JPH03213255A - 荷役情報の収集方法および加工工場 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は無人搬送車のための荷役情報の収集方法および
これを用いた加工工場に関するものである。

〔従来の技術〕

一般に無人搬送台車は複数の地点を循環することにより
、ある地点（以下ステーションという）からある地点へ
荷を搬送する。１回の循環中に一つの荷を搬送すること
もあるし、複数回の荷の搬送をすることもある。無人搬
送台車が停止するステーションにおいては、荷の搬出の
要求や荷の搬入の要求があった時、荷の種類、要・求の
内容、数等を無人搬送台車や荷の管理を行う上位計算機
に報知する必要がある。このため、各ステーションには
端末器が設置され、上位計算機に接続されている。

無人搬送台車は走行路に設置された誘導電線、テープ、
磁気テープ等を検出する検出器、停止位置の検出器、こ
の検出器によって操舵を行う操舵装置等を備え、目的位
置に向けて前記誘導線に沿って走行する。無人搬走車は
光学式の受信器を備え、走行の開始、目的位置等を受信
し、自動運行を行う。また、無人搬送車は行先、走行経
路等をその都度入力可能な入力端末器を有する。

このような無人搬送台車やそのシステムは、特開昭６２
−６５１０９号公報、特開昭６２−４９４０９号公報、
特開昭６２−５０９１２号公報、特開昭６２−２８０１
０５号公報、特開昭６２−２５９９０３号公報特に示さ
れている。

〔発明が解決しようとする課題〕

それぞれのステーションの荷の有無、要求等は全て有線
によって上位計算機に報知するようになっている。

無人搬送車は無軌道であるので、各ステージーンの位置
の変更や走行路の位置の変更に対株することが容易であ
る。卵ち、生産ライン等の変更に容易に対応することが
可能となっている。

しかし、ステーションと上位計算機との間を有線が必要
であるので、この点の変更は容易ではないＯ また、ステーションにおいて、無人搬送台車の要求を作
業員が行うようになっており、面倒であり、作業効率が
悪い。

本発明の目的は、ステーションと上位計算機との接続を
行う有線を不要にすることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は、荷を搬送する無人搬送車の走行途中に
存在するステーションにおいて外部に向けて搬送すべき
荷が存在するか否かを走行中に無人搬送車が検出し、こ
の検出結果とこのステーションのアドレスとを一対とし
て、該無人搬送車の管理を行う上位計算機に送信するこ
とにより、荷役情報の収集を行うことにある。

〔作　　用〕

例えば、荷を有するパレット（パケットを含む）を無人
搬送車で作業場に供給するシステムにおいて、このパレ
ットを受けた作業場では荷のみを取出して加工（作業を
含む）を加え、一方、残った空パレットは無人搬送台車
によって空パレットの回収場所へ返送する。作業員が空
パレットを返送用ステーションに供給すると、走行中の
無人搬送車がこのステーション上の空パレットの有無を
検出し、この有無とこのステーションのアドレスとを一
対として上位計算機に報知する。上位計算機は後から走
行してくる無人搬送単に対してこのステージ曹ンの空パ
レットの搬送をする。このように空パレットの有無は荷
役のために走行している無人搬送車によって検出し、収
集できるので、報知用の端末器をステーション〃）ら除
（ことができるものである。

〔実　施　例〕 本発明を第１図〜第４図の実施例により説明する。この
実施例は、例えば、部品や原材料を格納した自動倉庫か
ら組立や加工を行う生産工場に向けて荷の入ったパレッ
ト（バケットを會む）を無人搬送車で供給し、空になっ
たパレットを無人搬送車で所定位置に回収するシステム
に関するものである。

第１図において、１０は無人搬送車であり、走行および
操舵を行う走行体１３の下部に光学センサ１４を有し、
地上のテープｎおよびマークｎを読取って自動走行を行
う。このマークｎはアドレスを示している。無人搬送車
１０はホームポジションＨＰからのマークｎの数を検出
してアドレスを認識する。検出したアドレスが目的アド
レスの場合、無人搬送車１０は停止動作に入り、ステー
ションのコンベヤ（９）等の搬送装置との間でパレプト
滑を授受できる位置に停止できる。無人搬送車１０の上
面にはパレットを搬送するコンベヤ巧を有している。

このような無人搬送車１０は公知である。

無人搬送車１０はコンベヤあ側の面に投受光器１７を設
置している。

コンベヤあの下部には投受光器１を設置している。投受
光器３１は無人搬送台車１０の投受光器１７と同一高さ
に設置してお尋へ両投受光器１７．３７間で送受信でき
る。

コンベヤあは空になったパレット（以下、空バケ雫トと
いう）３！１を無人搬送台車に供給するためのコンベヤ
である。このため、空パレットおが載ると、投受光器＃
は空パレツト器があることを投光によって報知可能とな
る。

無人搬送車１０に搬出すべき空パレツト器がコンベヤＩ
の端部に到着すると、コンベヤＩが停止する。この停止
信号によって投受光器ｙは空パレットのあることを走行
路側に向けて投光可能となる。

投受光器１７は投光器と受光器を一組としたものである
。投受光器ごも同様である。送受信可能な位置では、投
受光器１７の投光器、受光器が投受光器γの受光器、投
光器にそれぞれ対向している。

このような投受光器は公知である。

無人搬送台車１０がコンベヤあの前方に位置し、両投受
光器１７．３７間で送受信可能な位置になると、投受光
器１７は投光を行い、役受光器譚の受光器が受光すると
、コンベヤあに空パレツト刃がある場合は投受光器ｒは
投光を行う。無人搬送台車ｌＯの投受光器！７はこれを
受光する。これによって無人搬送台車１０はコンベヤ蕊
に空パレツト器があることを認識する。

モジ、コンベヤあに空パレブ 投受光ｆｌ１３７は発光しない。

なお、無人搬送車１０の投受光器１７の投光器の点灯は
回収用の空パレットを載せることの可能なコンベヤあの
あるアドレスのみで行われる。このコンベヤあの存在す
るアドレスは記憶している。

第４図において、無人搬送車１０の光学センサ１４がア
ドレスのマーク２を検出すると、該アドレスが回収用の
コンベヤあの位置か否かを判断する（ステップ８１）。

次に、空パレットを回収するために無人搬送車が停止し
ようとしているアドレスであれば、空パレットの有無の
チエツクは不要である（ステップ８２）。通過アドレス
であれば、所定距離りを走行した後（ステップ８３）、
投受光器１７を点灯させる（ステップＳ５）、所定時間
を内に投受光器１７が受光すれば、このアドレスに空パ
レットがあると認識する（ステップ８７、Ｓト３が無い
場合は、 ９．８１１）。所定時間を内に投受光器ごが投光しない
場合は、コンベヤあに空パレットが無いと扱う。所定時
間を内の受光のみを有効として扱うので、外乱光による
認識を防止できる。

空パレツト器の有りを認識すると、この空パレツト器の
有るコンベヤあのアドレス（即ち、ステーション番号）
を続出し、このアドレスと空パレットの有りとのテ′−
夕を無線通信機１８を用いて送信する。（ステップ５１
３） コンベヤあの手前のマークｎを光学センサ１４が検出し
た時点から、投受光器１７．３７までの距離は既知であ
る。このため、マークｎを光学センサ１４が検出してか
ら無人搬送台車１０が所定距離を走行した後、投受光器
１７の投光を行う。前記走行距離は走行車輪に連結した
パルスエンコーダのパルスを計数して求める。無人搬送
車１０は目的のステージ冒ン（コンベヤの位［）に停止
させるため、マークｎを検出してから停止までの距離を
求めるために、前記パルスエンコーダを設置している。

無人搬送車１０はマーク２を検出してから停止動作に入
り、コンベヤＩ等との間で荷を移載できるように停止す
る。無人搬送台車１０は光学センサ１４でマークｎの数
を計数することによって、アドレスを認識する。

第３図は無人搬送車の制御系の全体構成を示すものであ
る。制御装！！１１は光学センサ１４、パルスエンコー
ダ１１　ｂ、および無線通信機１９等からの信号を入手
して、走行用モータ１１Ｃ１操舵用のモータ１１　ｄを
制御して目的位置に向けて走行し、目的位置に停止する
。そしてコンベヤ１５用のモータ１５１を駆動してパレ
ットの移載を行う。また、制御装！１１は投受光器１７
の投光器１７　ａの駆動を行い、受光器１７　ｂによる
検知によって、パレットの有無とアドレスを無線通信機
１９に出力する。

第１図は無人搬送台車１０の走行路、ステーション等の
全体配置を示すものである。（資）は部品を収納したパ
レット（以下、実パレットという）を多数格納した自動
倉庫である。上位計算機荀は組立工＄６０で必要な部品
の入ったパレットを指定し、出庫コンベヤ５１に出庫す
る。出庫コンベヤ５１は無人搬送車ＩＯのコンベヤ１５
の高さにある。この出庫コンベヤ５１の位置をここでは
ホームポジシランとする。出庫コンベヤ５１に出庫され
たパレットは無人搬送車１０で組立工場ωに搬出される
。

組立工場間には自動倉庫間から無人搬送車１０で搬送さ
れてきた実パレットの入る入口が複数ある。

この入口はコンベヤ６１８〜６１　ｅである。このコン
ベヤ６１の側方に空パレットを搬出するためのコンベヤ
３５　ａ　−３５ｅを設置している。コンベヤ３５ａ〜
３５ｅには投受光器３７を設置している。

邸は空パレットの回収珈所偶に設置したコンベヤであり
、コンベヤ１５と同一高さに設置している。

ホームポジシ１ンＨＰを出た無人搬送車１０は図に示す
如く組立工場の各コンベヤ、回収場所のコンベヤ６を順
次経由してホームポジシランに戻る。

この走行経路加の各ステーション（各コンベヤの設置位
置等）にはアドレス用のマーク２２ａ〜２２ｎを設置し
ている。以下ではマーク２２１〜２２ｎをアドレスとい
う。

組立工場に出庫された実パレットから部品が取出された
後の空パレットおは搬出用のコンベヤあａ　＝　３５　
ｅに載せられる。

この実施例では二つの無人搬走車１０　（１０１と１０
２で示す）が走行路を循環する。走行方向は２２ａ〜２
２ｎ、２２ｍである。

菊は自動倉庫間や無人搬送車１０１，１０２を制御する
上位計算機である。上位計算機荀は生産計画に基づき、
自動倉庫に実パレットの出庫を指令する。

また、上位計算後句は生産計画に基づき、無人搬送ＪＫ
　１０１　、１０２に実パレットの搬送先（コンベヤあ
〜３５）を指令する。また、中央制御装［４０は無人搬
送車１０１　、１０２に空パレットの回収を指令する。

今、ホームポジシラン１（Ｐで荷の入ったパレットをコ
ンベヤ５１から受取った無人搬送車１０１は上位計算機
荀から無線通信機４１．１９を介して目的アドレスの指
令を受け、走行を開始する。目的アドレスとしては、二
組の目的アドレスを指定可能である。−組は、コンベヤ
５１から受取った実パレットの搬出器（アドレス２２ｂ
、２２ｄ、　２２ｆ、ηｈ。

２２ｊの一つ）と、戻ってくるアドレス２２ｍである。

もう−組は回収すべき空のパレットがある場合に指令さ
れる。この場合は回収光（アドレス２２Ｃ１２２ｅ２２
２ｇ、２２Ｉ、２２にの一つ）と、回収場所のコンベヤ
６１のあるアドレスａｔである。出発時に回収用の空パ
レットが発生していない場合は、後者の組の目的アドレ
スは指定されない。この場合は回収用の空パレットが発
生した時点で随時指令する。

今、実パレットの搬送先のコンベヤ６１　ｃとしてアド
レス２２ｆが指定され、空パレット９を回収するコンベ
ヤとしてアドレス２２１が指定されたとする。また、コ
ンベヤ３５ａ、３５ｃ、３５ｄに空パレットがあるとす
る。このため、このコンベヤの位置の投受光ｎ３７は投
光可能である。

無人搬送車１０はアドレス２２ｆまで走行してコンベヤ
６１との位置で停止する。そして、積んでいる実パレッ
トをコンベヤ６１　ｃに搬送する。これが終了すると、
アドレス２２１に向けて走行を開始する。

そしてコンベヤ３５ｄで停止し、コンベヤ３５ｄがら空
パレツト刃を受取る。空パレツト銀な載せると、アドレ
ス２２１！に向けて走行を開始する。また、コンベヤ３
５ｄ（アドレス２２ｉ）から空パレツト器を取出したこ
とを無線通信機１９で送信する。そして、コンベヤ邸で
停止し、空パレット６を搬出する。

次に、ホームポジション２２ａに向けて走行する。

この走行途中において、無人搬送車１０１はＮ４図を実
行する。即ち、アドレス２２　ｃ　＋　２２　ｅ　＃　
２２ｇ　＋２２ｋにおいて投受光器１７を点灯させる。

アドレスＺ２ｃ、　２２ｇにおいて空パレツト器がある
ことを無線通信機１９を介して送信する。

これを無線通信機４１を介して受信すると、上位計算検
切はメモリに回収用のアドレスに対応して空パレットの
存在情報を書込む。Ｉｇｌ！ｌｔ、はメモリの構成を示
すもので、アドレス（コンベヤ３５）に対応して空パレ
ットの有無、およびフラグを記入できる。第１表は無人
搬送車１０１がそれぞれのアドレス２２ｃ、２２ｅ、２
２ｇ、２２ｉ、　２２ｋに到着する直前の状態である。

今、アトレフ、２２ｅの位置に空パレツト刃があること
が受信されたので、それぞれ１有”を書込む。′有”を
書込むとフラグの＠１″を立てる。アドレス２２ｇでは
既にフラグが立っているので、この書込みは行われない
。アドレス２２五では空／ｆレッド９を無人搬送車１０
１で搬出したので、空パレットのデータは０無”となり
、フラグを１０″とする。

第　　　１！２ 無人搬送車１０１がアドレス２２ａを発進したならば、
後続の無人搬送車１０２がアドレス２２１に停止し、前
記と同様に実パレットの搬送、空パレット３の回収、空
パレ雫ト着の存在情報の入手等を行う。

以上の如く、空パレットの発生情報は空パレットがコン
ベヤあに載るのみで伝達される。このため、空パレット
の発生情報を作業員が報知する必要がな（なり、作業効
率が向上するものである。

また、各コンベヤあの位置に端末器を設置する必要がな
くなり、安価にできる。

また、無人搬送者ＩＯに無線通信機１９を備え、空パレ
ットの発生の連絡と空パレットの回収指示を行っている
ので、リアルタイムで空パレットの回収が行え、空パレ
ット用のコンベヤあの長さを短くできるものである。

空パレットの種類は空パレットとは異なり、実質的に一
種類であるので、一つの回収場所（コンベヤ６５）に無
条件で無人搬送車に搬送できるものである。

なお、一つの走行路中に投入される無人搬送車の数が多
い場合は、コンベヤらを走行路に沿って複数設けること
が必要であるが、その場合も回収場所は実質的に一つで
ある。

また、空パレットの種類が複数有り、モしてその１１類
毎に空パレットの発生アドレスが異なれば空パレットの
種類毎の回収場所を設定することができる。

自動倉庫（資）からの空パレットの搬出は生産計画に基
づき、実質的に一方的に行うことができるので、生産工
場には実パレットの要求を行う端末器は必ずしも必要で
はない。

上記実施例は生産工場であったが、多数の荷の入ったパ
レットを小分けする作業場でも良い。

また、上記実施例は空パレットの回収であったが、実パ
レットの搬送指令にも利用できるものである。

例えば、生産工場父で生産された一つ又は複数の荷（例
えば製品）を載せたパレット（製品そのものでも可）を
製品用の自動倉庫（例えば、自動倉庫間又は回収場ｆｒ
６６に設置した自動倉庫）に供給する場合にも用いるこ
とができる。コンベヤあ１〜３５ｅは製品用のコンベヤ
とする。自動倉庫ではパレットの荷の種類毎に管理する
必要があるので、パレット又は荷の表面に、バーコード
等による荷のＳ類を表示させ、製品用の自動倉庫の入口
にバーコードリーダを設置し、製品用の自動倉庫内の管
理を可能とする。また、無人＃１送車は自動倉庫間から
生産工場（資）に材料等の入ったパレットを搬送する。

この製品用のパレットの搬送と前記実施例の空パレット
の回収、および材料用のパレットの搬送を無人搬送車で
行うこともできる。この場合、それぞれのパレット用の
コンベヤが必要である。

例えば、半加工品を第１のステージ茸ンから第２のステ
ーションへ加工工場内において猿人搬送車で搬送する場
合にも用いることができる。但し、この場合は４！Ｊ１
のステーションから搬出された荷の種類や搬出光のステ
ーションは不明であるので、上記の如曵、第１のステー
ション（１１に６元）の荷は１８２のステーションに搬
出する如へ、搬出光のステーションと搬出光のステーシ
ョンとが実質的に一対であることが必要である。そして
、搬出光のステージ重ンが複数あり、搬出光のステーシ
ョンがある場合は、無人搬送車によって、搬出光のステ
ーションでは搬出可能の荷があることを検出し、搬出光
のステーションでは荷が無いことな検出する。

無線通信機１９を備えない場合は、空パレツトの発生情
報を記憶するメモリ、ホームポジシロン等においてこの
メモリのデータをシリアルに送受信する光伝送装置を無
人搬送車に設ける。

コンベヤ上の荷の有無を検出する手段として、超音波セ
ンサをパレツト（荷）に向けて設置して検出するように
してもよい。

無線通信機１９は荷の有無の情報として荷の無い場合に
報知するようにしてもよい。

〔発明の効果〕

本発明にかれば、無人走行車の走行によって搬送すべき
荷の有無を収集できるので、端末器を不要にできるもの
である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の無人搬送車を用いたシステ
ムの全体配置図、第２図は本発明の一実施例の無人搬送
車とステージ曹ンとの関係を示す斜視図、第３図は無人
搬送車の制御装置の構成図、１８４図は無人搬送車の萄
を搬出するためのフローチャートである。 １０　、　１０１　、１０２・・・・・・無人搬送車、
１７．３７・・−・・投受光器、１９．４１・・曲無線
通信機、（９）・曲・走行路、ｎ。 ２２ｊ〜２２ｎ・・・・・・アドレスマーク、３ｓ、　
３ｓ１〜あＣ・・・・・・回収用コンベヤ、器・曲・空
パレツト、父・・・・・・自動倉庫、５１・・−・・出
庫コンベヤ、ω・・曲加工工場、６１１〜６１　ａ・・
・・・・供給コンベヤ、６・・・・・・空パレツト置場 ’；ｉｔｔ図 第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、荷を搬送する無人搬送車の走行途中に存在するステ
   ーションにおいて外部に向けて搬送すべき荷が存在する
   か否かを走行中に無人搬送車が検出し、この検出結果と
   このステーションのアドレスとを一対として、該無人搬
   送車の管理を行う上位計算機に送信すること、を特徴と
   する荷役情報の収集方法。 ２、第１請求項記載の荷役情報の収集方法において、荷
   が存在するか否かを検出する対象のステーションは特定
   のステーションであること、を特徴とする荷役情報の収
   集方法。 ３、第２請求項記載の荷役情報の収集方法において、前
   記特定のステーションは荷を搬出するためのステーショ
   ンであること、を特徴とする荷役情報の収集方法。 ４、第１請求項記載の荷役情報の収集方法において、前
   記搬送すべき荷が存在するか否かを検出したならば、こ
   の検出結果とこのステーションのアドレスとを対として
   無線で送信すること、を特徴とする荷役情報の収集方法
   。 ５、無人搬送車との間で荷を授受する複数のステーショ
   ンを有する循環経路と、 荷を載せて走行するものであって、走行中に所定のステ
   ーションにおける荷の有無を求めるセンサと、求めた荷
   の有無とそのステーションのアドレスとを一対として外
   部に報知する報知手段とを有する無人搬送車と、 前記報知手段によって得られた情報に基づき、前記無人
   搬送車に報知する上位計算機と、からなる生産工場。 ６、第５請求項記載の加工工場において、前記所定のス
   テーションは荷を搬出するためのステーションであるこ
   と、を特徴とする加工工場。 ７、第５請求項記載の加工工場において、前記センサは
   前記所定ステーションにおいて該所定のステーションに
   向けて第１の信号を過信し、ステーション側からの応答
   信号によって荷の有無を検出するように構成しているこ
   と、を特徴とする加工工場。 ８、第７請求項記載の加工工場において、前記センサは
   投光器と受光器とからなり、前記所定のステーションに
   は前記センサの投光器からの投光を受光する受光器と、
   この受光によって替の有無を前記無人搬送車側に出力す
   る投光器とを設けていること、を特徴とする加工工場。 ９、荷を有するパレットを無人搬送車へ供給する第１の
   ステーションと、荷を有するパレットを無人搬送車から
   受ける複数の第２のステーションと、空パレットを無人
   搬送車へ供給する複数の第３のステーションと、空パレ
   ットを無人搬送車から受ける第４のステーションとを有
   する無人搬送車の循環経路と、 パレットを載せて前記循環経路を走行するものであって
   、前記第３のステーションにおいて空パレットの有無を
   求めるセンサと、求めた空パレットの有無とその第３の
   ステーションのアドレスとを一対として上位計算機に報
   知する報知手段とを有する無人搬送車と、 該無人搬送車に対して搬送の指令を行う上位計算機と、 からなる加工工場。 １０、第９請求項記載の加工工場において、前記第１の
   ステーションは荷を有するパレットを格納している倉庫
   に接続しており、前記第２のステーションと前記第３の
   ステーションはパレットに載せられていた荷に対して加
   工を加える作業場に接続していること、を特徴とする加
   工工場。 １１、未加工の荷を格納しており、第１のステーション
   に未加工の荷を供給し、第２のステーションに供給され
   た荷を格納する倉庫と、 第３のステーションから供給された荷に対して加工を加
   えて複数の第４のステーションに供給する作業場と、 前記第１のステーションから前記第３のステーションに
   荷を搬送し、前記第４のステーションの荷を前記第２の
   ステーションに搬送するものであって、走行中に前記第
   ４のステーションにおける荷の有無を求めるセンサと、
   求めた荷の有無と該第４のアドレスとを一対として上位
   計算機に報知する無人搬送車と、 該無人搬送車に対して搬送の指令を行う上位計算機と、 からなる加工工場。 １２、循環経路を走行し、循環経路中のステーションに
   停止可能な走行体と、 該走行体に設けられ、指令に基いてステーションにおい
   て荷を移載する移載手段と、 ステーションにおける荷の有無を検出するセンサと、 荷の有無とそのステーションのアドレスを一対として外
   部に報知する報知手段と、 からなる無人搬送車。 １３、第１２請求項記載の無人搬送車において、前記報
   知手段は無線通信機であること、を特徴とする無人搬送
   車。 １４、第１２請求項記載の無人搬送車において、前記無
   線通信機は送信と受信を行うものであり、受信によって
   指令されたステーションに停止させ、荷を受領させるこ
   と、を特徴とする無人搬送車。