換位置
Ｒに工具を位置決めして工具変換を行なう。新工
具への工具交換が完了すれば、該新工具をポイン
トＰの真上位置Ｑに位置決めし、しる後早送りで
Ｐ点へ向けて工具を移動させ、Ｐ点より距離αの
位置に到達後、低速送りに切換え、トレーサヘツ
ドがモデルに当接して該トレーサヘツドより所定
値以上の変位量が発生したとき工具はまさしくポ
イントＰに位置決めされ、アプローチを完了す
る。アプローチ完了後、退避してあるならい加工
条件データなどを回復し、該データに基いてなら
いを再開する。
ては工具異常信号或いは工具交換指令が発生した
時点の機械現在位置Ｐの座標値（X0、Y0、Z0）
を記憶するようにしている。たとえば第２図Ｂに
示すように(イ)の往路ならいの途中で（ポイントＰ
で）工具の破損が検出されると、ならい加工を直
ちに停止すると共に、ポイントＰの機械現在位置
を記憶し、且つならい加工条件データ並びになら
い領域データ等を退避し、しかる後工具交換位置
Ｒに工具を位置決めして工具変換を行なう。新工
具への工具交換が完了すれば、該新工具をポイン
トＰの真上位置Ｑに位置決めし、しる後早送りで
Ｐ点へ向けて工具を移動させ、Ｐ点より距離αの
位置に到達後、低速送りに切換え、トレーサヘツ
ドがモデルに当接して該トレーサヘツドより所定
値以上の変位量が発生したとき工具はまさしくポ
イントＰに位置決めされ、アプローチを完了す
る。アプローチ完了後、退避してあるならい加工
条件データなどを回復し、該データに基いてなら
いを再開する。
第３図は第２図Ａの再起動機能を有するならい
制御装置を多工程ならいに適用した場合の本発明
の実施例ブロツク図、第４図は同処理の流れ図で
ある。
制御装置を多工程ならいに適用した場合の本発明
の実施例ブロツク図、第４図は同処理の流れ図で
ある。
第３図において、１はプロセツサであり、後述
するプログラムメモリに記憶されている制御プロ
グラムに従い演算処理するもの、２はプログラム
メモリ（ROM）であり、ならい制御プログラム
を格納するもの、３は加工プログラムを記憶する
加工プログラムメモリで、ならい方法と、該なら
い方法により使用される加工条件データと、該な
らい方法によるならい領域データとを工程順に多
工程分ならい加工プログラムとして記憶するも
の、４はデータメモリであり、複数の加工条件デ
ータP11、P12、…と複数のならい領域データL11、
L12、…とその他のパラメータを記憶憶するもの、
５は工具破損等の異常発生時に工具交換処理を実
行させるサブプログラムを記憶するサブプログラ
ムメモリ、６は機械現在位置、実行シーケンス番
号、動作シーケンスの開始位置、現ならい工程の
加工条件データ、領域データ等を記憶する作業用
メモリ、７は退避メモリでであり、工具破損等異
常状態が発生したとき作業用メモリ６の記憶内容
を記憶するもの、８は退避／回復制御部であり、
異常発生時にプロセツサ１からの指令で作業用メ
モリ６の記憶内容を退避メモリ７に退避させ、又
プロセツサ１からの指令で退避メモリ７に退避さ
れているデータを作業用メモリ６に回復させるも
の、９は操作盤であり、加工条件データ、領域デ
ータを設定し、且つその他操作指令を入力するも
の、１０はパルス分配器、１１Ｘ，１１Ｙ，１１
Ｚはパルス分配器１０から発生する分配パルス
XP，YP，ZPの数と実際の移動により発生する
パルスXf、Yf、Zfの数の差分Ex、Ey、Ezをリア
ルタイムで演算して記憶する誤差レジスタ、１２
Ｘ，１２Ｙ，１２Ｚは差分Ex、Ey、Ezに比例し
たアナログ電圧を発生するDA変換器、１３Ｘ，
１３Ｙ，１３Ｚはゲート回路、１４Ｘ，１４Ｙ，
１４Ｚは合成回路、１５Ｘ，１５Ｙ，１５ＺはＸ
軸モータ、Ｙ軸モータ、Ｚ軸モータ、１６Ｘ，１
６Ｙ，１６Ｚは対応するモータが所定角度回転す
る毎に１個のパルスXf、Yf、Zfを発生するパル
ス発生器である。１７は工具破損検出器である。
するプログラムメモリに記憶されている制御プロ
グラムに従い演算処理するもの、２はプログラム
メモリ（ROM）であり、ならい制御プログラム
を格納するもの、３は加工プログラムを記憶する
加工プログラムメモリで、ならい方法と、該なら
い方法により使用される加工条件データと、該な
らい方法によるならい領域データとを工程順に多
工程分ならい加工プログラムとして記憶するも
の、４はデータメモリであり、複数の加工条件デ
ータP11、P12、…と複数のならい領域データL11、
L12、…とその他のパラメータを記憶憶するもの、
５は工具破損等の異常発生時に工具交換処理を実
行させるサブプログラムを記憶するサブプログラ
ムメモリ、６は機械現在位置、実行シーケンス番
号、動作シーケンスの開始位置、現ならい工程の
加工条件データ、領域データ等を記憶する作業用
メモリ、７は退避メモリでであり、工具破損等異
常状態が発生したとき作業用メモリ６の記憶内容
を記憶するもの、８は退避／回復制御部であり、
異常発生時にプロセツサ１からの指令で作業用メ
モリ６の記憶内容を退避メモリ７に退避させ、又
プロセツサ１からの指令で退避メモリ７に退避さ
れているデータを作業用メモリ６に回復させるも
の、９は操作盤であり、加工条件データ、領域デ
ータを設定し、且つその他操作指令を入力するも
の、１０はパルス分配器、１１Ｘ，１１Ｙ，１１
Ｚはパルス分配器１０から発生する分配パルス
XP，YP，ZPの数と実際の移動により発生する
パルスXf、Yf、Zfの数の差分Ex、Ey、Ezをリア
ルタイムで演算して記憶する誤差レジスタ、１２
Ｘ，１２Ｙ，１２Ｚは差分Ex、Ey、Ezに比例し
たアナログ電圧を発生するDA変換器、１３Ｘ，
１３Ｙ，１３Ｚはゲート回路、１４Ｘ，１４Ｙ，
１４Ｚは合成回路、１５Ｘ，１５Ｙ，１５ＺはＸ
軸モータ、Ｙ軸モータ、Ｚ軸モータ、１６Ｘ，１
６Ｙ，１６Ｚは対応するモータが所定角度回転す
る毎に１個のパルスXf、Yf、Zfを発生するパル
ス発生器である。１７は工具破損検出器である。
ならい加工に先立つて、操作盤９から各ならい
方法に応じてそれぞれ複数のならい加工条件デー
タとならい領域データを入力する。例えば、手動
ならいのためにP11からP15迄の５種類の加工条
件データと、L11からL15迄の５種類のならい領
域データを設定し、以下同様に表面往復ならいの
ためにP21〜P25、L21〜L25を、表面一方向なら
いのためにP31〜P35、L31〜35を、輪郭全周な
らいのためにP41〜P45、L41〜L45を、輪郭部分
ならいのためにP51〜P55、L51〜55を、３次元
ならいのためにP61〜P65、L61〜L65をそれぞれ
設定する。以上の挿作によりならい加工条件デー
タP11〜P65、及びならい領域データL11〜L65が
データメモリ４に設定される。
方法に応じてそれぞれ複数のならい加工条件デー
タとならい領域データを入力する。例えば、手動
ならいのためにP11からP15迄の５種類の加工条
件データと、L11からL15迄の５種類のならい領
域データを設定し、以下同様に表面往復ならいの
ためにP21〜P25、L21〜L25を、表面一方向なら
いのためにP31〜P35、L31〜35を、輪郭全周な
らいのためにP41〜P45、L41〜L45を、輪郭部分
ならいのためにP51〜P55、L51〜55を、３次元
ならいのためにP61〜P65、L61〜L65をそれぞれ
設定する。以上の挿作によりならい加工条件デー
タP11〜P65、及びならい領域データL11〜L65が
データメモリ４に設定される。
ついで、操作盤９上の釦を操作して起動をかけ
ればプロセツサ１は予め加工プログラムメモリ３
に記憶されているならい加工プログラムを１ブロ
ツクづつ読み出し多工程のならい加工制御を行な
う。尚、このならい加工プログラムはたとえば以
下の如く構成されている。
ればプロセツサ１は予め加工プログラムメモリ３
に記憶されているならい加工プログラムを１ブロ
ツクづつ読み出し多工程のならい加工制御を行な
う。尚、このならい加工プログラムはたとえば以
下の如く構成されている。
G901 Ｚ−０ P31 L32； ……(イ)
G903 P34 L34； ……(ロ)
G00 Ｘ…… Ｙ……； ……(ハ)
G901 Ｚ…… Ｐ…… Ｌ…… ； ……(ニ)
G904 P43 L45； ……(ホ)
…………………………
但し、プログラム中、(イ)はアプローチ指令ブロ
ツクであり、Ｇ機能命令G901はアプローチ指令
であることを意味し、Ｚ−０はＺ軸方向のアプロ
ーチ点を示し（マイマス符号はアプローチの移動
方向）、P31、L32はそれぞれアプローチの際の送
り速度、領域データなどを示す。又、(ロ)は第１な
らい加工工程におけるならい方法、ならい加工条
件データ、ならい領域データを特定する指令ブロ
ツクであり、G903により表面往復ならいが指示
され、P31、L32によりならい加工条件データ、
ならい加工領域データがそれぞれ特定される。(ハ)
は第２工程のならい加工を実行するために、該第
２工程のアプローチ点の真上にトレーサヘツドを
早送りで位置決めする命令である。(ニ)は第２工程
へのアプローチ指令、(ホ)は第２ならい加工工程に
おけるならい方法、ならい加工条件データ、なら
い領域データを特定するブロツクであり、G904
により輪郭全周ならいが指示される。
ツクであり、Ｇ機能命令G901はアプローチ指令
であることを意味し、Ｚ−０はＺ軸方向のアプロ
ーチ点を示し（マイマス符号はアプローチの移動
方向）、P31、L32はそれぞれアプローチの際の送
り速度、領域データなどを示す。又、(ロ)は第１な
らい加工工程におけるならい方法、ならい加工条
件データ、ならい領域データを特定する指令ブロ
ツクであり、G903により表面往復ならいが指示
され、P31、L32によりならい加工条件データ、
ならい加工領域データがそれぞれ特定される。(ハ)
は第２工程のならい加工を実行するために、該第
２工程のアプローチ点の真上にトレーサヘツドを
早送りで位置決めする命令である。(ニ)は第２工程
へのアプローチ指令、(ホ)は第２ならい加工工程に
おけるならい方法、ならい加工条件データ、なら
い領域データを特定するブロツクであり、G904
により輪郭全周ならいが指示される。
さて、起動がかゝるとプロセツサ１は(イ)のアプ
ローチ指令を加工プログラムメモリ３から読み取
り、ついでデータメモリ４からP31により特定さ
れたならい加工条件データと、L32により特定さ
れたならい領域データを読み取り、作業用メモリ
６に格納する。しかる後、加工条件データに含ま
れるアプローチ速度指令Vzを用いて、Ｚ軸モー
タ１５Ｚを駆動し−Ｚ軸方向に向けてトレーサヘ
ツドを移動させアプローチ点に位置決めする。ア
プローチ点への位置決めが完了するとトレーサヘ
ツドから出力される変位信号ε（＝√x 2＋y 2＋z
２）が所定値より大きくなるからこれにより、プ
ロセツサ１は(ロ)の表面往復ならいの指令ブロツク
を加工プログラムメモリ３から読み取つて作業用
メモリに記憶すると共に、該指令ブロツクに含ま
れるP34、L34により特定されたならい加工条件
データとならい領域データをデータメモリ４から
読み出して同様に作業用メモリ６に格納する。
ローチ指令を加工プログラムメモリ３から読み取
り、ついでデータメモリ４からP31により特定さ
れたならい加工条件データと、L32により特定さ
れたならい領域データを読み取り、作業用メモリ
６に格納する。しかる後、加工条件データに含ま
れるアプローチ速度指令Vzを用いて、Ｚ軸モー
タ１５Ｚを駆動し−Ｚ軸方向に向けてトレーサヘ
ツドを移動させアプローチ点に位置決めする。ア
プローチ点への位置決めが完了するとトレーサヘ
ツドから出力される変位信号ε（＝√x 2＋y 2＋z
２）が所定値より大きくなるからこれにより、プ
ロセツサ１は(ロ)の表面往復ならいの指令ブロツク
を加工プログラムメモリ３から読み取つて作業用
メモリに記憶すると共に、該指令ブロツクに含ま
れるP34、L34により特定されたならい加工条件
データとならい領域データをデータメモリ４から
読み出して同様に作業用メモリ６に格納する。
しかる後、プロセツサ１は作業用メモリ６のシ
ーケンスレジスタの内容を１カウントアツプし、
表面往復ならいの送り速度Vx、Vz（但しVy＝０）
を発生し、モデルMDLとワークWKが載置され
ているテーブルTBL（第１図）をＸ軸モータ１５
Ｘ（XM）によりＸ軸方向に、コラムCLM（第１
図参照）をＺ軸モータ１５Ｚ（ZM）によりＺ軸
方向にそれぞれ駆動する。これによりトレーサヘ
ツドTCはモデルMDL表面に沿つて移動するから
変位量εx、εy、εzを発生し、該変位量をプロセツ
サ１に入力する。プロセツサ１は変位量εx、εy、
εzが入力されゝば、該変位量に基いて周知のなら
い演算を実行して送り速度Vx、Vzを演算する。
例えば送り速度Vxは｜ε−ε0｜（但し、εは合成
変位量、ε0は基準偏位）の値に対し反比例する様
制御し、送り速度Vzは｜ε−ε0｜の値に比例し
て変化し、かつ（ε−ε0）が零になる様に制御す
る。以後、新たに演算されたVx、VzによりＸ軸
及びＺ軸モータが駆動され、トレーサヘツドはモ
デル表面に沿つて移動すると共に、カツタヘツド
はトレーサヘツドと同一の動きを行ないワーク
WKにモデルMDLの形状と同一の加工を施す。
ーケンスレジスタの内容を１カウントアツプし、
表面往復ならいの送り速度Vx、Vz（但しVy＝０）
を発生し、モデルMDLとワークWKが載置され
ているテーブルTBL（第１図）をＸ軸モータ１５
Ｘ（XM）によりＸ軸方向に、コラムCLM（第１
図参照）をＺ軸モータ１５Ｚ（ZM）によりＺ軸
方向にそれぞれ駆動する。これによりトレーサヘ
ツドTCはモデルMDL表面に沿つて移動するから
変位量εx、εy、εzを発生し、該変位量をプロセツ
サ１に入力する。プロセツサ１は変位量εx、εy、
εzが入力されゝば、該変位量に基いて周知のなら
い演算を実行して送り速度Vx、Vzを演算する。
例えば送り速度Vxは｜ε−ε0｜（但し、εは合成
変位量、ε0は基準偏位）の値に対し反比例する様
制御し、送り速度Vzは｜ε−ε0｜の値に比例し
て変化し、かつ（ε−ε0）が零になる様に制御す
る。以後、新たに演算されたVx、VzによりＸ軸
及びＺ軸モータが駆動され、トレーサヘツドはモ
デル表面に沿つて移動すると共に、カツタヘツド
はトレーサヘツドと同一の動きを行ないワーク
WKにモデルMDLの形状と同一の加工を施す。
ところで、Ｘ軸、Ｚ軸モータ１５Ｘ，１５Ｚが
所定角度回転するとパルス発生器１６Ｘ，１６Ｚ
より１個のパルスXf、Zfが発生しプロセツサ１に
入力される。そして、パルスXfが発生する毎に
移動方向に応じて、プロセツサ１は Xa±１→Xa (1) の演算を実行すると共に、パルスZfが発生する毎
に移動方向に応じて、 Za±１→Za (2) の演算を実行して作業用メモリ６の現在位置レジ
スタに記憶されている機械現在位置Xa、Zaを更
新する。又、プロセツサ１は(1)、(2)式の演算を行
なうと共に、Ｘ軸方向の現在位置Xaが往路なら
いの境界位置X2（第２図参照）に等しくなつたか
どうかも判別する。往路ならいが進行して、Xa
＝X2になれば、プロセツサはVx、Vzを共に零と
すると共に、シーケンスレジスタの内容を２に
し、且つ機械現在位置（Xa、Ya、Za）を作業用
メモリ６のシーケンス開始点からレジスタに記憶
する。
所定角度回転するとパルス発生器１６Ｘ，１６Ｚ
より１個のパルスXf、Zfが発生しプロセツサ１に
入力される。そして、パルスXfが発生する毎に
移動方向に応じて、プロセツサ１は Xa±１→Xa (1) の演算を実行すると共に、パルスZfが発生する毎
に移動方向に応じて、 Za±１→Za (2) の演算を実行して作業用メモリ６の現在位置レジ
スタに記憶されている機械現在位置Xa、Zaを更
新する。又、プロセツサ１は(1)、(2)式の演算を行
なうと共に、Ｘ軸方向の現在位置Xaが往路なら
いの境界位置X2（第２図参照）に等しくなつたか
どうかも判別する。往路ならいが進行して、Xa
＝X2になれば、プロセツサはVx、Vzを共に零と
すると共に、シーケンスレジスタの内容を２に
し、且つ機械現在位置（Xa、Ya、Za）を作業用
メモリ６のシーケンス開始点からレジスタに記憶
する。
ついで、プロセツサ１は作業用メモリ６に記憶
されているならい加工条件データのうちピツクフ
イード量ΔY及びピツクフイード方向等を読み出
し、これらを用いて、ならい平面をＸ−Ｚ平面か
らＹ−Ｚ平面に切換えて、ピツクフイードを開始
する。さて、Ｙ軸モータ１５Ｙが所定角度回転す
る毎にパルス発生器１６ＹからパルスYfが発生
し、このパルスYfはプロセツサ１に入力される。
プロセツサ１は移動方向に応じて Ya±１→Ya (3) の演算を実行して、Ｙ軸の現在位置Yaを更新す
ると共に、YaがＹ軸方向のならい領域の境界位
置Y1（第２図参照）に等しくなつたかどうかを判
別するとともに、Ｙ軸の移動量が設定されたピツ
クフイード量と一致したかどうかを判定する。
YaがY1に等しくなることなくピツクフイードが
終了すれば、プロセツサ１はシーケンスレジスタ
の内容を３とすると共に、ピツクフイード終了時
の機械現在位置（Xa、Ya、Za）をシーケンス開
始レジスタに記憶し、しかる後ならい加工条件デ
ータを参照して復路ならい処理を実行する。そし
て、復路ならいが進んでＸ軸の機械在位置Xaが
X1（第２図参照）に等しくなればプロセツサ１は
Vx、Yzを共に零にし、且つシーケンスレジスタ
の内容を４にし、更に機械現在位置（Xa、Ya、
Za）をシーケンス開始点レジスタに記憶し、前述
と同様にピツクフイード処理を行なう。以後、同
様な処理を繰返えし、Ｙ軸現在位置YaがY1に等
しくなれば表面往復ならいが終了し、プロセツサ
１は加工プログラムメモリ３から次の多工程なら
いのためのデータを読み出してならいの処理を行
なう。尚、表面往復ならいの場合シーケンスレジ
スタはシーケンスが終了するごとに１→２→３→
４→１→２…の値をサイクリツクにとり、１は往
路ならい中であることを、２は往路ならい後のピ
ツクフイード中であることを、３は往路ならい中
であることを、４は復路ならい後のピツクフイー
ド中であることを示す。
されているならい加工条件データのうちピツクフ
イード量ΔY及びピツクフイード方向等を読み出
し、これらを用いて、ならい平面をＸ−Ｚ平面か
らＹ−Ｚ平面に切換えて、ピツクフイードを開始
する。さて、Ｙ軸モータ１５Ｙが所定角度回転す
る毎にパルス発生器１６ＹからパルスYfが発生
し、このパルスYfはプロセツサ１に入力される。
プロセツサ１は移動方向に応じて Ya±１→Ya (3) の演算を実行して、Ｙ軸の現在位置Yaを更新す
ると共に、YaがＹ軸方向のならい領域の境界位
置Y1（第２図参照）に等しくなつたかどうかを判
別するとともに、Ｙ軸の移動量が設定されたピツ
クフイード量と一致したかどうかを判定する。
YaがY1に等しくなることなくピツクフイードが
終了すれば、プロセツサ１はシーケンスレジスタ
の内容を３とすると共に、ピツクフイード終了時
の機械現在位置（Xa、Ya、Za）をシーケンス開
始レジスタに記憶し、しかる後ならい加工条件デ
ータを参照して復路ならい処理を実行する。そし
て、復路ならいが進んでＸ軸の機械在位置Xaが
X1（第２図参照）に等しくなればプロセツサ１は
Vx、Yzを共に零にし、且つシーケンスレジスタ
の内容を４にし、更に機械現在位置（Xa、Ya、
Za）をシーケンス開始点レジスタに記憶し、前述
と同様にピツクフイード処理を行なう。以後、同
様な処理を繰返えし、Ｙ軸現在位置YaがY1に等
しくなれば表面往復ならいが終了し、プロセツサ
１は加工プログラムメモリ３から次の多工程なら
いのためのデータを読み出してならいの処理を行
なう。尚、表面往復ならいの場合シーケンスレジ
スタはシーケンスが終了するごとに１→２→３→
４→１→２…の値をサイクリツクにとり、１は往
路ならい中であることを、２は往路ならい後のピ
ツクフイード中であることを、３は往路ならい中
であることを、４は復路ならい後のピツクフイー
ド中であることを示す。
さて、上記ならい加工中において、たとえばＰ
点（第２図Ａ）で工具が破損したとすれば、この
工具破損は工具破損検出器１７により検出され
る。尚、工具破損や、工具寿命の限界の検知は工
具を回転させる主軸モータの電機子電流を監視す
ることにより判別できる。工具破損信号TBSが
発生すると、プロセツサ１に割込みがかゝり、プ
ロセツサ１は直ちにVx＝０、Vy＝０、Vz＝０と
してならい運転を停止すると共に、退避回復制御
部８に信号を送り作業メモリ６に記憶されている
全データを退避メモリ７に退避させる。これによ
り、作業用メモリ６は以後工具交換処理のために
用いられる。
点（第２図Ａ）で工具が破損したとすれば、この
工具破損は工具破損検出器１７により検出され
る。尚、工具破損や、工具寿命の限界の検知は工
具を回転させる主軸モータの電機子電流を監視す
ることにより判別できる。工具破損信号TBSが
発生すると、プロセツサ１に割込みがかゝり、プ
ロセツサ１は直ちにVx＝０、Vy＝０、Vz＝０と
してならい運転を停止すると共に、退避回復制御
部８に信号を送り作業メモリ６に記憶されている
全データを退避メモリ７に退避させる。これによ
り、作業用メモリ６は以後工具交換処理のために
用いられる。
しかる後、プロセツサ１はゲート１３Ｘ，１３
Ｙ，１３Ｚをすべて開らき、ついでサブプログラ
ムメモリ５から工具交換用のサブプログラムを１
ブロツクづつ読み出し工具交換処理を行なう。
尚、サブプログラムはたとえば O9001＊ G28＊ T00＊ G29＊ G901 Ｚ−０ P31 L31＊ M99＊ のように構成されている。但し、O9001はサブプ
ログラム番号、G28は工具交換位置（リフアレン
ス点）への復帰命令、T00は工具交換命令、G29
はポイントＱ（第２図Ａ参照）、すなわち動作シー
ケンス開始点C2の真上位置への復帰命令、G901
Ｚ−１ P31 L31＊はアプローチ指令、M99はサ
ブプログラムエンド指令である。
Ｙ，１３Ｚをすべて開らき、ついでサブプログラ
ムメモリ５から工具交換用のサブプログラムを１
ブロツクづつ読み出し工具交換処理を行なう。
尚、サブプログラムはたとえば O9001＊ G28＊ T00＊ G29＊ G901 Ｚ−０ P31 L31＊ M99＊ のように構成されている。但し、O9001はサブプ
ログラム番号、G28は工具交換位置（リフアレン
ス点）への復帰命令、T00は工具交換命令、G29
はポイントＱ（第２図Ａ参照）、すなわち動作シー
ケンス開始点C2の真上位置への復帰命令、G901
Ｚ−１ P31 L31＊はアプローチ指令、M99はサ
ブプログラムエンド指令である。
プロセツサ１はG28＊により、データメモリ４
に記憶されている工具交換位置（Xr、Yr、Zr）
と機械現在位置（Xa、Ya、Za）を用いて工具を
早送りで工具交換位置に位置決めし、T00＊によ
り工具交換を行なう。
に記憶されている工具交換位置（Xr、Yr、Zr）
と機械現在位置（Xa、Ya、Za）を用いて工具を
早送りで工具交換位置に位置決めし、T00＊によ
り工具交換を行なう。
T00＊による工具交換が完了すれば、プロセツ
サ１は指令データG29＊を読み出す。これにより
プロセツサ１は作業用メモリ６のシーケンス開始
点レジスタに記憶されているシーケンス開始位置
（Xs、Ys、Zs）を用いて新工具をＱ点（Xs、Ys、
Zs＋ｌ）に位置決めする。尚、ｌは予め定められ
てデータメモリ４に記憶されている。Ｑ点への位
置決めが終了すれば、アプローチ命令がサブプロ
グラムメモリ５から読み出され、通常のアプロー
チ処理が行われる。そして、アプローチ完了によ
りサブプログラムメモリ５からM99＊が読み出さ
れゝば、プロセツサ１は退避／回復制御部８に信
号を与え、退避メモリ７に退避されたデータを作
業用メモリ６に回復する。
サ１は指令データG29＊を読み出す。これにより
プロセツサ１は作業用メモリ６のシーケンス開始
点レジスタに記憶されているシーケンス開始位置
（Xs、Ys、Zs）を用いて新工具をＱ点（Xs、Ys、
Zs＋ｌ）に位置決めする。尚、ｌは予め定められ
てデータメモリ４に記憶されている。Ｑ点への位
置決めが終了すれば、アプローチ命令がサブプロ
グラムメモリ５から読み出され、通常のアプロー
チ処理が行われる。そして、アプローチ完了によ
りサブプログラムメモリ５からM99＊が読み出さ
れゝば、プロセツサ１は退避／回復制御部８に信
号を与え、退避メモリ７に退避されたデータを作
業用メモリ６に回復する。
しかる後、プロセツサ１は作業メモリ６に回復
せられた加工プログラムデータ、加工条件データ
などを参照してゲート１３Ｘ，１３Ｙ，１３Ｚを
閉じると共に、回復せられたデータに基いてC2
点より復路ならいを再開する。これにより、C2
点からＰ点迄一部工具破損前とオーバラツプして
工具が移動し、Ｐ点より新工具による新たななら
い加工が行われる。
せられた加工プログラムデータ、加工条件データ
などを参照してゲート１３Ｘ，１３Ｙ，１３Ｚを
閉じると共に、回復せられたデータに基いてC2
点より復路ならいを再開する。これにより、C2
点からＰ点迄一部工具破損前とオーバラツプして
工具が移動し、Ｐ点より新工具による新たななら
い加工が行われる。
尚、以上は工具破損時における動作シーケンス
の開始点へ新工具を位置決めしてならいを再開し
た場合であるが、第２図Ｂに示すように新工具を
工具破損位置へ位置決めしてならいを再開するこ
ともでき、かゝる場合処理の流れ図は第５図に示
すようになる。
の開始点へ新工具を位置決めしてならいを再開し
た場合であるが、第２図Ｂに示すように新工具を
工具破損位置へ位置決めしてならいを再開するこ
ともでき、かゝる場合処理の流れ図は第５図に示
すようになる。
本発明の再起動機能を有するならい制御装置に
よれば、ならい運転中に工具が破損しあるいは摩
耗等により寿命となつた場合に、ならい運転停止
位置に応じたならい再開位置と異常状態発生の際
のならい動作シーケンスを指定する制御プログラ
ムの指令ブロツクの運転条件を一時記憶して、新
しい工具を自動的にならい再開位置に位置決め
し、記憶手段で一時記憶している運転条件に基づ
いてならい運転を再開することができるので、な
らい加工における加工効率を高めることができる
ばかりか、ならい工作機械の無人運転が可能にな
る。
よれば、ならい運転中に工具が破損しあるいは摩
耗等により寿命となつた場合に、ならい運転停止
位置に応じたならい再開位置と異常状態発生の際
のならい動作シーケンスを指定する制御プログラ
ムの指令ブロツクの運転条件を一時記憶して、新
しい工具を自動的にならい再開位置に位置決め
し、記憶手段で一時記憶している運転条件に基づ
いてならい運転を再開することができるので、な
らい加工における加工効率を高めることができる
ばかりか、ならい工作機械の無人運転が可能にな
る。
第１図は本発明を適用できるならい工作機械の
概略図、第２図は本発明に係る再起動機能を有す
るならい制御装置の説明図、第３図は本発明の実
施例ブロツク図、第４図は処理の流れ図、第５図
は別の処理の流れ図である。 １……プロセツサ、２……プログラムメモリ、
３……加工プログラムメモリ、４……データメモ
リ、５……サブプログラムメモリ、６……作業用
メモリ、７……退避メモリ、８……退避／回復制
御部、９……操作盤、１０……パルス分配器、１
１Ｘ，１１Ｙ，１１Ｚ……誤差レジスタ、１２
Ｘ，１２Ｙ，１２Ｚ……DA変換器、１３Ｘ，１
３Ｙ，１３Ｚ……ゲート回路、１４Ｘ，１４Ｙ，
１４Ｚ……合成回路、１５Ｘ，１５Ｙ，１５Ｚ…
…Ｘ軸モータ、Ｙ軸モータ、Ｚ軸モータ、１６
Ｘ，１６Ｙ，１６Ｚ……パルス発生器、１７……
工具破損検出器。
概略図、第２図は本発明に係る再起動機能を有す
るならい制御装置の説明図、第３図は本発明の実
施例ブロツク図、第４図は処理の流れ図、第５図
は別の処理の流れ図である。 １……プロセツサ、２……プログラムメモリ、
３……加工プログラムメモリ、４……データメモ
リ、５……サブプログラムメモリ、６……作業用
メモリ、７……退避メモリ、８……退避／回復制
御部、９……操作盤、１０……パルス分配器、１
１Ｘ，１１Ｙ，１１Ｚ……誤差レジスタ、１２
Ｘ，１２Ｙ，１２Ｚ……DA変換器、１３Ｘ，１
３Ｙ，１３Ｚ……ゲート回路、１４Ｘ，１４Ｙ，
１４Ｚ……合成回路、１５Ｘ，１５Ｙ，１５Ｚ…
…Ｘ軸モータ、Ｙ軸モータ、Ｚ軸モータ、１６
Ｘ，１６Ｙ，１６Ｚ……パルス発生器、１７……
工具破損検出器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ならい動作シーケンスを特定するならい制御
プログラムに従つてモデル表面をならうトレーサ
ヘツドと、このトレーサヘツドから発生した検出
信号を用いてならい工作機械の各軸モータをなら
い制御する制御部と、該ならい工作機械への新し
い工具の供給機構とを有するならい制御装置にお
いて、少なくとも、機械現在位置を常時記憶して
いるとともに、実行中の加工条件データ、ならい
領域データを含むならい動作シーケンスが記憶自
在な作業用メモリと、工具交換処理を実行させる
サブプログラムを記憶せしめたサブプログラムメ
モリと、作業用メモリの記憶内容を一時退避記憶
せしめる退避メモリと、作業用メモリの記憶内容
を退避メモリに退避させ、退避メモリに退避せし
められている記憶内容を作業用メモリに移送せし
める退避／回復制御部と、工具の折損や寿命の限
界を検出したとき工具交換指令を発する工具破損
検出器と、前記工具破損検出部からの工具交換指
令によりならい動作を中止して工具の供給機構を
動作せしめてならい工作機械に新しい工具の供給
を行なう手段と、工具交換終了により前記退避／
回復制御部により退避メモリの記憶内容を作業メ
モリに移送して書き替えるとともに交換された新
工具を前記書き替えられた作業メモリの記憶内容
により作業メモリに記憶されている動作シーケン
スの工具動作位置に復帰せしめる手段と、を有す
ることを特徴とする再起動機能を有するならい制
御装置。 ２ 交換された新工具を書き替えられた作業メモ
リの記憶内容により作業メモリに記憶されている
機械現在位置に復帰せしめることを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載の再起動機能を有するな
らい制御装置。 ３ 交換された新工具を書き替えられた作業メモ
リの記憶内容により作業メモリに記憶されている
動作シーケンスの最初の位置に復帰せしめること
を特徴とする特許請求の範囲第１項記載の再起動
機能を有するならい制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2334283A JPS59152050A (ja) | 1983-02-15 | 1983-02-15 | ならい再起動方式 |
| EP19840900754 EP0137046A4 (en) | 1983-02-15 | 1984-02-14 | PROCESS FOR RESTARTING A PROFILING. |
| PCT/JP1984/000043 WO1984003245A1 (fr) | 1983-02-15 | 1984-02-14 | Procede de recommencement d'un profilage |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2334283A JPS59152050A (ja) | 1983-02-15 | 1983-02-15 | ならい再起動方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59152050A JPS59152050A (ja) | 1984-08-30 |
| JPH0321301B2 true JPH0321301B2 (ja) | 1991-03-22 |
Family
ID=12107914
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2334283A Granted JPS59152050A (ja) | 1983-02-15 | 1983-02-15 | ならい再起動方式 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0137046A4 (ja) |
| JP (1) | JPS59152050A (ja) |
| WO (1) | WO1984003245A1 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0619657B2 (ja) * | 1983-12-09 | 1994-03-16 | 株式会社日立製作所 | ロボツトの制御方法および装置 |
| JPH01146642A (ja) * | 1987-12-03 | 1989-06-08 | Fanuc Ltd | 切削工具の停止制御装置 |
| JP2560127Y2 (ja) * | 1991-12-26 | 1998-01-21 | 城東化学工業株式会社 | 浄化槽の嵩上げ |
| DE69328266T2 (de) * | 1992-12-28 | 2000-08-31 | Mitsubishi Denki K.K., Tokio/Tokyo | Numerisch gesteuerte Werkzeugmaschine und Verfahren |
| EP1359485B1 (de) * | 2002-05-03 | 2015-04-29 | Infineon Technologies AG | Steuer- und Überwachungssystem |
| DE10255033A1 (de) * | 2002-11-19 | 2004-06-09 | Stama Maschinenfabrik Gmbh | Werkzeugmaschine und Verfahren zum Betreiben einer solchen |
| CN120276918B (zh) * | 2025-06-09 | 2025-08-22 | 昆山台功精密机械有限公司 | 一种机床加工文件的中断恢复方法及系统 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2431441B2 (de) * | 1974-06-29 | 1979-08-09 | Licentia Patent-Verwaltungs-Gmbh, 6000 Frankfurt | Anordnung zur numerischen Steuerung der Werkzeug- oder Werktischbewegung in einer Arbeitsmaschine |
| JPS6044098B2 (ja) * | 1978-06-12 | 1985-10-01 | 株式会社牧野フライス製作所 | 倣い工作機械の自動工具交換方法と装置 |
| JPS601139B2 (ja) * | 1978-08-05 | 1985-01-12 | 株式会社牧野フライス製作所 | 倣い工作機械の自動工具寸法補正方法 |
| JPS5565047A (en) * | 1978-11-13 | 1980-05-16 | Toyoda Mach Works Ltd | Method for resuming machining by numerical-controlled machine tool |
| JPS5627741A (en) * | 1979-08-03 | 1981-03-18 | Fanuc Ltd | Processing method of wire electrode disconnection |
| US4268949A (en) * | 1979-10-04 | 1981-05-26 | Makino Milling Machine Co., Ltd. | Tracing milling machine |
| JPS5721247A (en) * | 1980-07-04 | 1982-02-03 | Komatsu Ltd | Determination of retracting and returning path for tool in machine tool |
| JPS6059109B2 (ja) * | 1980-10-15 | 1985-12-23 | 株式会社牧野フライス製作所 | 自動スタイラス交換装置を備えた倣い工作機械 |
-
1983
- 1983-02-15 JP JP2334283A patent/JPS59152050A/ja active Granted
-
1984
- 1984-02-14 EP EP19840900754 patent/EP0137046A4/en not_active Withdrawn
- 1984-02-14 WO PCT/JP1984/000043 patent/WO1984003245A1/ja not_active Ceased
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0137046A4 (en) | 1987-03-12 |
| WO1984003245A1 (fr) | 1984-08-30 |
| JPS59152050A (ja) | 1984-08-30 |
| EP0137046A1 (en) | 1985-04-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US3783253A (en) | Numerically controlled machine tool | |
| EP0782056B1 (en) | Numerically controlled machine tool and method | |
| CN101403906B (zh) | 具有工件设置误差补偿单元的数值控制装置 | |
| KR850000328B1 (ko) | 수치 제어방법 | |
| WO1989006174A1 (fr) | Dispositif laser pour l'usinage tridimensionnel | |
| KR900007297B1 (ko) | 수치 제어 방법 및 장치 | |
| CN102027426A (zh) | 数控方法及其装置 | |
| JPH046001B2 (ja) | ||
| EP0147466B1 (en) | Method of controlling profiling | |
| JPH0321301B2 (ja) | ||
| CN116820034B (zh) | 轴模式切换方法、装置及其相关设备 | |
| KR910002317B1 (ko) | 수치제어장치 | |
| KR880001305B1 (ko) | 수치 제어 가공 방법 | |
| EP0131056B1 (en) | Method of controlling profiling | |
| EP0440803B1 (en) | Profile control apparatus | |
| JPH11104934A (ja) | 自動工具交換動作時の主軸頭移動の制御方法および装置 | |
| JPH10143213A (ja) | 多面加工機および多面加工方法 | |
| JPS5981045A (ja) | 多工程ならい制御方式 | |
| JP2000305612A (ja) | 複数の主軸を制御可能な数値制御装置 | |
| JPH0561651B2 (ja) | ||
| JPS6119380B2 (ja) | ||
| JPS6258866B2 (ja) | ||
| JP7175340B2 (ja) | 工作機械、情報処理装置および情報処理プログラム | |
| JPS6147652B2 (ja) | ||
| JPH0592349A (ja) | 数値制御装置 |